Tento postup vám ukáže, ako vymeniť jeden z kĺbových modulov kobota haas. Kobot má celkovo 6 kĺbov, ktoré pozostávajú z 3 kĺbových modulov. 

Každý kĺbový modul [1] má rovnaký postup inštalácie uvedený v tomto postupe. 

Ak chcete vymeniť spoj [1], získate prístup k modulu ramena pod [2] (alebo základni pre spodný spoj) a modulu ramena nad [3] spojom (alebo koncovým efektorom pre modul horného kĺbu).

Dôležité:Spoločné moduly majú rovnaký dizajn, ale veľkosť každého modulu kĺbu je iná. Pozrite si tabuľku nižšie, aké číslo dielu by sa malo objednať na základe vymeneného kĺbu.

Vyžadované nástroje:

• Sada metrických šesťhranných bitov
• Balenie malých sťahovacích pások
• Notebook, ktorý sa môže pripojiť k ethernetovému káblu
• Kábel RJ-45 (Ethernet)
• T-0193– kábel USB kĺbového modulu kobota [4]

Požadovaný softvér:

• HMServoV4.6.4 – softvér potrebný na čítanie/načítanie firmvéru do kĺbového modulu
• HRTool – softvér potrebný na opakované nastavenie nulových polôh kobota.

Poznámka: Tieto softvérové prgramy si môžete stiahnuť z HBC v softvéri 09_Cobot v priečinku Next Generation Control.

Poznámka: T-0193 je kábel, ktorý má na jednom konci port USB a potom 3-kolíkový konektor, ktorý sa pripája k DPS na module spoja. Tento kábel je potrebný na nahratie firmvéru do kĺbového modulu.

Do kĺbu bude možno potrebné nahrať firmvér, aby sa kĺb zhodoval s firmvérom vo zvyšku kobota.

Poznámka: Aby ste získali správnu verziu firmvéru, bude potrebné kontaktovať oddelenie Haas Service. Pozrite si časť o nahratí firmvéru, kde nájdete informácie, ktoré oddelenie Haas Service potrebuje, aby ste získali zodpovedajúci firmvér.

Presuňte sa na stranu horného ramena [1] kĺbového modulu. 

Na prístup k upevňovacím skrutkám a spojkám je potrebné odstrániť čierny kryt.

Odstráňte 2 skrutky s vnútorným šesťhrannom [2], ktoré zaisťujú čierny kryt na mieste.

Odstráňte čierny kryt [3].

Odstráňte skrutky s vnútorným šesťhrannom [1], ktoré držia čierny uzemňovací vodič na mieste na module ramena [2].

Poznámka: Poznačte si polohu uzemňovacieho vodiča. Po nainštalovaní nového modulu kĺbu sa znova nainštaluje do rovnakej polohy.

Odstráňte skrutky s vnútorným šesťhrannom [3], ktoré držia konzolu konektora kábla [4] na mieste. 

Po uvoľnení držiaka konektora kábla [1] ho vyberte z modulu ramena.

Odstráňte 2 sťahovacie pásky [4] tak, aby sa konektory mohli odpojiť.

Odpojte kábel etherCAT [2] a konektory napájania a uzemnenia spoločného modulu [3].

Dôležité:V tomto okamihu by mali byť všetky vodiče prichádzajúce z kĺbového modulu odpojené. Skontrolujte, či je uzemňovací kábel, spojovacie napájacie káble a kábel etherCAT prichádzajúci z horného ramena a dolného ramena odpojený.

Uvoľnite 14 upínacích prvkov M2.5 [1], ktoré držia modul ramena, k modulu kĺbu. 

Vyberte modul horného ramena z modulu kĺbu.

Poznámka: Pri výmene modulu (Joint1, Joint2) sa uistite, že hmotnosť kobota je podopretá pred uvoľnením všetkých skrutiek. Komponenty robota sa líšia hmotnosťou v závislosti od modelu.

Presuňte sa na stranu spodného ramena [1] kĺbového modulu.

Uvoľnite 2 skrutky SHCS [2],  ktoré držia čierny prístupový kryt [3] na mieste.

Odstráňte prístupový kryt.

Po odstránení krytu uvidíte kĺbový držiak drôtu [3] a uzemňovací vodič [4].

Odstráňte upínací prvok [2] držiaci držiak drôtu [3] a odstráňte podložky [1].

Odstráňte upínací prvok, ktorý drží uzemňovací vodič [4 na mieste.

Vytiahnite držiak kábla z modulu ramena, aby sa káble mohli odpojiť.

Po odpojení konzoly vodičov a uzemňovacieho vodiča od modulu ramena odpojte konektory napájania [1] uzemnenia [2] a etherCAT [3] kĺbového modulu, ktoré sú pripevnené sťahovacími páskami ku konzole vodičov [4].

Poznámka: Konektory sú pripevnené sťahovacími páskami k upevňovacej konzole vodičov. Na odpojenie konektorov je potrebné odrezať sťahovacie pásky [5]. 

Dôležité:Orientácia konektorov na konzole. Po opätovnom pripojení konektorov by sa mali pripevniť viazacími páskami v rovnakej orientácii.

Nainštalujte náhradný kĺbový modul.

Začnite tak, že sa kĺbový modul priblíži k svojej polohe s modulom ramena.

Dôležité:Vytiahnite všetky káble z modulu kĺbu cez rameno, aby ste ich nepoškodili.

Zarovnajte matricu s dierami modulu kĺbu.

Dôležité:Uistite sa, že matrica s dierami v kĺbovom module zodpovedá matrici s dierami v module ramena. 

Aby ste uľahčili zarovnanie matrice s dierami, umiestnite kúsok pásky [1] tak, aby okraj pásky [2] bol zarovnaný s otvorom pre skrutku [3] najbližšie k medzere vo forme diery. 

Poznámka: Nastavovací kolík [4] nie je pre SHCS. Kĺbový modul musí byť orientovaný tak, aby tento zarovnávací otvor nebol zarovnaný so žiadnym z otvorov SHCS na module ramena.

Upevnite 14 skrutiek SHCS na upevnenie kĺbového modulu k spodnému ramenu.

Zopakujte krok 10 pre hornú stranu ramena kĺbového modulu.

Poznámka: Tento krok montáže nového kĺbového modulu sa odporúča vykonať dvom osobám. Jedna osoba musí držať rameno kobota a druhá osoba môže rameno zarovnať s modulom kĺbu. 

Uistite sa, že všetkých 14 skrutiek SHCS [5] je upevnených na strane spodného ramena aj na strane horného ramena kĺbového modulu.

Poznámka: Odstráňte kúsok pásky z čelných plôch modulu kĺbu. Táto páska slúži len na pomoc pri zarovnaní.

Vykonajte tento krok na hornej aj dolnej strane ramena modulu kĺbu:

Pripojte napájanie motora a káble etherCAT.

Zazipsujte káblové konektory späť ku káblovej montážnej konzole [3].

Znovu nainštalujte montážnu konzolu kábla pomocou SHCS [1].

Znovu nainštalujte uzemňovací vodič [2] na svoje miesto.

Ak je to možné, pripojte podložky [4] k spoločnému modulu.

Znovu namontujte čierny kryt [1] na spodný kĺb ramena [2] upevnením 2 skrutiek SHCS [3].

Znovu nainštalujte kryt [4] z kĺbu horného ramena [5] utiahnutím 2 skrutiek SHCS [6].

Pokúste sa pripojiť k kobotu, aby ste si mohli overiť, či funguje. 

Pripojte sa stlačením zeleného tlačidla Otvoriť [1] na hlavnej obrazovke.

Ak sa kobot pripojí, ručne posuňte kobot a overte, či je kobot plne funkčný.

Ak sa zobrazí správa „Reset EtherCAT error“ [2], za ktorým nasleduje správa „Riadiaci systém je už v nenizializovanom stave“ [3], potom má náhradný modul kĺbu nezodpovedajúci firmvér. 

Poznámka: Ak sa vyskytne chyba Reset EtherCAT, prejdite na ďalšiu časť o načítaní firmvéru do modulu kĺbu.

Pripojte notebook k riadiacej skrinke robota. 

Pripojte ethernetový kábel [1] z riadiacej skrinky kobota do počítača.

Na počítači zmeňte nastavenie adaptéra, aby ste aktivovali ethernetový port. 

Poznámka: Pomoc pri zmene nastavení adaptéra nájdete v ďalších krokoch.

Ak chcete zmeniť nastavenia adaptéra, otvorte stránku nastavení [1] na počítači, potom kliknite na Network (Sieť) a Internet [2], čím sa otvorí stránka stavu siete.

Kliknite na Change adapter options (Zmeniť možnosti adaptéra) [3], potom kliknite pravým tlačidlom myši na Ethernet [4] a otvorte okno vlastností [5].

Na tomto mieste vyberte možnosť Internet Protocol Version 4 (Internetový protokol verzie 4) (TCP/IPv4) [6] a kliknite na OK . 

Nastavenia ethernetu budú teraz správne. Otvorte okno webového prehliadača a zadajte IP adresu kobota [1]. 

Poznámka: Je to rovnaký proces ako pripojenie notebooku k HRP-1/2/3. Viac informácií o pripojení ku kobotu cez ethernet nájdete vo videu na stránke Riešenie problémov HRP , ktorá je v časti Pripojenie a ručný posuv robota Haas. 

Softvér HMServo na notebooku sa teraz môže použiť na pripojenie k spoločnému modulu kobota.

Odstráňte kryt [1] náhradného kĺbového modulu odstránením 4 upínacích prvkov SHCS [2]. 

Tým sa odhalí doska DPS kĺbového modulu.

Poznámka: Kryt je pevne utesnený na kĺbovom module, aby nečistoty nepoškodili DPS. Môže byť ťažké vypáčiť kryt. 

Použite koniec 3-kolíkového konektora [1] T-0193 do DPS kĺbového modulu [2]. Na obrázku [3] sú zobrazené 3 kolíky, ktoré je potrebné pripojiť ku káblu.

Dôležité:Uistite sa, že je kábel umiestnený na DPS v správnej orientácii. Pozrite si legendu kolíkov DPS na obrázku.

• [3] Vysielanie údajov – oranžová
• [4] Prijímanie údajov – žltá
• [5] Uzemnenie – čierna

Pripojte koniec USB T-0193 k notebooku, ktorý má nainštalovanú softvérovú aplikáciu HMServo.

Poznámka:Túto aplikáciu si môžete prevziať z HBC, ale na jej inštaláciu budete potrebovať administratívny prístup. 

Postupujte podľa videa v ďalšom kroku, kde nájdete informácie o tom, ako nahrať nový firmvér do kĺbu a zabezpečiť jeho kompatibilitu so zvyškom kobota.

(0:00 až 1:47 na videu):

Nainštalujte aplikáciu HMServo.

Otvorte aplikáciu HMServo. Zmeňte nastavenia na angličtinu.

Stlačte tlačidlo Pripojiť k servopohonu (ľavá horná ikona na paneli s nástrojmi). 

V kontextovom okne vyberte komunikačný protokol RS232 a port COM pre nástroj USB by sa mal vyplniť automaticky. Nastavte prenosovú rýchlosť na 115200 a potom stlačte tlačidlo pripojenia.

Ponuka Servo Watch (Sledovanie servomotora) na ľavej strane okna by mala byť zelená a mal by sa zobraziť stav online.

Stlačte ikonu rozšíreného ovládacieho panela na paneli s nástrojmi (4. zľava doprava). 

V kontextovom okne začiarknite políčko vedľa položky Auto send per (Automaticky odoslať cez). Počkajte sekundu a pravý stĺpec kontextového okna by sa mal vyplniť údajmi. 

Urobte snímku obrazovky tohto okna a poznačte si hodnotu v pravom stĺpci, ktorá zodpovedá riadku 8 v ľavom stĺpci. 

Poznámka: Vo videu s príkladom je táto hodnota 02 02 0d 08. V prípade vášho náhradného kĺbu sa môže líšiť.

Dôležité: Pred odpojením 3-kolíkového konektora od DPS nezabudnite stlačiť ikonu Disconnect servo (Odpojiť servomotor) na paneli s nástrojmi.

Hodnota firmvéru z náhradného kĺbu sa musí porovnať s firmvérom z jedného z kĺbových modulov, ktoré sa nevymieňajú.

Poznámka: Obrázok zobrazuje použitie modulu [1] pre kĺb 1 a kĺb 2. Na získanie porovnávacej verzie firmvéru sa môže použiť niektorý zo spojov, ktorý sa nevymieňa. 

Odstráňte kryt [2] na jednom z fungujúcich kĺbových modulov odstránením 4 skrutiek SHCS [3].

Zopakujte postup v krokoch 4 a 5 a postupujte podľa videa, aby ste získali verziu firmvéru pracovného kĺbu.

Urobte snímku obrazovky rozšíreného ovládacieho panela na porovnanie hodnoty firmvéru medzi 2 kĺbmi. 

(1:47 až 3:45 na videu):

Keď dostanete potrebný súbor firmvéru od spoločnosti Haas Service, budete ho musieť načítať do náhradného kĺbu.

Pred načítaním nového firmvéru do náhradného kĺbu musíte uložiť pohyb definovaný používateľom (UDM), ktorý bol nakonfigurovaný pre daný kĺb. 

Postupujte podľa videa, kde nájdete informácie o tom, ako extrahovať súbor UDM pre kĺbový modul. Po načítaní firmvéru do kĺbového modulu bude potrebné tento súbor nahrať späť do kĺbu.

Stlačte ikonu na paneli s nástrojmi s názvom User Defined Motion (Používateľom definovaný pohyb). 

Stlačte štvrtú ikonu sprava v prevádzkovej ponuke. Ikona je označená ako Export UDM sequences to file (Export UDM sekvencií do súboru).

Toto tlačidlo otvorí okno prieskumníka súborov. Vytvorte názov súboru, do ktorého uložíte sekvenciu UDM. 

Poznámka: Na názve alebo umiestnení súboru nezáleží. Uistite sa, že typ súboru je *.seq , čo sa zobrazuje v riadku, kde ste nastavili názov súboru.

Dôležité: Pred odpojením 3-kolíkového konektora od DPS nezabudnite stlačiť ikonu Disconnect servo (Odpojiť servomotor) na paneli s nástrojmi.

(3:45 až 5:55 na videu):

Po uložení sekvencie UDM náhradného kĺbu môžete firmvér nahrať do DPS kĺbového modulu.

Postupujte podľa tohto videa, kde nájdete postup nahrávania súboru firmvéru do kĺbového modulu.

Pripojte T-0193 k pcb kĺbového modulu náhradného kĺbu.

K spoju sa pripojte kliknutím na ikonu pripojenia na paneli nástrojov softvéru HMServo (pozrite si krok 5, kde nájdete informácie o pripojení k spoločnému modulu).

Vyberte ikonu Stiahnuť MCS na paneli s nástrojmi (3. zľava).

Vyberte možnosť Prehľadávať, kde sa vyžaduje výber súboru firmvéru. Týmto sa otvorí okno prieskumníka súborov. Potom vyberte poskytnutý súbor firmvéru. Stlačením tlačidla Open (Otvoriť) spustíte nahrávanie.

Poznámka: Nahranie firmvéru do pcb môže trvať 15 minút.

Po dokončení nahrávania vypnite kobot pomocou závesného panelu učenia. Servohodiny v ľavom hornom rohu obrazovky budú červené a zobrazia sa offline.

Dôležité: Počkajte 3 minúty s vypnutým cobotom, potom ho znovu zapnite pomocou závesného panelu učenia.

Postupujte podľa kroku 5 a overte, či sa hodnota firmvéru teraz zhoduje s hodnotou, ktorá bola prevzatá z pracovného kĺbu (jeden z kĺbových modulov, ktorý sa nevymieňa).

(6:00 až 7:38 na videu):

Ak je firmvér správnou zodpovedajúcou verziou, do kĺbu je potrebné znova načítať sekvenciu UDM.

Uistite sa, že T-0193 je pripojený k DPS modulu kĺbu a pripojený ku spoju pomocou softvéru HMServo.

Po pripojení stlačte ikonu User Defined Motion (Pohyb definovaný používateľom) na paneli nástrojov.

V kontextovom okne stlačte ikonu priečinka so súbormi na paneli s nástrojmi prevádzky. V okne prieskumníka súborov prejdite na miesto, kde je uložený súbor sekvencie UDM z kroku  11 . Vyberte tento súbor a stlačte tlačidlo Open .

Stlačte ľavú hornú ikonu v ponuke prevádzky s názvom Kompilovať sekvencie UDM . Stlačte OK na vyskakovacom okne s veľkosťou súboru.

Po zostavení súboru UDM stlačte tlačidlo Stiahnuť kód UDM do ikony Servo v prevádzkovej ponuke. Stlačte tlačidlo ok v kontextovom okne.

Uložte kód UDM do pamäte servomotor stlačením druhej ikony z pravej strany s názvom Uložiť sekvencie UDM a kód do Flash . Stlačte tlačidlo ok v kontextovom okne.

Stlačením ikony Spustiť kód UDM na paneli s nástrojmi spustite program UDM. Po spustení programu uvidíte zelené svetlo vedľa stavu chodu UDM [1] v pravom hornom rohu.

Ak sa hodnota firmvéru zhoduje, potom je možné kobot aktivovať pomocou závesného panelu učenia.

Na závesnom paneli učenia vyberte zelené tlačidlo Enable (Povoliť) [1]. Overte, či sa kontrolka LED okolo koncového efektora [2] zmení na zelenú. To znamená, že kobot má teraz konzistentný firmvér v každom spoločnom module. 

Od výmeny kĺbového modulu. Kobot musí mať znova nastavenú pôvodnú polohu, ako to bolo pri prvej inštalácii kobota. 

Kobot nie je možné ovládať, kým nie je nastavená počiatočná poloha. Pozrite si ďalší krok o manuálnom umiestnení kobota do pôvodnej polohy.

Každý kĺb je potrebné presunúť tak, aby bolo možné nastaviť počiatočnú (nulovú) polohu pomocou softvéru HRTool.

Stlačte ikonu konfigurácie [1] v hornej ponuke závesného panelu učenia.

Vyberte ikonu brzdy osi [2].

Budete musieť deaktivovať brzdu osi pre každý kĺb, aby sa dala manuálne otočiť do správnej polohy.

Nebezpečenstvo: Nevypínajte naraz viac ako 1 brzdu osi. Začnite s menšími spojmi na konci ramena. Po správnom otočení kĺbu pred vypnutím brzdy ďalšej osi aktivujte brzdu.

• Začnite vypnutím brzdy J6 [3]. 
• Otočte koncový efektor zatlačením alebo potiahnutím za kobota tak, aby boli štítky s hashovými značkami [4] zarovnané. 
• Aktivujte brzdu J6 jeho výberom na závesnom paneli učenia.
• Tento postup opakujte pre kĺb 5, potom kĺb 4 a potom pre všetky kĺby, až kým nebudú všetky spoje v správnej orientácii zobrazenej na obrázku [5].

Poznámka: Dolné spoje vyžadujú na otáčanie veľký výkon v závislosti od orientácie kobota. Pokiaľ je brzda deaktivovaná, kĺb je možné otočiť.

(07:38 do konca videa):

Skontrolujte, či je notebook pripojený k riadiacej skrinke pomocou ethernetu a otvorte softvér HRTool.

Zadajte IP adresu 10.72.65.82 na pripojenie ku kobotu.

Stlačte a počkajte na vyplnenie hodnôt enkodéra pre každý kĺb.

Zadajte hodnoty pre 4 kĺby, ktoré nie sú pre vymenený kĺb. 

Poznámka: Hodnoty v časti Machine Origin (Pôvod stroja): na stránke nástroja HRTool sú v nasledujúcom formáte:

Hodnota kĺbu 1, hodnota kĺbu 2

Hodnota kĺbu 3, hodnota kĺbu 4

Hodnota kĺbu 5, hodnota kĺbu 6

Uistite sa, že ste zadali správnu hodnotu do poľa pre každú os.

Potom stlačením tlačidla Set (Nastaviť) zaznamenajte túto polohu ako východiskovú polohu.

Poznámka: Vo videu s príkladom sa vymieňa kĺbový modul pre (Kĺb3, Kĺb4). Preto je potrebné nastaviť hodnoty K1, K2, K5 a K6. Nastavte hodnoty pre príslušné kĺby, ktorý modul kĺbu vymieňate.

Po nastavení nového pôvodu by ste mali byť schopní ručne posúvať kobot.

Na otvorenie kobota použite notebook alebo závesný.

Počkajte, kým sa krúžok vedený koncovým efektorom nezmení na zelený.

Potom vyberte ikonu ručného pomalého posuvu z hornej ponuky a skúste ručne posúvať kobot.

Kobot by mal teraz fungovať podľa určenia. Otestujte ručný posuv každého kĺbu kobota.

Po uvedení do prevádzky nezabudnite znova pripojiť konektor RJ-45, ktorý prichádza zo stroj Haas, k riadiacej skrinke kobota v porte LAN1 [1].