Este procedimento irá mostrar como substituir um dos módulos conjuntos de um cobot da Haas. Um cobot tem um total de 6 juntas que são compostas por 3 módulos de junta. 

Cada módulo de junta [1] tem o mesmo processo de instalação descrito neste procedimento. 

Para substituir uma articulação [1], irá aceder ao módulo de braço abaixo [2] (ou base para a articulação inferior) e ao módulo de braço acima [3] da articulação (ou operador terminal para o módulo de articulação superior).

Importante: Os módulos de junta são todos do mesmo design, mas o tamanho de cada módulo de junta é diferente. Consulte a tabela abaixo para saber que número de peça deve ser encomendado com base na junta a ser substituída.

Ferramentas necessárias:

• Um conjunto de bits hex métricos
• Um pacote de fechos pequenos
• Um portátil que pode ligar-se ao cabo Ethernet
• Cabo RJ-45 (Ethernet)
• T-0193 – Cabo USB do módulo de junta Cobot [4]

Software necessário:

• HMServoV4.6.4 – Software necessário para ler/carregar firmware para o módulo de junta
• HRTool - Software necessário para remasterizar as posições zero do cobot.

Nota: Pode fazer o download destas programações de software a partir do HBC no Software 09_Cobot dentro da pasta de controlador de próxima geração.

Nota: T-0193 é um cabo que tem uma porta USB em uma extremidade e, em seguida, um conector de 3 pinos que se conecta ao PCB no módulo de junta. Este cabo para precisou de carregar firmware para o módulo de junta.

A junta pode precisar de ter o firmware carregado para que a junta corresponda ao firmware no resto do robô.

Nota: O Haas Service terá de ser contactado para obter a versão de firmware correta. Consulte a secção sobre carregar firmware para obter as informações de que o Haas Service necessita para obter o firmware correspondente.

Mova para o braço superior [1] lado do módulo de articulação. 

Há uma tampa preta que precisa de ser removida a fim de aceder aos parafusos de montagem e aos fios de junta.

Retire os 2 SHCS [2] que estão a fixar a tampa preta na posição.

Retire a tampa preta [3]

Retire o SHCS [1] segurando o fio terra preto na posição no módulo do braço [2].

Nota: Anote a posição do fio de terra. Será reinstalado nesta mesma posição uma vez que o novo módulo de junta é instalado.

Retire o SHCS [3] segurando o suporte do conector do cabo [4] no lugar. 

Assim que o suporte do conector do cabo [1] estiver desapertado, retire-o do módulo do braço.

Retire os 2 fechos [4] para que os conectores possam ser desligados.

Desligue o cabo etherCAT [2] e os conectores de alimentação e de ligação à terra do módulo de junta [3].

Importante: Neste ponto, todos os fios que vêm do módulo de junta devem ser desligados. Verifique se o cabo de ligação à terra, os cabos de alimentação da junta e o cabo etherCAT proveniente do braço superior e do braço inferior estão desligados.

Desaperte os 14 fixadores M2.5 [1] que prendem o módulo do braço, ao módulo da junta. 

Retire o módulo do braço superior do módulo da junta.

Nota: Se substituir o módulo (Junta1, Joint2), certifique-se de que o peso do robô está suportado antes de desapertar todos os parafusos. Os componentes do robô variam em peso dependendo do modelo.

Mova para o braço inferior [1] lado do módulo de articulação.

Desaperte os 2 SHCS [2]  que estão a segurar a tampa de acesso preta [3] em posição.

Retire a tampa de acesso.

Assim que a tampa for removida verá o suporte do fio da junta [3] e o fio terra [4].

Retire o fixador [2] segurando o suporte do fio [3] e retire os espaçadores [1].

Retire o fixador que prende o fio de terra [4] na posição.

Puxe o suporte do fio para fora do módulo do braço para que os cabos possam ser desligados.

Quando o suporte de fios e o fio de terra estiverem desligados do módulo do braço, desligue os conectores de alimentação [1], de terra [2] e etherCAT [3] do módulo de junção, que estão ligados ao suporte de fios [4] por meio de um fecho de correr.

Nota: Os conectores são fixados ao suporte de montagem do fio. Os fechos [5] precisam de ser cortadas para desconectar os conectores. 

Importante: A orientação dos conectores no suporte. Assim que os conectores forem novamente ligados, devem ser fixados na mesma orientação.

Instale o módulo de junta de substituição.

Comece por aproximar o módulo de articulação da sua posição com o módulo de braço.

Importante: Puxe todos os cabos do módulo de junta através do braço para evitar danificá-los.

Alinhe o padrão de orifício do módulo de junta.

Importante: Certifique-se de que o padrão de furo do módulo de junta está correspondendo ao padrão de orifício do módulo do braço. 

Para facilitar o alinhamento do padrão de orifício, coloque um pedaço de fita [1] de modo a que a extremidade da fita [2] fique alinhada com o orifício do parafuso [3] mais próximo da folga no padrão de orifício. 

Nota: O pino de alinhamento [4] não é para um SHCS. O módulo de articulação precisa de ser orientado para que este orifício de alinhamento não esteja alinhado com qualquer um dos orifícios SHCS no módulo do braço.

Fixe os 14 SHCS para fixar o módulo de junta ao braço inferior.

Repita o passo 10 para o lado do braço superior do módulo de articulação.

Nota: Este passo de montagem do novo módulo de junta é recomendado para ser feito por 2 pessoas. Uma pessoa precisa de segurar o braço do robô e a outra pessoa pode alinhar o braço ao módulo de junta. 

Certifique-se de que todos os 14 SHCS [5] são fixados no lado do braço inferior e no lado do braço superior do módulo de articulação.

Nota: Retire o pedaço de fita das faces do módulo de junta. Esta fita é usada apenas para ajudar com o alinhamento.

Execute este passo tanto no lado do braço superior como no lado do braço inferior do módulo de junta:

Ligue os cabos de alimentação do motor e etherCAT.

Prenda os conectores dos cabos com um fecho de correr ao suporte de montagem dos cabos [3].

Reinstale o suporte de montagem do cabo utilizando o SHCS [1].

Reinstale o fio de terra [2] na posição.

Ligue os espaçadores [4] se aplicável ao módulo de junta.

Reinstale a tampa preta [1] na junta do braço inferior [2] fixando os 2 SHCS [3].

Reinstale a tampa [4] da junta superior do braço [5] fixando os 2 SHCS [6].

Tente ligar-se ao cobot para poder verificar se o mesmo consegue funcionar. 

Ligue pressionando o botão verde Abrir [1] no ecrã principal.

Se o robô estiver ligado, faça o deslocamento manual do robô e verifique se o robô está totalmente operacional.

Se vir uma mensagem a dizer "Reinicializar erro EtherCAT" [2] seguida de uma mensagem a dizer "O controlador já se encontra num estado não inicializado" [3], então o módulo de junta de substituição tem um firmware incompatível. 

Nota: Se encontrar o erro Reinicializar erro EtherCAT, avance para a secção seguinte sobre o carregamento do firmware no módulo da junta.

Ligue um portátil à caixa de controlo do robô. 

Ligue um cabo Ethernet [1] da caixa de controlo do Cobot a um computador.

No computador, altere a definição do adaptador para ativar a porta Ethernet. 

Nota: Consulte as próximas etapas para obter ajuda sobre como alterar as configurações do adaptador.

Para alterar as definições do adaptador, abra a página de definições [1] no computador, em seguida, clique em Rede e Internet [2] que abrirá a página do estado de rede.

Clique em Alterar opções do adaptador [3] e, em seguida, clique com o botão direito em Ethernet [4] e abra a janela de propriedades [5].

A partir daí, selecione a opção Protocolo de Internet Versão 4 (TCP/IPv4) [6] e clique em Ok. 

As definições de Ethernet estarão agora corretas. Abra uma janela do programa de navegação e digite o endereço IP do cobot[1]. 

Nota: Este é o mesmo processo que ligar um portátil a um HRP-1/2/3. Para obter mais informações sobre como ligar ao cobot através da Ethernet, consulte o vídeo na página de Resolução de problemas HRP na secção Ligação e deslocamento manual do robô Haas. 

O software HMServo no computador portátil pode agora ser utilizado para se ligar ao módulo da junta do cobot.

Retire a tampa [1] do módulo de junta de substituição removendo os 4 fixadores SHCS [2]. 

Isto exporá a placa PCB do módulo de junta.

Nota: A tampa é firmemente vedada no módulo da junta a fim proteger os detritos de danificar o PCB. Pode ser difícil retirar a tampa. 

Use a extremidade do conector de 3 pinos [1] de T-0193 para o módulo de junta PCB [2]. Existem 3 pinos mostrados na imagem [3] que precisam de ser ligados ao cabo.

Importante: Certifique-se de que o cabo é colocado no PC na orientação correta. Veja a pinagem dos pinos PCB na imagem.

• [3] Transmitir dados - Laranja
• [4] Receção de dados - Amarelo
• [5] Terra - Preto

Conecte a extremidade USB do T-0193 a um computador portátil que tenha o aplicativo de software HMServo instalado.

Nota: Esta aplicação pode ser descarregada da HBC, mas pode precisar de acesso administrativo para instalá-la no portátil. 

Siga o vídeo no próximo passo para saber como carregar novo firmware para a junta e torná-la compatível com o resto do robô.

(0:00 a 1:47 no vídeo):

Instale o aplicativo HMServo.

Abra o aplicativo HMServo. Altere as configurações para inglês.

Prima o botão Ligar ao servo (o ícone superior esquerdo na barra de ferramentas).

Na janela pop-up, selecione o protocolo de comunicação RS232 e a porta COM para a ferramenta USB deve ser preenchida automaticamente. Defina a taxa de transmissão para 115200 e, em seguida, prima Ligar.

O menu Servo Watch no lado esquerdo da janela deve estar verde e dizer Online.

Prima o ícone do painel de operação avançado na barra de ferramentas (4.º a partir da direita). 

Na janela pop-up, selecione a caixa de verificação ao lado de envio automático por. Aguarde um segundo e a coluna direita da janela pop-up deve preencher com dados. 

Tire uma captura de ecrã da janela e anote o valor na coluna direita que corresponde à linha 8 na coluna esquerda. 

Nota: No vídeo de exemplo, o valor a notar é 02 02 0d 08. Isto pode ser diferente para a junta de substituição que tem.

Importante: Certifique-se de pressionar o ícone de Desconectar servo na barra de ferramentas antes de desconectar o conector de 3 pinos do PCB.

O valor de firmware da junta de substituição precisa ser comparada com o firmware de um dos módulos de junta que não está a ser substituído.

Nota: A imagem mostra usando o módulo [1] para a Articulação 1 e a Articulação 2. Qualquer um dos módulos de junta que não está sendo substituído pode ser usado para obter uma versão de firmware comparável. 

Retire a tampa [2] num dos módulos de junta de trabalho removendo os 4 SHCS [3].

Repita o processo nas etapas 4 e 5 e siga o vídeo para obter a versão de firmware da junta de trabalho.

Faça uma captura de tela do painel de operação avançada para comparar o valor do firmware entre as 2 juntas. 

(01:47 a 03:45 no vídeo):

Depois de receber o ficheiro de firmware necessário da Haas Service, terá de carregá-lo para a junta de substituição.

Antes de carregar o novo firmware para a junta de substituição, você precisa salvar o Movimento definido pelo usuário (UDM) que foi configurado para a junta. 

Siga o vídeo para saber como extrair o arquivo UDM para o módulo de junta. Este ficheiro terá de ser carregado de volta para a junta depois de o firmware ser carregado no módulo de junta.

Prima no ícone na barra de ferramentas denominada Movimento definido pelo utilizador. 

Prima o quarto ícone do lado direito no menu de operação. O ícone é rotulado Exportar sequências UDM para arquivo.

Este botão irá abrir uma janela do explorador de ficheiros. Crie um nome para o arquivo que você salva a sequência udm. 

Nota: O nome ou a localização do ficheiro não são importantes. Certifique-se de que o tipo de ficheiro é *.seq que é mostrado na linha onde definiu o nome do ficheiro.

Importante: Certifique-se de pressionar o ícone do servo de desconexão na barra de ferramentas antes de desconectar o conector de 3 pinos do PCB.

(03:45 a 05:55 no vídeo):

Depois de salvar a sequência UDM para a junta de substituição, você pode upload o firmware para o módulo de junta PCB.

Siga este vídeo para saber como upload o arquivo de firmware para o módulo conjunto.

Conecte T-0193 ao PC do módulo da junta da junta de substituição.

Conecte-se à junta clicando no ícone conectar na barra de ferramentas do software HMServo (consulte a etapa 5 para saber como conectar-se ao módulo de junta).

Selecione o ícone Descarregar MCS na barra de ferramentas (3.º a partir da esquerda).

Selecione a opção Pesquisar onde ele pede para selecionar o arquivo de firmware. Isto irá abrir uma janela do explorador de ficheiros. Em seguida, selecione o ficheiro de firmware fornecido. Prima abrir para iniciar o carregamento.

Nota: Pode demorar 15 minutos a carregar o firmware para o PC.

Depois de concluído o carregamento, use o anexo de aprendizagem para desligar o robô. O relógio servo no canto superior esquerdo do ecrã ficará vermelho e mostrará Offline.

Importante: Aguarde 3 minutos com o robô desligado, depois volte a ligá-lo usando o anexo de aprendizagem.

Siga a etapa 5 para verificar se o valor do firmware está agora correspondendo ao valor que foi retirado da junta de trabalho. (um dos módulos de junta que não está a ser substituído).

(06:00 a 07:38 no vídeo):

Se o firmware for a versão correta correspondente, a sequência UDM precisa ser recarregada na junta.

Certifique-se de que T-0193 está ligado ao PC do módulo de junta e ligue-se à junta usando o software HMServo.

Depois de ligado, prima o ícone Movimento definido pelo utilizador localizado na barra de ferramentas.

Na janela pop-up, prima o ícone da pasta de ficheiros na barra de ferramentas de operação. Navegue na janela do explorador de ficheiros até ao local onde está guardado o ficheiro de sequência UDM do passo 11.  Selecione esse ficheiro e prima abrir .

Prima o ícone superior esquerdo no menu de operação denominado Compilar sequências UDM. Prima ok no pop-up que mostra o tamanho do ficheiro.

Depois de compilar o ficheiro UDM, prima o ícone Descarregar código UDM para Servo no menu de operação. Prima ok na janela pop-up.

Guarde o código UDM na memória do servo motor premindo o segundo ícone da direita denominado Guardar sequências UDM e o código para Flash . Prima ok na janela pop-up.

Prima o ícone Executar código UDM na barra de ferramentas para começar a executar o programa UDM. Quando o programa estiver a ser executado, verá a luz verde ao lado do estado de execução UDM [1] no canto superior direito.

Se o valor do firmware corresponder, então o robô pode agora ser ativado com o anexo de aprendizagem.

No anexo de aprendizagem selecione o botão verde Ativar [1]. Verifique se o LED em torno do operador terminal [2] fica verde. Isto indica que o cobot tem agora firmware consistente em cada módulo de junta. 

Desde que o módulo de junta foi substituído. O cobot precisa de ter a posição de origem definida novamente, como foi quando o cobot foi instalado pela primeira vez. 

O robô não pode ser operado até que a posição de origem esteja definida. Consulte o passo seguinte sobre o posicionamento manual do robô na posição de origem.

Cada junta tem de ser movida para que a posição de origem (zero) possa ser definida através do software HRTool.

Prima o ícone de configuração [1] no menu superior do anexo de aprendizagem anexo.

Selecione o ícone do travão do eixo [2].

Terá de desativar o travão do eixo para cada junta, para que possa ser rodado manualmente para a posição correta.

Perigo: Não desative mais de 1 travão do eixo de cada vez. Comece com as juntas menores na extremidade do braço. Depois que uma junta é girada corretamente, ative o travão antes de desabilitar o travão do próximo eixo.

• Comece por desativar o travão J6 [3]. 
• Rode o operador terminal empurrando ou puxando o cobot de modo a que as marcas de hash autocolante [4] fiquem alinhadas. 
• Ative o travão J6 selecionando-o no anexo de aprendizagem.
• Repita este processo para a articulação 5, depois para a articulação 4 e, em seguida, para todas as articulações até que todas as articulações estejam na orientação correta mostrada na imagem [5].

Nota: As juntas inferiores requerem muita força para rodar dependendo da orientação do robô. Desde que o travão esteja desativado, a junta pode ser rodada.

(07:38 até ao fim do vídeo):

Certifique-se de que o portátil está ligado à caixa de controlo por Ethernet e abra o software HRTool.

Introduza o endereço IP 10.72.65.82 para se ligar ao robô.

Prima Obter e aguarde os valores do codificador para cada junta preencher.

Insira os valores para as 4 juntas que não são para a junta que está a ser substituída. 

Nota: Os valores na Origem da máquina: secção da página HRTool estão no seguinte formato:

Valor da junta 1, valor da junta 2

Valor da junta 3, valor da junta 4

Valor da junta 5, valor da junta 6

Certifique-se de inserir o valor correto no campo para cada eixo.

Em seguida, prima Definir para registar esta como a posição de início.

Nota: No vídeo de exemplo, o módulo de junta para (Junta3, Junta4) está a ser substituído. Assim, os valores para J1, J2, J5 e J6 têm de ser definidos. Defina os valores para as juntas que se aplicam que módulo de junta está a substituir.

Assim que a nova origem tiver sido definida, deve ser capaz de deslocar o robô.

Use o portátil ou o anexo de aprendizagem para abrir o robô.

Aguarde que o anel conduzido pelo operador terminal fique verde.

Em seguida, selecione o ícone de deslocamento manual no menu superior e tente fazer o deslocamento manual o robô.

O robô deve agora funcionar conforme pretendido. Teste o deslocamento manual de cada junta do robô.

Uma vez operacional, certifique-se de que volta a ligar o conector RJ-45 que vem da máquina Haas à caixa de controlo do robô na porta LAN1 [1].