Service hjem Fremgangsmåter Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/07/2021

Haas-robot – Hurtigstartveiledning

Introduction

Denne prosedyren hjelper deg med å stille inn en jobb med Haas-roboten din.

Følg den første oppstartsdelen i installasjonsveiledningen for Haas-robot for å koble roboten til Haas-maskinen.

 Merk: Hvis maskinen er syklusdrevet før du lagrer en jobb, kan malinformasjonen gå tapt.

Haas robotpakke-1 – Installasjon – VMC
*Haas robotpakke-1 – Installasjon – Dreiebenk

General Safety Notes

Driftssikkerhet:
  • Kontroller for skadede gripere hver gang en ny jobb kjøres.
  • Hvis det oppstår strømbrudd, vil griperne forbli i klemmeposisjonen.
  • Hvis det oppstår lufttap, vil griperne midlertidig forbli i klemmeposisjonen.  Det er nødvendig å avhjelpe situasjonen da luften i systemet vil utledes over tid, og kan føre til at delen faller.

Periodisk inspeksjon av maskinens sikkerhetsfunksjoner:

  • Inspiser dørlåsmekanismen på gjerdet for riktig tilpasning og funksjon.  For å kontrollere låseoperasjonen, referer installasjonsveiledningene for Haas Robot.

Drift av oppsett-/kjøremodus

Alle Haas CNC-maskiner er utstyrt med en nøkkelbryter på siden av kontroll motstykket for å låse og låse opp oppsettmodus. Roboten vil ha følgende atferd avhengig av hvilken modus som er valgt. 

  • Når Haas-kontrollen er i kjør-modus, modus 1, vil å låse opp låsen og åpne porten stoppe all bevegelse, og ingen bevegelse kan startes før den er lukket og låst.
  • Når Haas-kontrollen er i oppsettmodus, modus 2, kan hastighetsbegrenset bevegelse som jogging av robotens akse utføres for å programmere en robots bevegelsesbane, opphentingsposisjon, innstilling av en robots verktøymidtpunkt, (et offset), lasting og henting av deler fra spindelen eller delholderen i maskinen, osv. Den programmerte banen vil også kunne kjøres sakte for å teste den programmerte banen til roboten. Roboten i oppsettmodus kan bare jogges mens F2 -knappen RJH er trykket ned.
Haas robotpakke-1 – Installasjon – VMC
*Haas robotpakke-1 – Installasjon – Dreiebenk

Setup

1

Før du stiller inn en robotjobb må du opprette en brukerramme. Brukerrammen vil være utenfor delebordet. Dette vil stille inn X-, Y- og Z-aksene.

Det er to koordinattyper å jogge roboten i. Disse er Kartesisk og Leddet. 

Det kartesiske koordinatsystemet består av:

  • X, Y og Z er lineære akser.
  • W roterer rundt X-aksen.
  • P roterer rundt Y-aksen.
  • R roterer rundt Z-aksen.

Leddet-koordinatsystemet består av:

  • J1, J2, J3, J4, J5 og J6.

 

2

Vandringsgrenser for robotledd

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Trepunktmetoden brukes til å stille inn brukerrammen. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og til vinduet Brukerrammer. Trykk på [F2] for å bytte bokser.

Trykk på [INSERT] for trepunktmetoden. Angi deretter et navn for brukerrammen og trykk på [F2] for å registrere.

4

Det første punktet du vil registrere er orienteringspunktet. Dette vil bli satt med fingrene til griper 1 pekende ned og på bordet. Jogg roboten til denne plasseringen. Kontroller for å sørge for at alle de 4 griperne er flate på bordet med et papirark, som å berøre av et verktøy på en del. Når orienteringspunktet[1] er innstilt, trykk på [F2] for å registrere.

Neste punkt er X-retningspunktet. Registrer Z-posisjonen på RJH når den er i Kartesisk posisjon. Jogg roboten opp i Z-retningen slik at griperfingrene fjernes fra bordet når du jogger i X-retningen. Jogg roboten i X-retningen og tilbake til den registrerte Z-posisjonen. Fingrene skal berøre bordet, bruk papirarket til å still griperne tilbake på bordet. Registrer X-retningspunktet[2] ved å trykke på [F2].

Jogg roboten i Y-retningen. Fordi roboten er montert i en 30 graders vinkel, vil Y-retningen vandre opp og bort fra bordet. Jogg ned i Z-retningen tilbake til bordet og bruk papirarket til å berøre av griperfingrene. Registrer Y-retningspunktet[3] ved å trykke på [F2].

5

Direkte innmatingsmetode kan også brukes til å stille inn brukerrammen vår. Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og til vinduet Brukerrammer. Trykk på [F2] for å bytte bokser.

Kun for robotpakke 1 VF/VM- og ST-maskiner

Trykk på [ENTER] for direkte innmatingsmetode. For å stille inn brukerrammen fra robotstativet. Angi et navn for brukerrammen og legg til følgende verdier:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Dette roterer roboten omtrent Y 30 grader og Z 180 grader. Roboten vil jogge med Z-retningen vinkelrett på bordet. Trykk på [ENTER] for å registrere.

6

Kun for robotpakke 2-maskiner

Naviger til Gjeldende kommandoer > Enheter > Robot > Rammer og til vinduet Brukerrammer. Trykk på [F2] for å bytte bokser.

Trykk på [ENTER] for direkte innmatingsmetode. For å stille inn brukerrammen fra robotstativet. Angi et navn for brukerrammen og legg til verdien fra tabellen nedenfor.

Dette legger til en negativ grader rotasjon rundt Z-aksen til verdensrammen for å kansellere ut rotasjonen av robotbasen. Trykk på [ENTER] for å registrere.

Maskin

Robot med sveisebase R-rotasjonsvinkel

 Robot med støpt base R-rotasjonsvinkel UMC robotbaseplate R-rotasjonsvinkel

ST-20/25 og VF-5

 -32,14 -42,91 N/A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N/A
ST-30/35 -40.35 -47,46 N/A
UMC-500/750/1000/1250 N/A N/A -35

7

Trykk på [Insert] for å opprette brukerrammen. Naviger til Jogging-fanen og velg brukerrammen som ble opprettet for å gjøre den aktiv.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne prosedyren vil vise deg hvordan du setter opp en Fanuc dobbel sikkerhetssjekk-sone (DCS).

FANUC Dobbel sikkerhetssjekk (DCS)* – Oppsett

Setup

1

Drift

  • Maks. robothastighet – Denne innstillingen spesifiserer maksimal robothastighet når maskinen er i Kjør-modus. Angi hastigheten i riktige enheter (tommer/sek eller mm/sek) for å kjøre jobben. Denne innstillingen kan justeres opp eller ned hvis programmet krever det.

    Merk: Maksimal robothastighet i Kjør-modus er 157 tommer/sek (4000 mm/sek). 
    Maksimal robothastighet i Oppsett-modus er 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

  • Nettomasse for griper – Angi nettomassen for griperen. Referer til maskinlayouttegninger for å få riktig verdi for denne innstillingen.
HRP-3 maskinlayouttegning

Advarsel: Feil innstilling av denne verdien kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
 
  • Antall gripere – Angi antall gripere.

 

2

Kjevegriper

  • Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 1.
  • Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 1.
  • Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 1 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
  • Klemmetype – Angi  1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Finishgriper

  • Klemmeutdata – Velg utdata for å klemme griper 2.
  • Løsneutdata – Velg utdata for å løsne griper 2.
  • Klemmeforsinkelse – Angi antall sekunder å forsinke etter at griper 2 har blitt kommandert til å klemme eller løsne.
  • Klemmetype – Angi  1 for OD- eller 2 for ID-klemming. 

Disable the Robot

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

  • 372 Delelastertype til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktivert til Av

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

For at de doble griperne skal nå skrustikken, må B-aksen kanskje vippes bort fra roboten. 

Dette er tilfellet for alle UMC-er med HRP-2. 

2

Når en lasteposisjon er bestemt, kan lasteposisjonen lagres ved å gå til Gjeldende kommandoer -> Enheter -> Automatisk delelaster -> Last inn del [2] -> Plassering av interne akser for innlasting [1].  Trykk på F2 for å angi gjeldende posisjon for maskinen som lasteposisjon. 

Mer informasjon om oppsett av HRP-maler finnes på HRP – Drift. 

Hvis laste- og losseplasseringene må være forskjellige, må egendefinerte maler brukes. HRP – Drift – 9.3 – Egendefinert mal.