铣床机器人

第 1 部分：初始设置

首先，导航至 Current Commands（当前命令）页面的 Devices（设备）选项卡。如您已安装 Haas 机器人套装，则采用 Robot（机器人）选项卡。Robot（机器人）选项卡包含三个子选项卡：Frames（框架）、Jogging（点动）和 Setup（设置）。从 Setup（设置）选项卡开始，按提示设置机器人。  

若要设置机器人，点击机床设备上的急停按钮，然后打开机器人控制器电源。然后选择 F1；等待片刻，您将看到机器人已连接，信息已更新。现在，松开急停按钮，点击重置。您现在已将机器人连接至您的 Haas 机床设备。 

观看以上视频，以为机器人设置基础参数，从设置轴速和夹持器重量，到设置机器人位置。 

点击此处以获取更多详细信息。

第 2 部分：安全区

安全区旨在确保您的机器人位于特定的边界框内，以帮助限制机床设备碰撞的可能性。 

首先，将机器人与您的罩门和机床设备对齐。然后，测量机器人与工作区域边缘的距离。所有尺寸均应以毫米 (mm) 计。测量完所有尺寸后，您需要登录 HMI Pendent 以设置您的工作区。您需要通过以太网线缆将机器人连接至可以访问互联网的计算机。 

观看上述视频，了解机器人安全区设置步骤和 HMI Pendent 使用方法。 

点击此处以获取更多详细信息。

第 3 部分：模板设置

通过 Template（模板）选项卡设置您的零件工作台。Template（模板）选项卡是 Current Commands（当前命令）页面的 Devices（设备）选项卡下的 Automatic Part Loader（自动上料机）的子选项卡。您可通过此选项卡，告知您的机器人如何设置零件工作台。 

首先从 Sequence Type（序列类型）开始，在此选择简单和自定义序列。如您是初学者，从 Simple（简单）模式开始。选定序列类型后，按控制器提示和直观说明所述的余下步骤设置您的零件工作台。 

观看上述视频，逐步为机器人设置零件工作台。 

第 4 部分：加载零件 TAB

了解如何通过 Load Parts（装载零件）选项卡将零件装载至您的机床设备。您首先要设置您的机器人速度。然后开启“手轮点动”模式，设置初始零件捡取位置。设置完成后，点击 F2 以设置参考位置。然后按不同的设置选项卡，设置零件装载至机床的捡取和投放点位。 

观看上述视频，以为机器人设置零件装载运动。 

第 5 部分：卸载零件 TAB

了解如何使用 Unload Parts（卸载零件）选项卡卸载您的机床设备零件。第一步是选择您希望机器人捡取零件的位置，即车床上的主轴卡盘或副主轴卡盘，或您在铣床上设置的任何工件夹具。 

有用提示：将精加工零件捡取运动的第一个位置与准备运动的最后记录位置同时记录，以便在这两个运动之间平滑过渡。 

观看上述视频，以为机器人设置精加工零件捡取运动。 

第 6 部分：运行作业& APL 自动装料器调度程序

现在，您可以从您的设置中获益，并允许机器人在无人看管的情况下运行您的作业。只需导航到“运行作业”选项卡，然后加载您要运行的作业即可。在此选项卡上，您可以看到当前正在加工的零件、待加工的下一个零件、已完成的零件数量以及要完成的零件总数。在 APL 自动装料器调度程序选项卡上，您可以按顺序调度多项作业。加载作业后，您可以为作业分配一个订单号，该订单号对应于作业将运行的顺序。

观看上面的视频以运行和调度您的机器人作业。

第 7 部分：自定义序列

自定义序列类型允许您创建自己的运动集， 并将它们实施到您的零件加工程序中，而不是在简单模式下使用预编程的 APL 自动装料器序列。如要开启自定义序列，只需导航到模板选项卡，并确保将序列类型设置为自定义序列。

观看上面的视频，了解如何设置和使用自定义序列。