서비스 홈 방법 절차 HRP-1 - 듀얼 그리퍼 - 설치 - AD0862
Last updated: 04/04/2025

HRP-1 - 듀얼 그리퍼 - 설치

AD0862

Introduction

이 절차는 Haas 로봇 패키지 1의 그리퍼를 설치하는 방법을 보여줍니다.

이 절차는 다음 서비스 키트에 적용됩니다.

  • 93-1000461: HRP-1 DUAL GRIPPER KIT
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 DUAL GRIPPER KIT

 참고: HRP-1/HC-10 듀얼 그리퍼는 모든 HRP-1과 역호환됩니다.

Gripper Installation

1

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

듀얼 액션 그리퍼가 있는 경우, 그리퍼 어셈블리에서 그리퍼 어댑터[1]를 제거하여 로봇 암 끝에 설치하십시오.

로봇 암 끝에 어댑터를 장착하십시오.

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 1이 왼쪽에 있는 그리퍼 어댑터에 장착하십시오. 그리퍼 1에는 피팅에 주황색 및 자주색 지퍼 타이[2]가 있어야 합니다.

2

위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

싱글 액션 그리퍼가 있는 경우, 그리퍼 어셈블리에서 그리퍼 어댑터 플레이트[1]를 제거하여 로봇 암 끝에 설치하십시오.

어댑터 플레이트[1]를 상단과 하단에 큰 포켓이 있는 로봇 암의 끝에 장착하십시오. 

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 어댑터 플레이트에 장착하십시오.

3

로봇 암의 끝에 앵글 어댑터 브래킷을 장착합니다.

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 앵글 어댑터 플레이트에 장착하십시오.

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 볼트 플레이트[3]를 설치하십시오. 8 x SHCS M6[4]

  • 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 핑거[2]를 설치하십시오. 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

그리퍼 피팅을 로봇 암에 설치하십시오.

보라색 → 2A    (그리퍼 1 열기)

주황색 → 2B    (그리퍼 1 닫기)

회색 → 1A    (그리퍼 2 열기)

파란색 → 1B    (그리퍼 2 닫기)

6

로봇 암과 그리퍼 사이의 공기 라인을 동일한 색상으로 구분된 피팅에 연결하십시오.

각 공기 라인 쌍에 도관을 설치하십시오.

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

Verification

그리퍼의 작동을 다음과 같이 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  Finish Gripper(마감 그리퍼를 클램프/클램프 해제하려면  [F2] 를 누릅니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.