此程序将通过您的 Haas 机器人设置工作。

按照《Haas 机器人安装指南》中的“首次启动”部分将机器人连接到 Haas 机床。

 注意： 如果在保存作业之前将机床重新开机，则模板信息可能会丢失。

在设置机器人作业前，您需要创建一个用户框架。用户框架将不在零件表内。这将设置我们的 X、Y 和 Z 轴。

包含两种类型的可点动机器人。分别是笛卡尔和联合类型。 

笛卡尔坐标系包括：

• X、Y 和 Z 是线性轴。
• W 绕 X 轴旋转。
• P 绕 Y 轴旋转。
• R 绕 Z 轴旋转。

联合坐标系包括：

• J1、J2、J3、J4、J5 和 J6。

机器人关节行程限制

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

将“三点方法”用于设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。

按 [INSERT] 以使用“三点方法”。然后输入用户框架的名称，然后按 [F2] 以记录。

也可通过“直接输入法”设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。

按 [ENTER] 以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架名称并添加以下值：

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

这将使机器人沿 Y 轴旋转 30 度，沿 Z 轴旋转 180 度。机器人将沿 Z 轴、按垂直于工作台的方向缓慢移动。按 [ENTER] 以记录。

您记录的第一个点是定向点。设置方法为，使用夹持器 1 的夹爪在工作台向上和向下指。将机器人慢慢推至该位置。检查以确保所有 4 个夹持器全部位于工作台平面，与工件上的刀具仅一张纸的距离。设置我们的定向点[1]后，按 [F2] 记录。

下一个点是 X 方向点。处于笛卡尔位置时，在 RJH 上记录 Z 位置。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 X 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 X 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。夹爪应触及工作台。使用一张纸将夹持器移动回工作台上。按[F2]记录 X 方向点[2]。

沿 Y 方向点动机器人。由于机器人以 30 度角安装，因此沿 Y 方向，从工作台向上移动。沿 Z 方向向下点动工作台，然后使用一张纸触发夹持器夹爪。按[F2]记录 Y 方向点[3]。

按 [Insert] 以创建用户框架。导航至 Jogging（点动）选项卡，然后选择已创建用户框架，以使其激活。

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

操作

• 最高机器人速度 –此设置指定机床处于运行模式时的最高机器人 速度。 
  
  以正确的单位（英寸/秒或毫米/秒）输入速度以运行作业。如果程序需要，可以向上或向下调整此设置。
  
  注意：运行模式下的最高机器人速度为 157 英寸/秒（4000 毫米/秒）。 
  设置模式下的最高机器人速度为 7.9 英寸/秒（200 毫米/秒）。
  
  

• 夹持器净重 –输入夹持器的净重。
• 夹持器数量 -输入夹持器的数量。

硬爪

• 夹紧输出 -选择夹紧夹持器 1 所需的输出量。
  
• 松开输出 -选择松开夹持器 1 所需的输出量。
• 夹紧延迟 -输入命令夹持器 1 夹紧或松开后要延迟的秒数。
• 夹紧类型 -输入 1 个 为外径夹紧，输入 2 为内径夹紧。 

精加工夹持器

• 夹紧输出
-选择夹紧夹持器 2 所需的输出量。
• 松开输出 -选择松开夹持器 2 所需的输出量。
• 夹紧延迟 -输入命令夹持器 2 夹紧或松开后要延迟的秒数。
• 夹紧类型  -输入  1 表示 外径夹紧，输入  2  表示内径夹紧。 

工件类型 –输入 1 表示“肥料/定标器”，输入 2 为“棒料”。

堆叠工件数量 –输入每个刀套的堆叠工件数量。

行数 – 输入要在工作台上使用的行数。

列数 – 输入您要在工作台上使用的列数。

行间距离 –输入行间的增量距离。

列间距离 – 输入列间的增量距离。

零件翻转 –为两项操作作业启用零件翻转。

原料质量 –输入原始棒料的质量。

精加工零件质量 –输入精加工零件的质量。

注意：后续操作可使用以下命令：

• 按 [TURRET FWD] 或 [TURRET REV] 以分度换刀装置。在装载位置设置安全轴位置时，可使用该命令

• 按[F2]以设置参考位置。这将记录当前机器人位置。

• 按[F3]以夹紧/松开夹持器。在 Load Part（装料）选项卡，夹持器 1 夹紧或松开。在 Unload Part（卸料）选项卡中，夹持器 2 已启动。

• 按 [F4] 夹紧/松开主轴卡盘。

机器人速度 –在零件表中输入机器人的运动速度。设置过程中，首先慢速执行，然后验证是否正常作业，更新速度至所需循环时间。

• 慢 1 in / s
• 中 3 in / s
• 快 6 in/s 

初始拾取位置 –点动夹持器 1 至零件工作台的首个零件位置。若要夹紧零件，首先按 [F3] ，然后按 [F2] 记录参考位置。

提示与技巧：拾取零件，并将零件重新对齐至模板上的首个零件位置，然后记录该位置。这可以更好地将夹持器与零件和工作台对齐。

移到上方工作台 – 在 Z 方向点动机器人以清除工作台上的所有零件，然后按 [F2] 以记录参考位置。此位置也为恢复位置。

准备位置 –创建运动文件，将机器人从“上方工作台位置”移动至“准备位置”。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。

按 [ENTER] 创建运动文件，然后按 [F1] 设置选项。

• 按 [0] 将坐标设置为“联合”。
• 按 [1] 设置速度。
• 按 [2] 将“刀具框架”设置为“ 1 世界框架”。
• 按 [3] 将用户框架设置为三点方法创建的类型。

旋转夹持器 1 时，将机器人从上方工作台位置点动到门外。记录路线位置，以保证运行顺畅。

提示与技巧： 将此运动文件的第一个点设置为远离 X 和 Y 方向的上方工作台位置。

按[ENTER] 及记录选项。在您的运动文件中创建一个动作。

• 按 [0] 以记录位置。
• 按 [1] 以设置运动速度。
• 按 [2] 以设置夹持器状态。
• 按 [3] 以设置工件夹具状态。

注意：机器人模板将打开/关闭夹持器和工件。若要插入夹持器状态或工件夹具状态，则仅适用于使用零件翻转的高级作业

按 [F2] 以运行选项。

• 按 [0] 运行选定位置。
• 按 [1] 以在运动文件中运行所有位置。 
• 按 [2] 反向运行所有位置。

如果  您需要清除运动文件，则按 [F3] 清理工作台。按 [Y] 以重置值和 [N] 取消。

确认运动后，按 [UNDO] 退出并保存运动文件。

提示与技巧： 当您将夹持臂移向门时，通过查验 RJH 位置，查看并确保未绕组任何接头。通过按 RJH 左下角的 Linear（线性），可在“联合”模式和“笛卡尔”模式移动进行切换。

提示与技巧：“准备位置”运动文件中的至少一个点应以“联合”模式记录，而“准备位置”运动文件中的最后一个位置需要以“笛卡尔”模式记录。

装料安全轴位置 –轻推内轴，以确保在装载零件时换刀装置、刀具和 B 轴无异物。按[F2]以记录参考位置。

C 轴定向位置 – 该字段用于设置上料时的卡盘方向。按屏幕说明设置值。

卡盘装载位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘装载位置”。

提示与技巧：运动文件中记录的第一个位置应该是“准备位置”运动文件中的最后一个位置。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。

将机器人从“准备位置”点动至主轴中心线。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。

提示与技巧：将零件居中和夹紧工件夹具后，记录最后的位置。然后松开工件夹具，沿 Y 方向将零件电动至工件夹具外，记录并插入该位置，直至最后记录到的位置。

硬爪工件夹具 –选择工件夹具机制以夹紧硬爪零件。

精加工工件夹具 –选择工件夹具机制，以夹紧精加工零件。

卡盘拾取位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘拾取位置”。松开夹具 2 时，点动并旋转夹持器 2 至主轴中心线，然后定位并夹紧零件。夹紧夹具 2 时，请检查机器人的运动并进行调整，以使夹具相对于零件居中。

夹持器交换位置 –创建运动文件，将机器人从“卡盘拾取位置”移动到“夹持器交换位置”。沿主轴中心线向远离卡盘的方向轻推机器人，然后旋转夹持器，使夹持器 1 与主轴中心线对齐。

交换后装载 –创建运动文件，将机器人从“夹持器交换位置”移动到“卡盘装载位置”。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。

卸料运动 –创建运动文件，将机器人从“卡盘装载”移至“准备位置”。松开夹持器 1 时，沿主轴中心线向远离工件夹具和门外的方向轻推机器人，以达到“准备位置”。

精加工零件下放方法 –选择精加工零件的下方方法。输入 1 意为“独立工作台”，2 意为“对称双工作台”，3 意为“单点”。

工作台下放位置 –将机器人从“准备位置”移动到工作台的第一部分位置。将零件置于工作台以上 0.0625”处，按[F3] 以松开夹持器 2。按[F2]以记录参考位置。

通风- 输入零件被移除后鼓风打开所需秒数。

卡盘转速 –输入鼓风期间主轴转速。

Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存作业，则作业文件名将显示红色。

将值填入 Template（模板）， Load Part （加载零件）和 Unload Part（卸载零件）选项卡后。输入预设作业名，按 [F3] 保存作业并选择文件位置。

当前零件 - 更新字段，序列进入规定数值。

下一零件 –计数器显示下一零件。

完成零件 –计数器显示已完成零件的数量。按[ORIGIN]键可重置此字段。

零件总数 –可更改此字段。序列将一直更新，直至成品零件数与零件总数持平。需运行部分工作台

快速超控 - 显示当前快速超控状态。

慢速快速距离 –当 APL 为慢速快速距离时，拾取或放下零件。从工作台或主轴。速度将降至慢速快速超控设置。

慢速快速超控 –当 APL 为慢速快速距离时，拾取或放下零件。从工作台或主轴。速度将降至此设值。

当前状态 –显示当前 APL 状态。

加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。

• 快速运动下接近零件，在距零件约 0.25” (6 mm) 时停止。
• 放入柱塞并将其推向零件，直到弹簧压缩 ½” (12 mm)。
• 使用 M11 和 M10 打开和关闭卡盘，固定零件。
• 快速运动下撤回零件并进行加工过程

设置作业后 ，按键[INSERT]以打开 APL 模式。

注意：  APL 模式下，机器执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。 未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。

更多编程信息，请参见 操作手册.

按 CYCLE START（循环开始） 启动程序。

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：

• 372 上料器类型更改为0：无
• 376 启用光幕 更改为 关闭