Este procedimento irá ajudá-lo a configurar um trabalho com o seu Robô Haas.

Siga a secção Primeiro Arranque no Guia de Instalação do Robô Haas para ligar o robô à sua máquina Haas.

 Nota: Se a máquina estiver em Ciclo de Alimentação antes de guardar um trabalho, a informação do template pode perder-se.

Antes de configurar um trabalho de robô, terá de criar uma estrutura de utilizador. A estrutura de utilizador estará fora da mesa de peças. Isto irá definir os nossos eixos X, Y e Z.

Existem dois tipos de coordenadas para acionar o robô. Estes são cartesianos e articulares. 

O sistema de coordenadas cartesianas consiste em:

• X, Y e Z são eixos lineares.
• W roda sobre o eixo X.
• P roda sobre o eixo Y.
• R roda sobre o eixo Z.

O sistema de coordenadas articulares consiste em:

• J1, J2, J3, J4, J5 e J6.

Limites de percurso da articulação do robô

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

O Método de Três Pontos é utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Prima [INSERT] para o Método de Três Pontos. Depois introduza um nome para a Estrutura de utilizador e prima [F2] para registar.

O primeiro ponto que irá registar é o ponto de orientação. Isto será definido com os dedos da pinça 1 a apontar para baixo e na mesa. Coloque o robô neste local. Certifique-se de que todos os 4 dispositivos de preensão estão na horizontal na mesa com um pedaço de papel, como que a tocar numa ferramenta numa peça. Depois de definir o ponto de orientação [1], prima [F2] para registar.

O ponto seguinte é o ponto de direção X. Registe a posição Z em RJH quando na posição cartesiana. Desloque o robô na direção Z para que os dedos da pinça limpem a mesa quando deslocar na direção X. Desloque o robô na direção X e volte à posição Z registada. Os dedos devem tocar na mesa, utilize o papel para colocar os dispositivos de preensão novamente na mesa. Registe o ponto de direção X [2] premindo [F2].

Desloque o robô na direção Y. Como o robô está montado num ângulo de 30 graus, a direção em Y irá afastar-se da mesa. Desloque na direção Z de volta para a mesa e utilize o pedaço de papel para tocar nos dedos da pinça. Registe o ponto de direção Y [3] premindo [F2].

O Método de Entrada Direta também pode ser utilizado para definir a nossa Estrutura de Utilizador. Navegue para Comandos atuais > Dispositivos > Robô > Estruturas e janela Estruturas de utilizador. Prima [F2] para mudar de caixa.

Apenas para máquinas VF/VM e ST do Pacote de robô 1

Prima [ENTER] para o Método de Introdução Direta. Para colocar a estrutura do utilizador fora do suporte do robô. Introduza um nome para a Estrutura de Utilizador e adicione os seguintes valores:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0,0
• P = -30,0
• R = 180,0

Isto girará o robô cerca de Y 30 graus e Z 180 graus. O robô irá deslocar-se com a direção Z perpendicular à mesa. Prima [ENTER] para registar.

Prima [Insert] para criar a Estrutura de Utilizador. Navegue até ao separador Deslocamento e selecione a Estrutura de Utilizador criada para a tornar ativa.

Cada robô Haas é fornecido com o sistema DCS da FANUC. Isto permite ao utilizador definir os limites de velocidade e posicional para o robô. Se o robô sair destes limites, o DCS irá parar o robô e remover a alimentação dos motores.

Este procedimento irá mostrar-lhe como configurar uma zona de Segurança de Verificação Dupla Fanuc (DCS).

Funcionamento

• Velocidade máx. do robô – Esta definição especifica a velocidade máxima do robô  quando a máquina está no Modo de Execução. Insira a velocidade nas unidades corretas (pol./seg ou mm/seg) para executar o trabalho. Esta definição pode ser ajustada para cima ou para baixo se o programa necessitar.
  
  Nota: A velocidade máxima do robô no modo de execução é 157 pol./seg. (4000 mm/seg. ).
  A velocidade máxima do robô no modo de configuração é de 7,9 pol./seg. (200 mm/seg.).
  
  
• Massa líquida da pinça  - Introduza a massa líquida da pinça. Consulte os Desenhos do esquena da máquina para obter o valor correto para esta definição.

• Número de pinças - Introduza o número de pinças.

Para desativar o robot para operar a máquina em modo autónomo. Prima [SETTING]. Altere as seguintes definições:

• 372 Tipo de carregador de peças para 0: NENHUM
• 376 Cortina de luz ativada para Desligado

Para que as pinças duplas alcancem a prensa, o eixo B pode ter de ser inclinado para longe do robô. 

Este é o caso para todas as UMC com HRP-2. 

Uma vez determinada uma posição de carregamento, a posição de carregamento pode ser guardada indo a Comandos Atuais –> Dispositivos –> Carregador de Peças Automático –> Carregar peça [2] –> Local Seguro dos Eixos Internos para Carga [1].  Prima F2 para definir a posição atual da máquina como a posição de carregamento. 

Pode encontrar mais informações sobre como configurar modelos HRP em HRP – Operações. 

Se as localizações de carga e descarga tiverem de ser diferentes, terão de ser utilizados modelos personalizados. HRP - Operações - 9.3 - Modelo personalizado.