9.1 伺服控制 - 参数

Rotary Parameter Summary

该参数用于更改伺服控制器和转台装置运行的方式。伺服控制器内的电池可将参数和已保存程序保留 8 年之久。

下表列出了伺服控制器参数。

# 名称 说明
1 数控接口继电器控制 CNC 接口继电器控制的范围是 0 到 2。
0 - 分度器运动期间继电器激活
1 - 继电器在运动结束时的脉冲速度 1/4 秒
2 - 无继电器操作
2 数控接口继电器极性和辅助。继电器启用 数控接口继电器极性和辅助。继电器启用，范围 0 至 2
0 - 常开 
+1 - 常闭循环完成继电器 
+2 -  在程序结束时向第二个可选继电器发送脉冲
3 伺服回路比例增益 伺服回路比例增益范围为 0 到 255，并且受保护。
伺服环路比例增益增加流程流程时，与目标位置的接近程度成比例。离目标越远，达到参数 40 最大值的电流越大。机械类比是一个弹簧，其会振荡超过目标，受到微分增益抑制的情况除外。
4 伺服回路微分增益 伺服回路微分增益的范围为 0 到 99999，并且受保护。
伺服回路微分增益可抵抗运动，有效抑制振荡。该参数与 p 增益成比例增加。
5 双遥控触发器选项 双远程触发器选项范围是 0 到 1。
0 - 每项远程输入激活都会触发一个步骤。 
1 -  必须触发远程启动两次，以激活控制器。
6 禁用前面板启动 禁用前面板启动范围是 0 到 1。
0 - 前面板“循环启动”和“回原点”工作。
1 -  前面板“循环启动”和“回原点”无效。
7 存储保护 内存保护范围是 0 到 1。
0 - 可对存储的程序进行更改。不阻止程序更改。
1 - 不对已存储程序进行任何更改。不阻止更改参数
8 禁用远程启动 禁用远程启动范围是 0 到 1。
0 - 远程启动输入生效
1 -  远程启动输入将不运转
9 每个编程单位的编码器步骤 每个编程单位的编码器步长范围为 0 到 999999。
定义完成一个完整单位（度、英寸、毫米等）所需的编码器步骤。

示例 1：具有每转 2000 脉冲编码器（每行四个脉冲或正交）和 60:1 齿轮比的 HA5C 产生：（8000 x 60）/ 360 度= 1333.333 编码器步进。由于 1333.333 不是整数，因此必须用一个数字乘，以清除小数点。在上述情况下，请使用参数 20 完成此操作。将参数 20 设置为3，因此：1333.333 x 3 = 4000（在参数 9 中输入）。

示例 2：HRT 具有 8192 行编码器（正交），齿轮比为 90:1，和最终传动为 3：1：[32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 步进，用于 1 度运动。
10 自动继续控制 自动继续控制的范围是 0 到 3。
0 - 每一步后停止
1 - 继续执行所有循环步骤，并在下一步之前停止
2 - 继续所有程序，直到结束代码 99 或 95
3 -  重复所有步骤，直至手动停止
11 反向选项  反向选项的范围是 0 到 3，并且受保护。
该参数包含两个标记，用于反转电机驱动器和编码器的方向。从零开始，并为以下每个指定选项添加所示数字：
0 - 方向或极性不变
+1 - 反转电机正向运动方向。
+2 - 反转电动机电源极性。
 
12 显示单位和精度（小数位） 显示单位和精度（小数位）的范围是 0 到 6。如果要使用行程限制（包括带行程限制的圆周运动），必须将其设置为 1、2、3 或 4。
0 - 度数和分钟（圆形）使用此设置可以编程四位数（最高 9999）和两位（分钟）。
1 - 英寸至 1/10（线性）
2 - 英寸至 1/100（线性）
3 - 英寸至 1/1000（线性）
4 - 英寸至 1/10000（线性）
5 - 度数范围至 1/100（圆形）使用此设置可以将四位数的度数编程为最大 9999，将两位小数位编程为最大 1/100
6 -  度至 1/1000（圆形）使用此设置可以将三位数的度数编程为最大 999，将三位小数位编程为最大 1/1000
13 最大正向行程 最大正向行程的范围是 0 到 99999。
单位数量的正行程限制 * 10（输入值放弃最后一位数字）。其仅适用于线性运动（即参数 12 = 1、2、3 或 4）。如果将其设置为 1000，则正向行程限制为 100 英寸。输入的值受齿轮比分配器（参数 20）的影响。
14 最大反向行程 最大反向行程范围为 0 到 99999
单位数量的反向行程限制 * 10 （输入值放弃最后一位数字）。其仅适用于线性运动（即参数 12 = 1、2、3 或 4）。有关示例，请参见参数 13。
15 反向间隙 反向间隙量的范围是 0 到 99。
该参数通过电子方式补偿机械齿轮的反向间隙。以编码器步长为单位。
注意： 此参数不能纠正机械反向间隙。
请参阅《转台交互式服务手册》维修部分，了解获取涡轮杆与轴之间，以及涡轮杆与其后部轴承外壳之间的涡轮杆反向间隙的查看和调整方式。
16 自动吃醋停留 自动继续停留的范围是0到99
使用自动继续选项时，此参数会导致步骤结束时停留 延迟是 1/10 秒的倍数。因此，值 13 的延迟时间为 1.3 秒。其主要用于连续操作，减少电机冷却时间，延长电机使用寿命。
17 伺服回路整数增益 伺服回路整数增益的范围为 0 到 255，并且受保护。
如果要在减速期间禁用整数（以减少过冲），请相应设置参数 24。整数增益可极大增加电流，以实现目标。如设置值过高，此参数通常会引起嗡嗡声。
18 加速 加速度的范围是 0 到 9999999 x 100，并且受保护。
该参数定义了电机加速到所需速度的时间。该所用值为单位数 * 10（以编码器步长/秒/秒为单位）。TRT 装置的最高加速度为每秒 655350 步。它必须大于或等于参数 19 的两倍，通常为 2X。如果使用齿轮分频器，则输入值 = 所需值/参数 20。如值较低，会导致加速缓慢。
19 最大速度 最大速度范围是 0 到 9999999 x 100。
该参数定义了最大速度（电机转速）。该所用值为单位数 * 10，以编码器步长/秒为单位。TRT 装置的最高加速度为每秒 250000 步。它必须小于等于参数 18。如果此参数超过参数 36，则仅使用较小的树脂。另请参阅参数 36。如果使用齿轮分频器，则输入值 = 所需值/参数 20。如该值减小，导致最大速度减小（最大电机转速）

标准工时： 每秒的度数（英寸）X 比率（参数 9）/ 100 =在参数 19 中输入的值。

齿轮比分配器公式：（参数 20）：每秒度数（英寸）X 比率（参数 9）/[比率分配器（参数 20）x 100] = 在参数 19 中输入的值。
20 齿轮比分配器 齿轮比分配器的范围是 0 到 100，并且受保护。
参数 20 为参数 9 选择的非整数齿轮比。如果参数 20 设置为 2 或更大，则在使用参数 9 之前将其除以参数 20。如果参数 20 设置为 0 或 1，则不更改参数 9。

示例 1：参数 9 = 2000 和参数 20 = 3，每个单位的步骤数为 2000/3 = 666.667，从而补偿小齿轮传动比。

示例 2（需要使用齿轮比分配器参数 20）： 每转 32768编码器脉冲 X 72：1 齿轮比X 2：1 皮带速比/每转 360 度= 13107.2。由于 13107.2 是非整数，因此我们需要将比率分配器（参数 20）设置为 5，然后：13107.2 比率= 65536（参数 9）编码器步长/ 5（参数 20）比率分配器。
21 RS-232 接口轴选择 RS-232 接口轴选择的范围是 0 到 9。
0 - 没有远程 RS-232 功能可用。
1 - 为此控制器定义的轴为 U
2 - 为此控制器定义的轴为 V
3 - 为此控制器定义的轴为 W
4 - 为此控制器定义的轴为 X
5 - 为此控制器定义的轴为 Y
6 - 为此控制器定义的轴为 Z
7 - 9  其他 ASCII 字符代码
22 最大允许伺服回路误差 最大允许伺服回路错误范围是 0 到 9999999，并且受保护。
如果为零，则不对伺服器进行最大误差极限测试。如其非零，则该数值是伺服环路关闭和生成警报前的最大许可误差。此自动关闭功能将显示如下内容：Ser 错误
23 熔断水平 (%) 熔断级别（以 % 为单位）的范围为 0 到 100，并且受保护。
参数 23 定义了伺服控制回路的熔断等级。该值是控制器可用的最大功率水平百分比。其指数时间常数约为 30 秒。如果驱动器连续输出准确的设定水平，则伺服器将在 30 秒后关闭。如设置水平为两倍，则伺服器将在约 15 秒内关闭。此参数为出厂设置，通常根据产品设置为 25％ 到 35％。此自动关闭功能将显示如下内容：嗨，LoAd。

警告： 如更改 Haas 建议值，则会损坏电机。
24 通用标记 通用标记范围是 0 到 65535（最大范围），并且受到保护。
参数 24 由五个单独的标记组成，用于控制伺服功能。从零位开始，并为以下每个所选选项添加显示的数字。

0 - 未使用通用标记
+1 - 将参数 9 解释为两次输入的值。
+2 - 未使用。
+4 - 制动器接合时禁用整数（请参见参数 17）
+8 - 启用参数保护（请参见参数 30）
+16 - 串行接口已禁用
+32 - 启动 Haas 消息已禁用
+64 - 未使用。
+128 - 禁用 Z 通道编码器测试
+256 - 常闭超温传感器
+512 - 禁用电缆测试
+1024 - 禁用转台光栅编码器电缆测试（仅 HRT210SC）
+2048 - 禁用转台光栅编码器 Z 测试（仅 HRT210SC）
+4096 - 减速时禁用整数（请参见参数 17）
+8192 - 连续制动功能
+16384 - 反转制动输出
+32768 -  反转盘状态输入
25 制动释放时间 制动释放时间范围是 0 到 19，并且受保护。
如果参数 25 为零，则未激活制动器释放（始终接合）；否则，其为电机开始运动前释放空气的延迟时间。以 1/10 秒为单位。值 5 延迟 5/10 秒。（未在 HA5C 中使用，默认为 0。）
26 RS-232 速度 RS-232 速度的范围是 0 到 8。

参数 26 选择 RS-232 接口上的数据速率。HRT 和 HA5C 参数值和速率为：
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 -19200

TRT 始终将此参数设置为 5，数据速率为 4800。
27 自动主机控制

自动零位控制的范围是 0 到 512，并且受保护。
所有 Haas 转台均使用归位开关接合电机编码器的 Z 脉冲（电机每转一圈），以实现可重复性。归位开关由一块磁铁 (Haas P/N 69-18101) 和一个接近开关 (Haas P/N 36-3002) 组成，后者是磁敏感晶体管。

当控制器关闭和重启时，它要求用户按“回原点”。然后，电机按顺时针方向缓慢运行（如回转工作台转盘情况），直至接近开关被磁力触发，然后返回到第一个 Z 脉冲。

注意：当寻找零位开关时，若要翻转方向（按顺序回原），请将 256 添加至参数 27 值。

参数 27 用于自定义伺服控制的原位控制功能。从零开始，并为以下每个指定选项添加所示数字：

0 - 无可用回原功能（无回原开关）
1 - 仅工作台原位开关可用
2 - 只有 Z 通道原点可用
3 - Z 通道和工作台回原开关
+4 - Z 反转时的原点（由使用的编码器确定）
+8 - 反方向回原位置
+16 - 正方向回原位置
+24 - 最短方向回原位置
+32 - 开机时自动伺服器开启
+64 - 开机时自动搜索原位（已选择“开机时自动伺服器开启”）
+128 - 用于反向原位开关（由所用回原开关确定）
+256 -  正向搜索原位
28 电机每转的编码器步长  电机每转编码器步长范围为 0 至 9999999，并且受保护。
参数 28 与 Z 通道选项一起使用，以检查编码器精度。如果参数 27 是 2 或 3，则用于检查每转是否接收到正确的编码器步长。
29 未使用 未使用。
30 保护

保护的范围是 0 到 65535。

参数 30 部分其他参数。每次打开控制器时，此参数都包含一个新的随机值。如果选择了保护（参数 24），则只有在将此参数设置为与初始随机值有关的其他值之前，才能更改受保护的参数。
31 数控继电器保持时间 数控继电器保持时间范围是 0 到 9。
参数 31 指定在步骤结束时数控接口继电器保持活动状态的时间。如果为零，则继电器时间为 1/4 秒。所有其他时间值均为 0.1 秒的倍数。
32 接合制动器延迟时间

接合制动的延迟时间范围为 0 到 19，并且受保护。

参数 32 设置运动结束与空气制动器结合之间的延迟时间数量。其单位为 1/10 秒。值为 4 的延迟时间为 4/10 秒。
33 X-on/X-off 启用 X-On / X-Off Enable 的范围是 0 到 1。
参数 33 允许通过 RS-232 接口发送 X-On 和 X-Off 代码。如果您的计算机需要这些，请将此参数设置为 1。否则，仅使用 RTS 和 CTS 线路同步通信
34 皮带拉伸调整 皮带拉伸调整范围为 0 到 399，并且受保护。
如果使用皮带将电动机耦合到移动负载，则参数 34 会校正皮带的拉伸。其为电机移动时添加至其位置的运动步骤数量。其始终沿与运动的相同方向使用。因此，当运动停止时，电机会向后急转，以减轻皮带上的荷载。HA5C 中不使用此参数，在这种情况下，默认值为 0。
35 死区补偿

死区补偿的范围是 0 到 19，并且受保护。

参数 35 补偿驱动器电子设备中的死区。通常设置为 0 或 1。
36 最大速度 最大速度范围是 0 到 9999999 x 100，并且受保护。
参数 36 定义最大进给速度。所用的值为（参数 36）* 10（以编码器步数/秒为单位）。因此，TRT 装置的最高速度为每秒 250000 步，HRT 和 HA5C 装置的最高速度为每秒 1000000 步。它必须小于等于参数 18。如果此参数超过参数 19，则仅使用较小的数字。另请参见参数 19。
37 编码器测试窗口大小 编码器测试窗口大小范围是 0 到 999。
参数 37 定义了 Z 通道编码器测试的容差窗口。当使用 Z 通道时，实际编码器位置和理想值之间的误差较大。
38 循环第二个 Dif 增益 回路第二差分增益范围为 0 到 9999。
参数 38 是伺服回路的第二差分增益。
39 相位偏置

相位偏置的范围是 0 到 4095。

参数 39 是编码器 Z 脉冲到零相位的偏置值。
40 最大电流 最大电流范围是 0 到 2047。
参数 40 是输出至电机的最大峰值电流。单位 DAC 位。
警告： 如果更改 Haas 建议值，则会损坏电机。
41 单位选择 单位选择范围是 0 到 4。
0 - 未显示单位
1 - 度（显示为度）
2 -英寸 (in)
3 - 厘米 (cm)
4 -  毫米 (mm)
42 Mtr 电流系数 Mtr 电流系数（电机电流系数）范围为 0 到 3。
参数 42 包含输出电流的滤波器系数。
0 - 65536 为 0%
1 - 65536 或 0x8000 为 50%
2 - 65536 或 0xC000 为 75%
3 - 65536 或 0xE000 为  7/8
43 Elct Rev Per Mec Rev Elct Rev Per Mec Rev（每机械转数的电气转数）的范围是 1 到 9。
参数 43 包含电机每圈的电气转数。
44 Exp Accel Time Const Exp Accel Time Const（指数加速时间常数）的范围是 0 到 999
参数 44 包含指数加速时间常数。单位是 1/10000 秒。
45 网格偏置 网格偏置范围是 0 到 99999。
回原后原位开关和最后停止电机位置之间的距离，该距离已按网格偏置数量添加。其为参数 28 的模数，这意味着如果参数 45 = 32769 和 参数28 = 32768，则将其解释为 1。
46 哔声持续时间 蜂鸣器持续时间的范围是 0 到 999。
参数 46 包含蜂鸣音长度（以毫秒为单位）。值 0-35 无提示音。默认值为 150 毫秒。
47 HRT320FB 零偏置 HRT320FB 零位偏置范围为 0 至 9999。
参数 47 包含零位偏置位置的角度值。单位度数为 1/1000。
48 HRT320FB 增量 HRT320FB 增量范围为 0 至 1000。
参数 48 包含控制器分度器增量角度值。单位度数为 1/1000。
49 每度光栅步长 HRT210SC 每度光栅步长范围为 0 至 99999 x 100。
参数 49 将转台光栅的步长转换为度数，以访问转台补偿表中的值。
50 未使用 未使用 
51 转台光栅通用标记 参数 51 - HRT210SC 的转台光栅通用标记范围为 0 至 63。

参数 51 由六个单独的标记组成，用于控制转台编码器功能。从零开始，并为以下每个指定选项添加所示数字：
+1 - 启用转台光栅
+2 - 反转转台光栅方向
+4 - 反向转台光栅补偿
+8 - 调零时使用电机 Z 脉冲
+16 - 以 HEX 格式逐步显示转台光栅
+32 -  禁用制动期间的转台光栅补偿。
52 死区（未使用）仅适用于 HRT210SC 死区（未使用）仅适用于 HRT210SC。
53 转台倍增器 HRT210SC 转台倍增器范围 0 至 9999。
参数 53 按接近比例增加电流至绝对转台光栅位置。距离绝对转台光栅目标越远，参数 56 达到最大补偿值的电流越大。如果超出范围则会生成警报，请参见参数 56。
54 光栅范围 HRT210SC 光栅范围 0 至 99。
参数 54 为参数 49 选择非整数比率。如果参数 5 设置为 2 或以上，则在使用之前将参数 49 除以参数 54。如果参数 54 设置为 0 或 1，则不更改参数 49。
55 每转量表步长 HRT210SC 的每转光栅步长范围为 0 至 9999999 x 100。
参数 55 将转台光栅步骤转为编码器步骤。它也与 Z 选项一起使用，以检查转台光栅编码器精度。
56 量表最大步长 HRT210SC 的光栅最大补偿范围为 0 至 999999。
参数 56 包含警报 rLS 错误发生前光栅步长的最大编码器步数。
57 仅扭矩命令 扭矩命令的范围为 0 到 999999999，并且受保护。
参数 57 向伺服放大器提供命令。非零值将断开控制回路，并驱动伺服电机。仅用于故障排除。
58 低通 (LP) 滤波截止波长

低通 (LP) 滤波器截止频率的范围为 0 到 9999，并且受保护。

参数 58 应用于扭矩命令。扭矩命令低通滤波器（用于更安静、更有效的伺服控制）可消除高频噪声。
59 倒角 (D) 截止 微分 (D) 截止的频率 (Hz) 范围 0 到 9999，并且受保护。
参数 59 滤波器应用于反馈控制器算法的微分分量（相对于扭矩控制）。
60 电机编码器类型 电机编码器类型的范围是 0 到 7，并且受保护。
0 - 西格玛 1 电机
1 - 未使用
2 - 未使用
3 - 未使用
4 - 未使用
5 - 未使用
6 - 西格玛 7 电机
7 - 西格玛 5 电机
61 相位超前 相位超前的电气单位范围为 0 到 360，并且受保护。
参数 61 有助于反馈控制器算法，提高 Sigma-5 电机的高速扭矩性能。

Changing Parameters

若要更改参数：

 
  1. 按 MODE/RUN PROG（模式/运行程序）直至显示器闪烁开关。
    其为“程序”模式。
  2. 按下“步骤扫描”向上箭头并将其保持在步骤 01 3 秒钟。
    三秒钟后，显示屏更改参数输入模式。
  3. 按“步骤扫描”向上和向下箭头键，以在参数见滚动。
  4. 按向上/向下、向右箭头或“模式”按钮，将存储已输入参数。

    防止用户更改某些参数，以避免运行不稳定或不安全。如需更改上述参数，请致电您的经销商。
  5. 更改参数值之前，请按紧急停止。
  6. 要退出参数输入模式并进入“运行”模式，请按“模式/运行程序”。
  7. 要退出参数输入模式并返回步骤 01，请按“步骤扫描”向下箭头。

Gear Compensation

伺服控制有能力存储补偿表，以对蜗轮中的小错误进行纠正。涡轮补偿表是参数的一部分。

警告：在参数更改前按“紧急停止”，否则调整转台移动次数。

要查看和调整涡轮补偿表：

  1. 按 MODE/RUN PROG（模式/运行程序）直到显示屏闪烁打开和关闭。
    其为“程序”模式。
  2. 按下“步骤扫描”向上箭头并将其保持在步骤 01 3 秒钟。
    显示屏更改为参数输入模式。
  3. 按“显示屏扫描”以选择涡轮补偿表。

    包含一个加号 (+) 方向表和一个减号 (-) 方向表。涡轮补偿数据显示为：

    gP Pnnn cc 用于加号表
    G- Pnnn cc 用于减号表

    nnn 值是以度为单位的机床位置，cc 是编码器步长补偿值。每两度一个表格条目，从 001 开始到 359。如您的控制器的涡轮补偿表内包含非零值，建议您切勿更改。

  4. 当显示涡轮补偿表时，“步骤扫描”向上和向下箭头选择接下来的三个连续 2°的条目。使用减号 (-) 和数字按钮输入新值。DISPLAY SCAN（显示屏扫描）右箭头选择要编辑的六个补偿值。

  5. 清除参数将所有蜗轮补偿表设置为零。若要退出蜗轮补偿显示屏，请按“模式/运行程序”。

    控制器返回“运行”模式。

  6. 当工作台/分度器使用齿轮补偿时，必须将参数 11 和/或参数 57 中的值设置为“0”。