9.1 서보 제어 - 파라미터

Rotary Parameter Summary

파라미터는 서보 제어 및 로터리 장치의 작동 방식을 변경하는 데 사용됩니다. 서보 제어 장치의 배터리는 최대 8년 동안 저장된 파라미터와 프로그램을 유지합니다.

다음 표에는 서보 제어 파라미터를 나열되어 있습니다.

# 이름 설명
1 CNC 인터페이스 릴레이 제어 CNC 인터페이스 릴레이 제어 장치의 범위는 0~2입니다.
0 - 인덱서 동작 중 릴레이 활성화
1 - 동작 종료 시 1/4초 동안 릴레이 펄스 신호 발생함
2 - 릴레이 동작 없음
2 CNC 인터페이스 릴레이 극성 및 보조 릴레이 활성화 CNC 인터페이스 릴레이 극성 및 보조 릴레이 활성화 범위는 0~2입니다.
0 - 평상시 개방
+1 - 평상시 폐쇄 사이클 종료 릴레이
+2 - 프로그램 종료 시 선택적 2차 릴레이 펄스 발생
3 서보 루프 비례 게인 서보 루프 비례 게인의 범위는 0~255이며 보호됩니다.
서보 루프 비례 게인은 목표 위치에 대한 근접성에 비례하여 전류를 증가시킵니다. 목표에서 멀수록 파라미터 40에 있는 최대 값까지 전류가 커집니다. 기계적 유추는 미분 게인에 의해 감쇠되지 않는 한 목표물을 지나 진동하는 스프링입니다.
4 서보 루프 미분 게인 서보 루프 미분 게인의 범위는 0~99999이며 보호됩니다.
서보 루프 미분 게인은 움직임에 저항하여 효과적으로 진동을 제동합니다.ㅌ 이 파라미터는 p 게인에 비례하여 증가합니다.
5 이중 원격 트리거 옵션 이중 원격 트리거 옵션의 범위는 0~1입니다.
0 - 원격 입력이 활성화 때마다 단계가 트리거됩니다.
1 - 제어를 활성화하려면 원격 시작을 두 번 트리거해야 합니다.
6 전면 패널 시작 비활성화 전면 패널 시작 비활성화 범위는 0~1입니다.
0 - 전면 패널 사이클 시작 및 영점 복귀가 작동합니다.
1 - 전면 패널 사이클 시작 및 영점 복귀가 작동하지 않습니다.
7 메모리 보호 메모리 보호 범위는 0~1입니다.
0 - 저장된 프로그램을 변경할 수 있습니다. 파라미터 변경을 막지 않습니다.
1 - 저장된 프로그램을 변경할 수 없습니다. 파라미터 변경을 막지 않습니다.
8 원격 시작 비활성화 원격 시작 비활성화 범위는 0~1입니다.
0 - 원격 시작 입력이 작동합니다
1 - 원격 시작 입력이 작동하지 않습니다
9 프로그래밍된 장치당 인코더 단계 프로그래밍된 장치당 인코더 단계 범위는 0~999999입니다.
하나의 전체 단위(도, 인치, 밀리미터 등)를 완료하는 데 필요한 인코더 단계 수를 정의합니다.

예제 1: 회전수당 2000개의 펄스 인코더(라인당 펄스 4개 또는 직각 위상)가 있는 HA5C와 60:1 기어비는 (8000 x 60)/360도 = 1333.333 인코더 단계를 생성합니다. 1333.333이 정수가 아니므로 소수점을 지우려면 숫자를 몇 개 곱해야 합니다. 위의 경우 파라미터 20을 사용하여 이를 수행하십시오. 파라미터 20을 3으로 설정하십시오. 그러므로 1333.333 x 3 = 4000 (파라미터 9에 입력됨)입니다.

예제 2: 8192 라인 인코더(직각 위상)가 있는 HRT, 90:1 기어비, 3:1의 최종 드라이브는 1도의 동작에 대해 [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 단계를 생성합니다.
10 자동 계속 제어 자동 계속 제어 장치의 범위는 0~3입니다.
0 - 각 단계 후 중지
1 - 모든 루프 단계를 계속하고 다음 단계 전에 중지
2 - 종료 코드 99 또는 95까지 모든 프로그램 계속
3 - 수동으로 멈출 때까지 모든 단계 반복
11 역방향 옵션  역방향 옵션의 범위는 0~3이며 보호됩니다.
이 파라미터는 모터 드라이브와 인코더의 방향을 반대로하기 위해 사용되는 두 개의 플래그로 구성됩니다. 0으로 시작하여 다음의 각 선택된 옵션에 대해 표시된 숫자를 추가하십시오.
0 - 방향이나 극성에 변화 사항 없음
+1 - 양의 모터 동작 방향을 반대로 바꿉니다.
+2 - 모터 전원의 극성을 바꿉니다.
 
12 표시 단위 및 정밀도(소수점 위치) 표시 단위 및 정밀도(소수점 위치) 범위는 0~6입니다. 이동거리 제한을 사용하려면(이동거리 제한이 있는 원 동작 포함) 1, 2, 3 또는 4로 설정해야 합니다.
0 - 도 및 분(원형) 이 설정을 사용하여 최대 9999까지 도는 네 자리, 분은 2자리로 프로그래밍하십시오.
1 - 인치 1/10까지 (선형)
2 - 인치 1/100까지 (선형)
3 - 인치 1/1000까지 (선형)
4 - 인치 1/10000까지 (선형)
5 - 각도 1/100까지 (원형) 9999까지 네 자릿수 각도, 소수점 둘째 자리(1/100)까지 분수로 각도를 프로그래밍하려면 이 설정을 사용하십시오.
6 - 각도 1/1000까지 (원형) 999까지 세 자릿수 각도, 소수점 셋째 자리(1/1000)까지 분수로 각도를 프로그래밍하려면 이 설정을 사용하십시오.
13 최대 양의 이동거리 최대 양의 이동거리 범위는 0~99999입니다.
이것은 단위 * 10의 양의 이동거리 제한입니다(입력한 값은 마지막 숫자를 잃습니다). 선형 동작에만 적용됩니다(즉, 파라미터 12 = 1, 2, 3 또는 4). 1000으로 설정하면 양의 이동거리가 100인치로 제한됩니다. 입력한 값은 기어비 분배기(파라미터 20)의 영향을 받습니다.
14 최대 음의 이동거리 최대 음의 이동거리 범위는 0~99999입니다.
이것은 단위 * 10 의 음의 이동거리 제한입니다(입력한 값은 마지막 숫자를 잃습니다). 선형 동작에만 적용됩니다(즉, 파라미터 12 = 1, 2, 3 또는 4). 예를 들어, 파라미터 13을 참조하십시오.
15 백래시 양 백래시 양의 범위는 0~99입니다.
이 파라미터는 기계식 기어 백래시를 전자적으로 보정합니다. 인코더 단계 단위입니다.
참고: 이 파라미터는 기계적 백래시를 수정할 수 없습니다.
웜 휠 기어, 웜 기어와 샤프트 사이, 웜 샤프트 백 베어링 하우징의 백래시를 확인하고 조정하는 방법은 로터리 대화형 서비스 매뉴얼 - 유지보수 섹션을 참조하십시오.
16 자동 계속 일시 정지 자동 계속 일시 정지의 범위는 0~99입니다.
이 파라미터는 자동 연속 옵션이 사용될 때 단계의 끝에서 일시 정지합니다. 지연 시간은 1/10초의 배수입니다. 따라서 값이 13이면 지연 시간이 1.3초입니다. 주로 연속적으로 사용되므로 모터 냉각 시간과 모터 수명을 연장할 수 있습니다.
17 서보 루프 적분 게인 서보 루프 적분 게인의 범위는 0~255이며 보호됩니다.
감속 중에 적분을 비활성화하려면 (오버슛을 줄이기 위해) 파라미터 24를 이에 맞게 설정하십시오. 적분 게인은 목표를 달성하기 위해 더 큰 전류 증가를 제공합니다. 이 파라미터가 너무 높게 설정되면 종종 윙윙거리는 소리를 유발하게 됩니다.
18 가속 가속 범위는 0~9999999 x 100이며 보호됩니다.
이 파라미터는 모터가 원하는 속도까지 가속되는 속도를 정의합니다. 사용되는 값은 단위 * 10(인코더 단계/초/초)입니다. TRT 장치의 경우 가장 높은 가속은 초당 655350개의 단계입니다. 파라미터 19 (일반적으로 2X)의 두 배 이상이어야합니다. 기어비 분배기가 사용된 경우 입력 된 값 = 원하는 값/파라미터 20. 값이 낮을수록 가속이 완만해집니다.
19 최고 속도 최대 속도의 범위는 0~9999999 x 100입니다.
이 파라미터는 최대 속도(모터의 RPM)를 정의합니다. 사용되는 값은 단위 * 10(인코더 단계/초)입니다. TRT 장치의 최고 속도는 초당 250000개의 단계입니다. 파라미터 18 이하여야 합니다. 이 파라미터가 파라미터 36을 초과하면 더 작은 숫자만 사용됩니다. 파라미터 36도 참조하십시오. 기어비 분배기가 사용된 경우 입력 된 값 = 원하는 값/파라미터 20. 이 값을 낮추면 최대 속도가 감소합니다(최대 모터 RPM).

표준 공식 : 초당 각도(인치) X 비율(파라미터 9)/100 = 파라미터 19에 입력된 값.

기어비 분배기가 있는 공식: (파라미터 20): 초당 각도(인치) X 비율(파라미터 9)/[비율 분배기 (파라미터 20) x 100] = 파라미터 19에 입력된 값.
20 기어비 분배기 기어비 분배기 범위는 0~100이며 보호됩니다.
파라미터 20은 파라미터 9에 대해 정수가 아닌 기어비를 선택합니다. 파라미터 20이 2 이상으로 설정되면 사용하기 전에 파라미터 9를 파라미터 20으로 나눕니다. 파라미터 20이 0 또는 1로 설정되어 있으면 파라미터 9에는 아무런 변경도 발생하지 않습니다.

예제 1: 파라미터 9 = 2000 및 파라미터 20 = 3, 단위당 스텝 수는 2000/3 = 666.667이 되어 분수 기어비를 보정합니다.

예제 2(기어비 분배기 파라미터 20 필요함): 회전수당 32768 개의 인코더 펄스 X 72:1 기어비 X 2:1 벨트 비/회전수당 360도 = 13107.2. 13107.2는 정수가 아니므로 5로 설정된 비율 분배기(파라미터 20), 그 다음에는 13107.2 비율 = 65536 (파라미터 9) 인코더 단계/5 (파라미터 20) 비율 분배기가 필요합니다.
21 RS-232 인터페이스 축 선택 RS-232 인터페이스 축 선택의 범위는 0~9입니다.
0 - 원격 RS-232 기능을 사용할 수 없습니다.
1 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 U입니다.
2 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 V입니다.
3 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 W입니다.
4 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 X입니다.
5 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 Y입니다.
6 - 이 컨트롤러에 대해 정의된 축은 Z입니다.
7 - 9 다른 ASCII 문자 코드
22 최대 허용 서보 루프 오류 최대 허용 서보 루프 오류 범위는 0~9999999이며 보호됩니다.
0일 때는 최대 오류 제한 테스트가 서보에 적용되지 않습니다. 0이 아닌 경우 이 숫자는 서보 루프가 꺼지고 알람이 발생하기 전의 최대 허용 오차입니다. 이 자동 종료는 다음과 같은 표시를 합니다. Ser Err
23 퓨즈 레벨(%) 퓨즈 레벨(%) 범위는 0~100이며 보호됩니다.
파라미터 23은 서보 제어 루프의 퓨즈 레벨을 정의합니다. 이 값은 컨트롤러가 사용할 수있는 최대 전력 수준의 백분율입니다. 지수 시간 상수는 약 30초입니다. 설정된 레벨이 드라이버에 의해 지속적으로 정확하게 출력되면 30초 후에 서보가 꺼집니다. 설정 레벨을 두 배로 높이면 약 15초 안에 서보가 꺼집니다. 이 파라미터는 출고시 설정이며 일반적으로 제품에 따라 25~35%로 설정됩니다. 이 자동 종료는 다음과 같은 표시를 합니다. 고부하.

경고: Haas 권장 값을 변경하면 모터가 손상됩니다.
24 범용 플래그 범용 플래그의 범위는 0~65535(최대 범위)이며 보호됩니다.
파라미터 24는 서보 기능을 제어하기 위한 5개의 개별 플래그로 구성됩니다. 0으로 시작하여 다음의 각 선택된 옵션에 대해 표시된 숫자를 추가하십시오.

0 - 범용 플래그가 사용되지 않음
+1 - 파라미터 9를 두 번 입력 한 값으로 해석하십시오.
+2 - 미사용
+4 - 브레이크가 개입되었을 때 적분 비활성화(파라미터 17 참조)
+8 - 활성화된 파라미터 보호(파라미터 30 참조)
+16 - 직렬 인터페이스 비활성화
+32 - 시작 Haas 메시지 비활성화
+64 - 미사용
+128 - Z 채널 인코더 테스트 비활성화
+256 - 평상시 폐쇄 과열 센서
+512 - 케이블 테스트 비활성화
+1024 - 로터리 스케일 인코더 케이블 테스트 비활성화(HRT210SC만 해당)
+2048 - 로터리 스케일 인코더 Z 테스트 비활성화(HRT210SC만 해당)
+4096 - 감속 중 적분 비활성화(파라미터 17 참조)
+8192 - 연속 브레이크 기능
+16384  - 브레이크 출력 반전
+32768 - 플랫터 상태 입력 반전
25 브레이크 해제 시간 브레이크 해제 시간의 범위는 0~19까지이며 보호됩니다.
파라미터 25가 0이면 브레이크 해제가 활성화되지 않습니다(즉, 항상 개입된 상태). 0이 아닌 경우에는 모터가 작동하기 전에 공기를 방출하기 위한 지연 시간입니다. 1/10초 단위입니다. 값 5는 5/10초 동안 지연됩니다. (HA5C에서는 사용되지 않으며 기본값은 0입니다.)
26 RS-232 속도 RS-232 속도 범위는 0~8입니다.

파라미터 26은 RS-232 인터페이스에서 데이터 속도를 선택합니다. HRT & HA5C 파라미터 값 및 속도는 다음과 같습니다.
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 -19200

TRT는 항상 이 파라미터를 데이터 속도 4800에서 5로 설정합니다.
27 자동 원점 복귀 제어

자동 원점 제어 장치의 범위는 0~512이며 보호됩니다.
모든 Haas 로터리는 반복 정밀도를 위해 모터 인코더의 Z 펄스와 함께 원점 스위치를 사용합니다. 원점 스위치는 자석(Haas P/N 69-18101)과 자기적으로 민감한 트랜지스터인 근접 스위치(Haas P/N 36-3002)로 구성됩니다.

제어 장치를 종료했다가 다시 시작하면 사용자는 영점 복귀를 눌러야 합니다. 근접 스위치가 자기적으로 트립될 때까지 모터는 (로터리 테이블의 플랫터에서 볼 때) 시계 방향으로 천천히 작동한 다음 첫 번째 Z 펄스까지 돌아갑니다.

참고: 원점 스위치를 찾을 때 방향을 반대로 바꾸려면 (원점 시퀀스 중에 원점 스위치에서 현재 이동하는 경우) 파라미터 27의 값에 256을 추가하십시오.

파라미터 27은 서보 제어 장치의 원점 제어 기능을 사용자 정의하는 데 사용됩니다. 0으로 시작하여 다음의 각 선택된 옵션에 대해 표시된 숫자를 추가하십시오.

0 - 자동 원점 기능 사용할 수 없음(원점 스위치 없음)
1 - 테이블 제로 위치 스위치만 사용 가능
2 - Z 채널 원점만 사용 가능
3 - Z 채널과 테이블 영점 스위치 모두에서 원점
+4 - 반전된 Z인 경우 원점(사용된 인코더로 결정)
+8 - 음의 방향에 있는 영점 위치로 원점 복귀
+16 - 양의 방향에 있는 영점 위치로 원점 복귀
+24 - 최단 방향에 있는 영점 위치로 원점 복귀
+32 - 전원을 켤 때 자동 서보 켜짐
+64 - 전원을 켤 때 원점 자동 검색 ("전원을 켤 때 자동 서보 켜짐" 선택됨)
+128 - 반전된 원점 스위치용 (사용된 원점 스위치에 의해 결정)
+256 - 양의 방향에서 원점 검색
28 모터 회전수당 인코더 단계  모터 회전수당 인코더 단계 범위는 0~9999999이며 보호됩니다.
파라미터 28은 인코더 정확도를 확인하기 위해 Z 채널 옵션과 함께 사용됩니다. 파라미터 27이 2 또는 3인 경우 회전수당 인코더 단계 수가 정확하게 수신되는지 확인하기 위해 사용됩니다.
29 미사용 미사용
30 보호

보호 범위는 0~65535입니다.

파라미터 30은 다른 매개 변수 중 일부를 보호합니다. 컨트롤러를 켤 때마다 이 파라미터는 새로운 임의 값을 갖습니다. 보호를 선택한 경우(파라미터 24) 이 파라미터가 초기 임의 값의 함수인 다른 값으로 설정될 때까지 보호된 파라미터를 변경할 수 없습니다.
31 CNC 릴레이 홀드 시간 CNC 릴레이 홀드 타임의 범위는 0~9입니다.
파라미터 31은 단계 종료시 CNC 인터페이스 릴레이가 활성 상태로 유지되는 시간을 지정합니다. 0이면 릴레이 시간은 1/4초입니다. 다른 모든 값은 0.1초의 배수로 시간을 제공합니다.
32 브레이크 개입 지연 시간

브레이크 개입 지연 시간 범위는 0~19까지이며 보호됩니다.

파라미터 32는 동작 종료와 에어 브레이크 개입 사이의 시간 지연을 설정합니다. 1/10초 단위입니다. 값 4는 4/10초 동안 지연됩니다.
33 X 켜기/X 끄기 활성화 X 켜기/X 끄기 활성화의 범위는 0~1입니다.
파라미터 33은 RS-232 인터페이스를 통해 X 켜기 및 X 끄기 코드 전송을 활성화합니다. 컴퓨터에 이 기능이 필요한 경우 이 파라미터를 1로 설정하십시오. 그렇게 설정하지 않으면 RTS 및 CTS 회선만 통신 동기화에 사용됩니다.
34 벨트 스트레치 조정 벨트 스트레치 조정 범위는 0~399이며 보호됩니다.
파라미터 34는 이동 중인 부하에 모터를 연결하는 데 사용하는 경우 벨트의 신축성을 보정합니다. 이동하는 동안 모터 위치에 추가되는 동작 단계 수입니다. 동작과 항상 같은 방향으로 적용됩니다. 따라서 모션이 멈추면 모터가 뒤로 스냅되어 벨트에서 하중을 뺍니다. 이 파라미터는 HA5C에서 사용되지 않으며 이 경우 기본값은 0입니다.
35 데드 영역 보정

데드 영역 보정의 범위는 0~19이며 보호됩니다.

파라미터 35는 드라이버 전자 장치의 데드 영역을 보정합니다. 일반적으로 0 또는 1로 설정됩니다.
36 최고 속도 최대 속도의 범위는 0~9999999 x 100이며 보호됩니다.
파라미터 36은 최대 이송속도를 정의합니다. 사용되는 값은 (파라미터 36) * 10(인코더 단계/초)입니다. 따라서 최고 속도는 TRT 장치의 경우 초당 250000개 단계이고 HRT & HA5C 장치의 경우 초당 1,000,000개 단계입니다. 파라미터 18 이하여야 합니다. 이 파라미터가 파라미터 19를 초과하면 더 작은 숫자만 사용됩니다. 파라미터 19도 참조하십시오.
37 인코더 테스트 창 크기 인코더 테스트 창 크기 범위는 0에서 999 사이입니다.
파라미터 37은 Z 채널 인코더 테스트에 대한 공차 창을 정의합니다. Z 채널을 만났을 때 실제 인코더 위치와 이상적인 값의 차이에서 이 정도의 공차가 허용됩니다.
38 루프 2차 차동 게인 루프 2차 차동 게인의 범위는 0~9999입니다.
파라미터 38은 서보 루프 2차 차동 게인입니다.
39 위상 오프셋

위상 오프셋의 범위는 0~4095입니다.

파라미터 39는 위상 0에 대한 인코더 Z-펄스의 오프셋입니다.
40 최대 전류 최대 전류 범위는 0~2047입니다.
파라미터 40은 모터에 출력되는 최대 피크 전류입니다. 단위 DAC 비트.
경고: 이 파라미터에 대한 Haas 권장 값을 변경하면 모터가 손상됩니다.
41 단위 선택 단위 선택 범위는 0~4입니다.
0 - 단위가 표시되지 않음
1 - 도(도 단위로 표시)
2 - 인치(in)
3 - 센티미터(cm)
4 - 밀리미터(mm)
42 Mtr 전류 계수 Mtr 전류 계수(모터 전류 계수)의 범위는 0~3입니다.
파라미터 42는 출력 전류에 대한 필터 계수를 포함합니다.
0 - 65536의 0 %
1 - 65536 또는 0x8000의 50%
2 - 65536 또는 0xC000의 75%
3 - 65536 또는 0xE000 중 7/8
43 기계식 회전수당 전기식 회전수 기계식 회전수당 전기식 회전수의 범위는 1~9입니다.
파라미터 43에는 1회의 기계식 회전수당 모터의 전기식 회전수가 포함됩니다.
44 지수 가속 시간 상수 지수 가속 시간 상수의 범위는 0~999입니다.
파라미터 44는 지수 가속 시간 상수를 포함합니다. 단위는 1/10000초입니다.
45 그리드 오프셋 그리드 오프셋의 범위는 0~99999입니다.
원점 복귀 후 원점 스위치와 최종 정지된 모터 위치 사이의 거리가이 그리드 오프셋 양에 의해 추가됩니다. 파라미터 28의 계수입니다. 이는 파라미터 45 = 32769 및 파라미터 28 = 32768인 경우 이것이 1로 해석된다는 것을 의미합니다.
46 비퍼 지속 시간 비퍼 지속 시간은 0~999 사이입니다.
파라미터 46은 비퍼 돈의 길이를 밀리초 단위로 포함합니다. 값 0-35는 톤을 제공하지 않습니다. 기본값은 150밀리초입니다.
47 HRT320FB 영점 오프셋 HRT320FB 영점 오프셋은 HRT320FB의 경우 0~9999입니다.
파라미터 47에는 영점 위치를 오프셋하는 각도 값이 포함되어 있습니다. 단위는 1/1000도입니다.
48 HRT320FB 증분 HRT320FB 증분의 범위는 HRT320FB에 대해서만 0~1000입니다.
매개 변수 48에는 인덱서 증분을 제어하기 위한 각도 값이 포함되어 있습니다. 단위는 1/1000도입니다.
49 각도당 스케일 단계 각도당 스케일 단계의 범위는 HRT210SC에 대해서만 0~99999 x 100입니다.
파라미터 49는 로터리 보정 테이블의 값에 액세스하기 위해 로터리 스케일 단계를 각도로 변환합니다.
50 미사용 미사용 
51 로터리 스케일 범용 플래그 파라미터 51 - 로터리 스케일 범용 플래그의 범위는 HRT210SC에 대해서만 0~63입니다.

파라미터 51은 로터리 인코더 기능을 제어하기 위해 6개의 개별 플래그로 구성됩니다. 0으로 시작하여 다음의 각 선택된 옵션에 대해 표시된 숫자를 추가하십시오.
+1 - 로터리 스케일 사용 활성화
+2 - 로터리 스케일의 방향 반전
+4 - 로터리 스케일 보정 방향을 무효화
+8 - 영점 조정 시 모터 Z 펄스 사용
+16 - 로터리 스케일을 단계 및 16진수 형식으로 표시
+32 - 브레이크 중에 로터리 스케일 보정 비활성화.
52 데드 영역(사용하지 않음) HRT210SC 만 해당 HRT210SC에 대해서만 데드 영역(사용하지 않음) 해당됨.
53 로터리 승수 로터리 승수의 범위는 HRT210SC에 대해서만 0~9999입니다.
파라미터 53은 절대 로터리 스케일 위치에 근접한 상태에 비례하여 전류를 증가시킵니다. 절대 로터리 스케일 목표물에서 멀수록 파라미터 56에 있는 최대 보정 값까지 전류가 커집니다. 초과하면 알람이 발생합니다. 파라미터 56을 참조하십시오.
54 스케일 범위 스케일 범위는 HRT210SC에 대해서만 0~99입니다.
파라미터 54는 파라미터 49에 대해 정수가 아닌 비율을 선택합니다. 파라미터 5가 2 이상으로 설정되면 사용하기 전에 파라미터 49를 파라미터 54로 나눕니다. 파라미터 54가 0 또는 1로 설정되어 있으면 파라미터 49에는 아무런 변경도 발생하지 않습니다.
55 회전수당 스케일 단계 회전수당 스케일 단계의 범위는 HRT210SC에 대해서만 0~9999999 x 100입니다.
파라미터 55는 로터리 스케일 단계를 인코더 단계로 변환합니다. 또한 로터리 스케일 인코더 정확도를 확인하기 위해 Z 옵션과 함께 사용됩니다.
56 스케일 최대 보정 스케일 최대 보정은 HRT210SC에 대해서만 0~999999입니다.
파라미터 56에는 알람 rLS Err가 발생하기 전에 스케일이 보정할 수 있는 최대 인코더 단계 수가 포함됩니다.
57 토크 전용 명령 토크 전용 명령의 범위는 0~999999999이며 보호됩니다.
파라미터 57은 서보 앰프에 명령을 제공합니다. 0이 아닌 값은 제어 루프의 연결을 해제하고 서보 모터를 이동시킵니다. 문제 해결을 위해서만 사용됩니다.
58 로우 패스(LP) 필터 컷오프

로우 패스(LP) 필터 컷오프의 주파수(Hz) 범위는 0~9999이며 보호됩니다.

파라미터 58은 토크 명령에 적용됩니다. (더 조용하고 효율적인 서보 제어를 위해) 토크 명령 로우 패스 필터가 고주파 노이즈를 제거합니다.
59 미분(D) 컷오프 미분(D) 컷오프의 주파수(Hz) 범위는 0~9999이며 보호됩니다.
파라미터 59 필터는 (토크 제어와 관련된) 피드백 컨트롤러 알고리즘의 미분 구성 요소에 적용됩니다.
60 모터 인코더 유형 모터 인코더 유형은 0~7이며 보호됩니다.
0 - 시그마 1 모터
1 - 미사용
2 - 미사용
3 - 미사용
4 - 미사용
5 - 미사용
6 - 시그마 7 모터
7 - 시그마 5 모터
61 위상 전진 위상 전진에는 0~360 사이의 전기 장치가 있으며 보호됩니다.
파라미터 61은 시그마-5 모터의 고속 토크 성능을 향상시키는 피드백 컨트롤러 알고리즘에 기여합니다.

Changing Parameters

파라미터를 변경하려면 다음을 수행합니다.

 
  1. 디스플레이가 깜박일 때까지 모드/실행 프로그램을 누르십시오.
    이 모드는 프로그램 모드입니다.
  2. 단계 스캔 위쪽 화살표를 누르고 이 상태를 단계 01에서 3초 동안 유지하십시오.
    3초 후에 디스플레이가 파라미터 입력 모드로 변경됩니다.
  3. 파라미터를 스크롤하려면 단계 스캔 위 아래 화살표 키를 누르십시오.
  4. 위/아래 화살표, 오른쪽 화살표 또는 모드 버튼을 누르면 입력한 파라미터가 저장됩니다.

    불안정하거나 안전하지 않은 조작을 피하기 위해 일부 파라미터는 사용자가 변경하지 못하도록 보호됩니다. 이 파라미터 중 하나를 변경해야 하는 경우에는 대리점에 문의하십시오.
  5. 파라미터 값을 변경하기 전에 EMERGENCY STOP(비상 정지)을 누르십시오.
  6. 파라미터 입력 모드를 종료하고 실행 모드로 이동하려면 모드/실행 프로그램을 누르십시오.
  7. 파라미터 입력 모드를 종료하고 01 단계로 돌아가려면 단계 스캔 아래쪽 화살표를 누르십시오.

Gear Compensation

이 서보 제어 장치에는 웜 기어의 작은 오류를 수정하기 위해 보정표를 저장하는 기능이 있습니다. 기어 보정표는 파라미터의 일부입니다.

경고: 파라미터를 변경하기 전에 비상 정지를 누르십시오. 그렇게 하지 않으면 조정된 양만큼 로터리가 움직입니다.

기어 보정표를 보고 조정하는 방법:

  1. 디스플레이가 깜박일 때까지 모드/실행 프로그램을 누르십시오.
    이 모드는 프로그램 모드입니다.
  2. 단계 스캔 위쪽 화살표를 누르고 이 상태를 단계 01에서 3초 동안 유지하십시오.
    디스플레이가 파라미터 입력 모드로 변경됩니다.
  3. 디스플레이 스캔을 눌러 기어 보정표를 선택하십시오.

    더하기(+) 방향 표와 빼기(-) 방향 표가 있습니다. 기어 보정 데이터는 다음과 같이 표시됩니다.

    더하기 표에 대한 gP Pnnn cc
    빼기 표에 대한 G- Pnnn cc

    nnn 값은 각도로 표시된 기계 위치이며 cc는 인코더 단계에서의 보정 값입니다. 001에서 시작하여 359로 가는 2도마다 표 입력이 있습니다. 제어 장치가 기어 보정표에서 0이 아닌 값을 가지고 있으면 이를 변경하지 않는 것이 좋습니다.

  4. 기어 보정표가 표시되면 단계 스캔 위쪽 및 아래쪽 화살표는 다음 세 개의 연속된 2° 항목을 선택합니다. 빼기(-) 및 숫자 버튼을 사용하여 새 값을 입력하십시오. 디스플레이 스캔 오른쪽 화살표는 편집할 6개의 보정 값을 선택합니다.

  5. 파라미터를 지우면 기어 보정표의 모든 것이 0으로 설정됩니다. 기어 보정 표시를 종료하려면 모드/실행 프로그램을 누르십시오.

    이는 제어 장치를 실행 모드로 되돌립니다.

  6. 테이블/인덱서가 기어 보정을 사용하고 있는 경우 파라미터 11 및/또는 파라미터 57의 값은 0으로 설정되어야 합니다.