Haas Robot Package 2 - VMC

Last updated: 10/12/2023

Haas Robot Pakket 25kg - VMC Voorlader - Installatie

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-25kg installeert. Het Haas Robot Pakket (HRP) - 25 kg kan in twee configuraties worden geïnstalleerd: voor- en zijbelasting. Het installatieproces voor Voorlader HRP's wordt hieronder beschreven.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

100.21.000.1120 versie of hoger
Gebouwd na 1-1-2019 of I/O-kaart vervangen door 34-349xB of later
VF-1/2 en VM-2 Reboot plaatwerk
Remote Jog Handle - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
Vereist afzonderlijke 200-230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA voeding[7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE voor meer informatie.
Haas Automatische deur

Vereisten voor bevestiging / verankering

Het Haas Robot Pakket-25kg moet worden verankerd om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van onderdelen. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket (HRP) bevat de volgende onderdelen:

32-1274 Externe noodstopeenheid (inclusief holster en 36 ft kabel voor joggen op afstand)
32-9018 HRP-25kg Elektrische interfacedoos (inclusief robotsignalen en stroomkabels)
Veiligheidsvoorziening - (alleen HRP CE-pakketten).

Let op: De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.

BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Het Haas Robot Pakket voor voorladen heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER	Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter	Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant	Veiligheidsparameter voordeur van de robot
93-1000980 - INSTALLATIESET HRP-2 VMC KLEIN NIET-CE of 93-1000946 - INSTALLIESET HRP-2 VMC MED NIET-CE of 93-1000913 - INSTALLATIESET HRP-2 VMC KLEIN CE of 93-1000914 - INSTALLATIESET HRP-2 VMC MIDDELGR CE	Kleine VMC HRP-2 Installieset of Middelgrote VMC HRP-2 Installatieset of CE Kleine VMC HRP-2 Installatieset of CE Middelgrote VMC HRP-2 Installatieset
Let op: niet van toepassing op HRP CE-pakketten. CE-sets bevatten al een veiligheidsvoorziening. 93-1000896 HRP-2 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST of 08-1897 Laser gebiedsscanner of 08-1899 Meerzijdig lichtgordijn HRP-set	Robotveiligheidsapparaat

Mill Setup

Let op: Deze sectie is van toepassing op machines met HRP-systemen met voorlader. Als u een zijbelasting HRP installeert, gaat u verder met de volgende sectie

1

Aan beide deuren het volgende voltooien:

Verwijder de afdekking van de automatische deurmotor [1] en de automatische deurmotor [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

Boor maat: #21 of 5/32"
Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H-boor (17/64") om de gaten te boren.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P27.

Sluit 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P72.

4

De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
- Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
- Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
- Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
- Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is:

30-12642 SPRING PUSHER APL. De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Vereisten voor het optillen van robots

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-25kg.

Het Haas Robot Pakket-25kg moet worden opgetild volgens de aanbeveling van Fanuc. Zie de Fanuc Robot M-20iD/25 Bedieningshandleiding Mechanische unit, hoofdstuk 1, Sectie 1 Vervoer op pagina 1 voor informatie over hijsen/verplaatsen.

Gebruikershandleiding HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mechanische unit

Robot Placement

Tabel 1[1]

Tabel 2[2] (optioneel)

Plaats de Fanuc Control Box aan de achterkant van de machine naast het bedieningspaneel[3].

Station voor het omdraaien van werkstukken[4].

Robots With Weldment Base

1

Robots met een gelaste basis

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot aan de bevestigingsgaten in de basis van de robot.

De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Dimensienummer	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (Rechtsachter montagegat van de robot aan de voorkant van de machine)	27,5 inch (698,5 mm)	23,0 inch (584,2 mm)	20.0 inch (508 mm)
2 (Montagegat rechtsvoor van de robot aan de voorkant van de machine)	37,0 inch (939,8 mm)	32,5 inch (825,5 mm)	30,0 inch (762 mm)
3 (Het montagegat rechtsachter van de robot aan de linkerkant van de machine)	25,0 inch (635 mm)	42,0 inch (1066,8 mm)	49,5 inch (1257,3 mm)
4 (voorste tafelbeugel van tafel 1 aan de voorkant van de machine)	26,5 inch (673,1 mm)	22,5 inch (571,5 mm)	19,0 inch (482,6 mm)
5 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 1 aan de linkerkant van de machine)	20,0 inch (508 mm)	1,0 inch (25,4 mm)	14,0 inch (355,6 mm)
6 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 aan de voorkant van de machine)	53,0 inch (1346,2 mm)	48,5 inch (1231,9 mm)	45,0 inch (1143 mm)
7 (Het rechter montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 aan de voorkant van de machine)	62,0 inch (1574,8 mm)	57,5 inch (1460,5 mm)	54,5 inch (1384,3 mm)
8 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 naar het rechter montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 1)	59,0 inch (1498,6 mm)	59,0 inch (1498,6 mm)	59,0 inch (1498,6 mm)
9 (achterste rechter verankeringsgat van het omkeringsstation voor werkstukken aan de linkerkant van de machine)	31,5 inch (800,1 mm)	14,5 inch (368,3 mm)	1,0 inch (25,4 mm)
10 (Voorste rechter verankeringsgat van het omkeringsstation voor werkstukken aan de voorkant van de machine)	18,0 inch (457,2 mm)	13,5 inch (342,9 mm)	8,5 inch (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robots met een gegoten basis

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de verankeringsgaten op de robotvoet.

De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Dimensienummer	VF-1/2	VF-3/4	VF-5
1 (Rechtsachter montagegat van de robot aan de voorkant van de machine)	24,5 inch (622,3 mm)	20.0 inch (508 mm)	17,0 inch (431,8 mm)
2 (Montagegat rechtsvoor van de robot aan de voorkant van de machine)	37,0 inch (939,8 mm)	32,5 inch (825,5 mm)	30,0 inch (762 mm)
3 (Het montagegat rechtsachter van de robot aan de linkerkant van de machine)	25,0 inch (635 mm)	42,0 inch (1066,8 mm)	49,5 inch (1257,3 mm)
4 (voorste tafelbeugel van tafel 1 aan de voorkant van de machine)	26,5 inch (673,1 mm)	22,5 inch (571,5 mm)	19,0 inch (482,6 mm)
5 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 1 aan de linkerkant van de machine)	20,0 inch (508 mm)	1,0 inch (25,4 mm)	14,0 inch (355,6 mm)
6 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 aan de voorkant van de machine)	53,0 inch (1346,2 mm)	48,5 inch (1231,9 mm)	45,0 inch (1143 mm)
7 (Het rechter montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 aan de voorkant van de machine)	62,0 inch (1574,8 mm)	57,5 inch (1460,5 mm)	54,5 inch (1384,3 mm)
8 (Het linker montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 2 naar het rechter montagegat van de voorste tafelbeugel van Tafel 1)	59,0 inch (1498,6 mm)	59,0 inch (1498,6 mm)	59,0 inch (1498,6 mm)
9 (achterste rechter verankeringsgat van het omkeringsstation voor werkstukken aan de linkerkant van de machine)	31,5 inch (800,1 mm)	14,5 inch (368,3 mm)	1,0 inch (25,4 mm)
10 (Voorste rechter verankeringsgat van het omkeringsstation voor werkstukken aan de voorkant van de machine)	18,0 inch (457,2 mm)	13,5 inch (342,9 mm)	8,5 inch (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Het Haas Robot Pakket-25kg, de werkstuktafel en het draaistation voor werkstukken moeten worden verankerd om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. Zie de verankeringsinstructies (Drop-In-uitbreiding) voor verankeringsinformatie.

Verankeringsinstructies * (Drop-In Expansion)

Robot Air Installation

1

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

De Robot Gripper Air Regulator heeft magnetische bevestigingen zodat hij aan de robotstandaard kan worden bevestigd.

Monteer de Robot Gripper Air Regulator (luchtregelaar van de robotgrijper) op de robotstandaard.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs de voorzijde van de machine naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air 1 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-2.

Luchtdrukspectrum enkele grijper - (36,0 - 100,0 psi)
Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (44,0 - 100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

De onderdelentafel moet in elkaar worden gezet. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

Haas Robot - Montage van de onderdelentafel

Shaft Loading Kit Installation

1

Voor het installeren van de HRP-2 aslaadset. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

HRP-25kg - Aslaadset - Installatie

Robot Electrical - Installation

Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF].

Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

VMC Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

2

Voer de volgende stappen uit om de robot op de Haas-machine aan te sluiten.

Robotkracht

Vereist afzonderlijke 200-230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA voeding[7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE voor meer informatie.

Opmerking: het verdient aanbeveling om een trekontlasting voor de kabel te installeren om de mechanische spanning op de voedingskabelaansluitingen weg te nemen en de voedingskabel te isoleren van de controllerbehuizing.

Kabel art.nr. 33-8562C heeft meerdere aansluitingen:

I/O-PCB

Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[1].
Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1.
Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[1].
Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10. (zie diagram)[11].
Sluit de kabel met het label P1 SIO aan op de SIO-printplaat bij P1[2].

Opmerking: Steek niets in de connector FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

Sluit de RJ-45 kabel [3] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [4] (art.nr. 33-0636). Sluit het uiteinden van de USB-connector aan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr. 64-1252 om de USB-adapter.

PSUP-printplaat

Monteer de 24VDC-voeding[10] aan de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8562C. Sluit kabel 33-1910A[9] aan op de 24VDC-voeding[10] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[5] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
Verwijder de jumpers JP2 en JP3 op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [6] art.nr. 33-8592A aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr. 64-1252 om de RJ-45-kabel.

BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [6] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben.

Opmerking: als de kabel 33-8591A of 33-8592A niet geïnstalleerd is op de Fanuc Control Box, zie dan de HRP Handleiding voor het oplossen van problemen Aansluitinstructies Robotbesturinggbekakabeling HRP-2/3.

Robotveiligheidsapparaat

Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [8] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner. Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder.

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Als de machine is uitgerust met de optie lichtgordijn, moet het lichtgordijn worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie lichtgordijn

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

HRP-25kg VMC Hek lay-out

Let op: Voor de afrasteringankers is een boor van 3/8 inch nodig: het boorgat is NIET even groot als het robotanker.

Robothek:

Installeer het omheiningspaneel aan de voorkant van de machine met de zelftappende schroeven. De bovenkant van de omheiningspaneelconstructie moet 22.5 inch verwijderd zijn van de bovenkant van de omheiningspaal.

Installeer het omheiningspaneel aan de voorkant van de machine met de zelftappende schroeven. De geïnstalleerde locatie is afhankelijk van de machine en de locatie van de afrastering

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De keu moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel. Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory. Verander het volgende:

1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
2196 [:] Schakelaar linker deur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijnnaar0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

3

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG].

Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

2

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

3

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

4

Monteer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

5

Zie de instructies HRP-25kg Dual gripper (dubbele grijper) - Installation (installeren) voor het installeren van de dubbele grijper op de HRP-25kg.

6

Leid de luchtleidingen tussen de ventiel op de robotarm en de grijper. De luchtleidingen aansluiten op de overeenkomstige kleurgecodeerde fittingen. Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

Opmerking: schakel de persluchtvoorziening van de machine in door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen en controleer of de machine een alarm 107 NOODSTOP genereert. Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd.

Omheining - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan.
Area Scanner - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
Lichtgordijn - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel.

OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling: 2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN is ingesteld op LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten)> Robot > Jogging (tornen).
Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
Druk op [F3] om Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
Druk op [HANDLE JOG].
Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten)> Robot > Jogging (tornen).
Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
Verplaats de robot naar een veilige locatie.

BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus.

Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit