Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

• Taille de forage : #21 ou 5/32"
• Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64")) pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Se connecter à 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Se connecter à 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE ENTIÈREMENT OUVERTE à SIO P72.

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 1.

Le pack Robot Haas 1 est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille de pièce définies par Haas. 

Placez le support du robot contre la table avant gauche de la machine. La table doit être à 9,0 pouces[1] de l'avant de la machine. La table doit être à 13,0 pouces [2] du côté gauche de la machine. Mesurez cette dimension de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

Retirez le matériel du support d'expédition du robot et faites-le glisser hors du support du robot pour l'éloigner du bras.

Retirez le robot de son emplacement d'expédition et installez le robot sur le support du robot avec le connecteur de câble à l'arrière du support. Utilisez le matériel installé sur le support du robot.

Remarque : Ne réutilisez pas le matériel d'expédition.  

Retirez les supports de levage et le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez la prise du TNP de l'un des ports de manifold CALM et installez la poussée pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air depuis le côté droit du régulateur le long de la jupe de la machine, derrière la machine dans l'armoire CALM.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur vers le port d’air 2 du robot et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la clôture.

Installez le panneau de clôture sur la machine et la clôture du robot.

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface du Robot électrique a 4 coupelles magnétiques.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface Robot [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

• Connectez le câble [1] Réf. 33-8580 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78,  connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble [2] P/N 33-8560A a plusieurs connexions :

• Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence  sur le PCB SIO TB-1B (voir schéma).
• Retirer le cavalier JP1.
• Connectez les raccords du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma).
• Connectez le câble RJ-45 [3] à Ethernet et à l'adaptateur USB [6] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout duconnecteur USB au port supérieur du PCB Maincon 8 (voir schéma).
• Connectez l'étiquette du câble P1 SIO au PCB SIO à P1.
• Installez les deux relais sur K9 et K10.

Montez le transformateur 24 VDC sur le côté gauche de l'armoire de commande.  Connectez la fiche du transformateur à P3 sur le PCB PSUP.  Connectez l'autre extrémité au câble portant une étiquette 24VDC.

Boîtier de commande

• Retirez le couvercle arrière du boîtier de commande et installez le contacteur qui est normalement fermé [4] Réf. 61-0047A sur le bouton d'arrêt d'urgence.
• Connectez le molex femelle du câble d’arrêt d’urgence du boîtier de commande au molex mâle du câble d'extension d'arrêt d'urgence au boîtier de commande [5] Réf. 33-8580.  Branchez l'extrémité des connecteurs de bêche sur les contacts normalement fermés de l'ARRÊT D’URGENCE.

• Connectez le câble d'arrêt d'urgence [1] P/N 33-8550A du Boîtier d'interface électrique du robot  au boîtier d'arrêt d'urgence externe du robot.
• Connectez les câbles de signal de commande du robot [2] P/N 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot.

Puissance du robot

• Connectez le câble d'alimentation 230VAC [3] P/N 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Verrouillage de clôture

• Connectez le câble de verrouillage de porte de clôture [4] au boîtier d'interface électrique.

Manivelle électronique portable

• Connectez le RJ12 (câble téléphonique) [5] du boîtier d'arrêt d'urgence externe à P9 sur le PCB SKIBF.
• Connectez le câble [6] de l'unité RJH au berceau RJH.

Bras de robot

• Connectez le câble de commande du robot [7] au bras du robot.

Fil de terre

• Connectez le fil de terre du châssis [8] de la commande de robot au support de robot.

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Accédez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droitesur VRAI
• 2196 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

Remarque :les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle to 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur3 : Robot.
• 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à Dispositifs>Robot>onglet Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse de marche maximale à 9,8 pouce/sec

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

• Vitesse maximale du robot à 156,969 pouces/s.
• Masse nette de la pince à 7,0 lb.
• Nombre de pinces au nombre de pinces.
• Sortie de serrage de la pince brute à 4.
• Sortie de desserrage de la pince brute à 3.
• Délai de serrage de la pince brute à la durée de serrage/desserrage en seconde.
• Type de serrage de pince brute à OD/ID.
• Sortie de serrage de la pince de finition à 2.
• Sortie de desserrage de la pince de finition à 1.
• Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
• Type de serrage de pince brute à OD/ID.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Configurer [1].

Appuyez sur [E-Stop].

Appuyez sur [F1]pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l'installation du robot sur le portail de service Haas.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT]pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à simple action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant la plaque adaptatrice de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez la plaque adaptatrice [1] à l'extrémité du bras du robot avec les grands logements en haut et en bas. 

Montez l'ensemble de pince sur la plaque adaptatrice de pince.

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

• Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

• Serrez à 13 ft-lb.

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

Acheminez les conduites d'air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

• 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension