Service hjemme How-to-procedure Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/05/2021

Haas-robot - Hurtig startvejledning

Introduction

Denne procedure vil hjælpe dig med at opsætte et job med din Haas-robot.

Følg afsnittet Første opstart i installationsvejledningen til Haas-robot for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

 Bemærk: Hvis maskinen er cyklus strømført, før du gemmer et job, kan skabelonoplysningerne gå tabt.

Haas Robotpakke-1 - Montering - VMC
Haas Robotpakke-1 - Montering - drejebænk

General Safety Notes

Sikkerhed omkring drift:
  • Kontrollér for beskadigede gribeanordninger, hver gang et nyt job køres.
  • I tilfælde af strømsvigt vil gribeanordningerne forblive i fastspændingspositionen.
  • I tilfælde af lufttab vil griberne forblive midlertidigt i fastspændingspositionen.  Det er nødvendigt at udbedre situationen, da luften i systemet vil strømme ud og muligvis forårsage, at delen falder af.

Periodisk eftersyn af maskinens sikkerhedsfunktioner:

  • Inspicer hegndørens sikkerhedsaflåsning for korrekt pasform og funktion.  For at kontrollere interlock-handlingen henvises til Haas Robot monteringsvejledninger.

Opsætning / drift af kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.
Haas Robotpakke-1 - Montering - VMC
Haas Robotpakke-1 - Montering - drejebænk

Setup

1

Før du opsætter et robotjob, skal du oprette en brugerramme. Brugerrammen vil ligge uden for emnebordet. Dette vil indstille vores X-, Y- og Z-akser.

Der er to koordinattyper til at jogge robotten i. Disse er kartesisk og fælles. 

Det kartesiske koordinatsystem består af:

  • X, Y og Z er lineære akser.
  • W roterer omkring X-aksen.
  • P roterer omkring Y-aksen.
  • R roterer omkring Z-aksen.

Fælleskoordinatsystemet består af:

  • J1, J2, J3, J4, J5 og J6.

 

2

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Trepunktsmetoden bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Tryk på[INSERT]for trepunktsmetoden. Indtast derefter et navn til brugerrammen og tryk på [F2] for at registrere.

4

Det første punkt, du vil registrere, er retningspunktet. Dette vil blive indstillet med griber 1’s fingre pegende nedad og på bordet. Sæt robotten i denne position. Kontroller, at alle 4 gribere er fladt på bordet med et stykke papir, som f.eks. ved at trykke på et emne. Når vores retningspunkt[1] er indstillet, tryk på [F2] til at registrere.

Det næste punkt er X-retningspunktet. Registrer Z-positionen på RJH i kartesisk position. Sæt robotten i Z-retning, så griberens fingre rydder bordet, når du jogger i X-retningen. Jog robotten i X-retning og tilbage til den registrerede Z-position. Fingrene skal røre ved bordet. Brug papirstykket til at sætte griberen tilbage på bordet. Registrer X-retningspunktet[2] ved at trykke på [F2].

Jog robotten i Y-retningen. Da robotten monteres i en vinkel på 30 grader, vil Y-retningen bevæge sig op fra bordet. Jog ned i Z-retningen tilbage til bordet, og brug papirstykket til at ramme griberens fingre. Skriv Y-retningspunktet[3] ved at trykke på [F2].

5

Den direkte indtastningsmetode kan også bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Kun for VF/VM- og ST-maskiner med Robot-pakke 1

Tryk på[ENTER] for den direkte indtastningsmetode. Til at indstille brugerrammen på robotstativet. Indtast et navn for brugerrammen, og tilføj følgende værdier:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Dette vil rotere robotten ca. Y 30 grader og Z 180 grader. Robotten jogger med Z-retningen vinkelret på bordet. Tryk på [ENTER] for at registrere.

6

Kun for maskiner med Robot-pakke 2

Naviger til CURRENT COMMANDS >Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2]  for at skifte bokse.

Tryk på [ENTER] for den direkte indtastningsmetode. Til at indstille brugerrammen på robotstativet. Indtast et navn for brugerrammen, og tilføj værdien fra tabellen nedenfor.

Dette tilføjer en negativ rotation om Z-aksen til den globale ramme for at kompensere for hældningen af robotbasen. Tryk på [ENTER] for at registrere.

Maskine

Robot med svejsebase og R-rotationsvinkel

 Robot med støbt base og R-rotationsvinkel UMC-robotbundplade og R-rotationsvinkel

ST-20/25 OG VF-5

 -32,14 -42,91 Ikke relevant

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 Ikke relevant
ST-30/35 -40,35 -47,46 Ikke relevant
UMC-500/750/1000/1250 Ikke relevant Ikke relevant -35

7

Tryk på [Indsæt] for at oprette brugerrammen. Naviger til fanen Jogging, og vælg den brugerramme, der blev oprettet for at gøre den aktiv.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Setup

1

Betjening

  • Maks. robothastighed – Denne indstilling angiver den maksimale robothastighed , når maskinen er i kør-tilstand. Indtast hastigheden i de korrekte enheder (i/sek. eller mm/sek.) for at køre jobbet. Denne indstilling kan justeres op eller ned, hvis programmet kræver det.

    Bemærk: Den maksimale robothastighed i kør-tilstand er 4000 mm/sek (157 tommer/sek). 
    Den maksimale robothastighed i opsætningstilstand er 200 mm/sek (7,9 i/sekund).

  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.
Layouttegning af HRP-3-maskine

Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.
 
  • Antal gribere - Indtast antallet af gribere.

 

2

Rå griber

  • Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 1.
  • Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 1.
  • Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 1 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
  • Type fastspænding - Indtast 1 for fastspænding på udvendig diameter (UD) eller 2 for Indvendig diameter (ID). 

Sletgriber

  • Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 2.
  • Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 2.
  • Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 2 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
  • Type fastspænding - Indtast 1 for fastspænding på udvendig diameter (UD) eller 2 for Indvendig diameter (ID). 

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

  • 372 parts loader type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

For at de dobbelte gribere kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Dette er tilfældet for alle UMC'er med HRP-2. 

2

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP – operationer – 9.3 – brugerdefineret skabelon.