Domov servisu Postupy Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Robot Haas – Stručná príručka

Introduction

Tento postup vám pomôže nastaviť úlohu s robotom Haas.

Pripojte robot k vášmu stroju Haas podľa sekcie First Power Up (Prvé zapnutie) v stručnej inštalačnej príručke na inštaláciu robota Haas.

 Poznámka: Ak sa stroj pred uložením úlohy reštartuje, informácie o šablóne sa môžu stratiť.

*Haas Robot Package-1* – Inštalácia – VMC
*Haas Robot Package-1* – Inštalácia – Sústruh

General Safety Notes

Bezpečná obsluha:
  • Pri každom spustení novej úlohy skontrolujte, či nie sú poškodené uchopovače.
  • V prípade výpadku napájania uchopovače zostanú v polohe úpinky.
  • V prípade straty vzduchu uchopovače zostanú dočasne v polohe úpinky.  Je potrebné situáciu napraviť, pretože vzduch v systéme sa vypustí a môže spôsobiť pád obrobku.

Pravidelná kontrola bezpečnostných prvkov stroja:

  • Skontrolujte, či mechanizmus zamykania dverí plota správne zapadá a funguje.  Informácie o kontrole prevádzky blokovacieho zariadenia nájdete v inštalačných príručkách robota Haas.

Prevádzka v režime Nastavenie / Prevádzka

Všetky CNC stroje Haas sú vybavené spínačom na kľúč na boku visiaceho ovládacieho panelu slúžiaceho na zablokovanie a odblokovanie režimu Nastavenie. Robot bude mať nasledujúce správanie v závislosti od zvoleného režimu. 

  • Ak je ovládací systém Haas v režime Run (Chod), režim 1, odomknutie blokovacieho zariadenia a otvorenie brány zastaví všetok pohyb a žiadny pohyb sa nemôže spustiť, kým sa nezatvorí a nezablokuje.
  • Ak je ovládací systém Haas v režime Set Up (Nastavenie), režim 2, obmedzený pohyb, ako napríklad ručný posuv osi robota, je možné vykonať na naprogramovanie dráhy pohybu robota, zdvíhanie polohy, nastavenie stredového bodu nástroja robota (korekcia), vloženie a zdvihnutie obrobkov z vretena alebo držiaka obrobkov v stroji atď. Naprogramovaná dráha bude tiež schopná pracovať pomaly, aby bolo možné zistiť naprogramovanú dráhu robota. Robot v režime nastavenia je možné ručne posúvať, len keď je stlačené tlačidlo F2 .
*Haas Robot Package-1* – Inštalácia – VMC
*Haas Robot Package-1* – Inštalácia – Sústruh

Setup

1

Pred nastavením úlohy robota budete musieť vytvoriť používateľský rám. Používateľský rám bude mimo tabuľky dielov. Tým sa nastavia naše osi X, Y a Z.

Existujú dva typy súradníc na ručné posúvanie robota. Sú to karteziánske a kinematická dvojica. 

Karteziánska sústava súradníc má tieto časti:

  • X, Y a Z sú lineárne osi.
  • W sa otáča okolo osi X.
  • P sa otáča okolo osi Y.
  • R sa otáča okolo osi Z.

Sústava súradníc kinematickej dvojice má tieto časti:

  • J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

 

2

Obmedzenia pojazdu kĺbu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Na nastavenie nášho používateľského rámu sa používa metóda troch bodov. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames a do okna User Frames. Stlačením [F2] prepnite polia.

Stlačte [INSERT]pre metódu troch bodov. Potom zadajte názov používateľského rámu a nahrajte stlačením [F2].

4

Prvý bod, ktorý zaznamenáte, je orientačný bod. Tento sa nastaví s prstami uchopovača 1 smerujúcimi nadol a na stôl. Ručne posuňte robot do tejto polohy. Kúskom papiera skontrolujte, či sú všetky štyri uchopovače na stole vyrovnané, napríklad dotknutím sa obrobku nástrojom. Po nastavení orientačného bodu [1] zaznamenajte stlačením [F2].

Ďalším bodom je smerový bod X. Zaznamenajte polohu Z na RJH, keď ste v karteziánskej pozícii. Ručne posúvajte robot nahor v smere X, aby prsty uchopovača vyčistili stôl pri ručnom posuve v smere X. Ručne posúvajte robot v smere X a späť do zaznamenanej polohy Z. Prsty by sa mali dotýkať stola, pomocou kusu papiera nastavte uchopovače späť na stôl. Zaznamenajte smerový bod X [2] stlačením [F2].

Ručne posúvajte robot v smere Y. Keďže robot je namontovaný v uhle 30 stupňov, smer Y bude prechádzať hore preč od stola. Ručne posúvajte nadol v smere Z späť na stôl a pomocou kúska papiera sa dotknite prstov uchopovača. Zaznamenajte smerový bod Y [3] stlačením [F2].

5

Metóda priameho zadávania sa môže použiť aj na nastavenie nášho používateľského rámca. Prejdite na Current Commands > Devices > Robot > Frames a do okna User Frames. Stlačením [F2] prepnite polia.

Len pre stroje s balíkom robota 1 VF/VM a ST

Stlačte [ENTER] pre metódu priameho zadávania. Nastavenie používateľského rámca zo stojana robota. Zadajte názov používateľského rámca a pridajte nasledujúce hodnoty:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Tým sa robot otočí o 30 stupňov okolo osi Y a o 180 stupňov okolo osi Z. Robot sa bude pohybovať v smere osi Z kolmo na stôl. Na zaznamenanie stlačte [ENTER].

6

Len pre stroje s balíkom robota 2

Prejdite na  Current Commands > Devices > Robot > Frames a do okna User Frames. Stlačením [F2] prepnite polia.

Stlačte [ENTER] pre metódu priameho zadávania. Nastavenie používateľského rámca zo stojana robota. Zadajte názov používateľského rámu a pridajte hodnotu z tabuľky nižšie.

To je miesto, kde pripočítavame záporný stupeň rotácie okolo osi Z, aby sa zrušila rotácia základne robota. Na zaznamenanie stlačte [ENTER] .

Stroj

Robot s rotačným uhlom základne zvárania R

 Robot s uhlom rotácie R liatinovej základne Uhol rotácie základnej dosky R robota UMC

ST-20/25 a VF-5

 -32.14 -42.91 –

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45.23 –
ST-30/35 -40.35 -47.46 –
UMC-500/750/1000/1250 – – -35

7

Stlačte [Insert] na vytvorenie používateľského rámu. Prejdite na kartu Jogging (Ručný posuv) a vyberte User Frame (Používateľský rám), ktorý bol vytvorený, čím ho aktivujete.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť bezpečnostnú zónu systému Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Nastavenie

Setup

1

Operation (Prevádzka)

  • Max. rýchlosť robota – Toto nastavenie špecifikuje maximálnu rýchlosť robota , keď je stroj v režime Chod. Zadajte rýchlosť v správnych jednotkách (in/s alebo mm/s) na vykonanie úlohy. Toto nastavenie je možné upraviť nahor alebo nadol, ak to program vyžaduje.

    Poznámka: Maximálna rýchlosť robota v režime Chod je 157 in/s (4000 mm/s). 
    Maximálna rýchlosť robota v režime Nastavenie je 7,9 in/s (200 mm/s).

  • Čistá hmotnosť uchopovača - Zadajte čistú hmotnosť  uchopovača. Správne hodnoty pre toto nastavenie nájdete na výkresoch rozloženia stroja.
Výkres rozloženia stroja HRP-3

Výstraha: Nesprávne nastavenie tejto hodnoty môže spôsobiť, že sa rameno robota nebude správne pohybovať.
 
  • Number of Grippers (Počet uchopovačov) – zadajte počet uchopovačov.

 

2

Raw Gripper (Zachytávač neopracovaných obrobkov)

  • Clamp Output (Výstup upnutia)  – vyberte výstup na upnutie uchopovača 1.
  • Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 1.
  • Clamp Delay (Oneskorenie upnutia)  – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 1 na upnutie alebo uvoľnenie.
  • Clamp Type  (Typ upnutia) – zadajte  1  pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo  2  pre upnutie vnútorného priemeru. 

Finish Gripper (Dokončovací uchopovač)

  • Clamp Output (Výstup upnutia)  – vyberte výstup na upnutie uchopovača 2.
  • Unclamp Output (Výstup uvoľnenia)  – vyberte výstup na uvoľnenie uchopovača 2.
  • Clamp Delay (Oneskorenie upnutia)  – zadajte počet sekúnd do oneskorenia po vydaní príkazu uchopovaču 2 na upnutie alebo uvoľnenie.
  • Clamp Type  (Typ upnutia) – zadajte  1  pre upnutie vonkajšieho priemeru alebo  2  pre upnutie vnútorného priemeru. 

Disable the Robot

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte nasledujúce nastavenia:

  • 372 Typ zakladača obrobkov na 0: Žiadna
  • 376 Svetelná clona na Vyp.

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby duálne uchopovače dosiahli zverák, môže byť potrebné nakloniť os B smerom od robota. 

Platí to pre všetky UMC s HRP-2. 

2

Po určení polohy vloženia je možné polohu vloženia uložiť tak, že prejdete do časti Aktuálne príkazy -> Zariadenia -> Automatický nakladač obrobkov -> Vloženie obrobku [2] -> Bezpečné umiestnenie osí pre vloženie [1].  Stlačte F2 na nastavenie aktuálnej polohy stroja ako polohy vloženia. 

Viac informácií o nastavení šablón HRP nájdete v časti HRP – Prevádzka. 

Ak sa miesta vloženia a vyloženia musia líšiť, budú sa musieť použiť vlastné šablóny. HRP – Operácie – 9.3 – Vlastná šablóna.