Ta procedura pomoże skonfigurować zadanie z robotem Haas.

Postępować zgodnie z sekcją Pierwsze uruchomienie w Przewodniku instalacji robota Haas, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

 Uwaga: Jeśli zasilanie maszyny zostanie wyłączone i włączone przed zapisaniem zadania, informacje o szablonie mogą zostać utracone.

Przed skonfigurowaniem zadania robota będzie trzeba utworzyć ramkę użytkownika. Ramka użytkownika będzie poza tabelą części. Spowoduje to ustawienie naszych osi X, Y i Z.

Istnieją dwa typy współrzędnych, w których można regulować robota. Są to kartezjańskie i wspólne. 

Układ współrzędnych kartezjańskich składa się z:

• X, Y i Z to osie liniowe.
• W obraca się wokół osi X.
• P obraca się wokół osi Y.
• R obraca się wokół osi Z.

Wspólny układ współrzędnych składa się z:

• J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Do ustawienia naszej ramki użytkownika używana jest metoda trzech punktów. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Nacisnąć [INSERT] dla metody trzech punktów. Następnie wprowadzić nazwę ramki użytkownika i nacisnąć [F2], aby zarejestrować.

Do ustawienia naszej ramki użytkownika można użyć metody bezpośredniego wprowadzania. Przejść do Bieżące polecenia > Urządzenia > Robot > Ramki i do okna Ramki użytkownika. Nacisnąć [F2] , aby przełączyć pola.

Naciśnij [ENTER] w celu przejścia do metody bezpośredniego wprowadzania. Aby wyłączyć ramkę użytkownika ze stojaka robota. Wprowadź nazwę ramki użytkownika i dodaj następujące wartości:

• X = 0.0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

Spowoduje to obrót robota o około Y 30 stopni i Z 180 stopni. Robot będzie poruszał się w kierunku Z prostopadle do stołu. Naciśnij [ENTER], aby rejestrować.

Pierwszym punktem, który zostanie zarejestrowany, jest punkt orientacyjny. Zostanie on ustawiony z palcami chwytaka 1 skierowanymi w dół i na stół. Przesunąć robota do tego miejsca. Sprawdzić, czy wszystkie 4 chwytaki leżą płasko na stole za pomocą kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo narzędzie na części. Po ustawieniu naszego punktu orientacyjnego [1] nacisnąć [F2], aby zarejestrować.

Następnym punktem jest punkt w kierunku X. Zapisać pozycję Z na RJH w pozycji kartezjańskiej. Przesunąć robota w górę w kierunku Z, aby palce chwytaka odsunęły się od stołu podczas przesuwania w kierunku X. Przesunąć robota w kierunku X i z powrotem do zapisanej pozycji Z. Palce powinny dotykać stołu, użyj kawałka papieru, aby ustawić chwytaki z powrotem na stole. Zapisać punkt w kierunku X [2], naciskając [F2].

Przesunąć robot w kierunku Y. Ponieważ robot jest zamontowany pod kątem 30 stopni, kierunek Y- odsunie się w górę od stołu. Przesunąć robota w dół w kierunku Z, z powrotem do stołu i użyć kawałka papieru, aby wyłączyć dotykowo palce chwytaka. Zapisać punkt w kierunku Y[3], naciskając [F2].

Nacisnąć [Insert], aby utworzyć ramkę użytkownika. Przejść do karty Regulacja i wybrać utworzoną ramkę użytkownika, aby ją uaktywnić.

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Operacja:

• Maksymalna prędkość robota – to ustawienie określa maksymalną prędkość robota, gdy maszyna jest w trybie pracy.
  
  Wprowadź prędkość w odpowiednich jednostkach (cale/s lub mm/s), aby uruchomić zadanie. To ustawienie można skorygować w górę lub w dół, jeśli program tego wymaga.
  
  Uwaga: Maksymalna prędkość robota w trybie pracy wynosi 157 cali/s (4000 mm/s).
  Maksymalna prędkość robota w trybie konfiguracji wynosi 7,9 cali/s (200 mm/s).
  
  

• Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka.
• Liczba chwytaków – Podać liczbę chwytaków.

Chwytak części nieobrobionej

• Wyjście zaciskania – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 1.
  
• Wyjście odblokowania zacisku  – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 1.
• Opóźnienie zacisku – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 1.
• Typ zacisku – Wprowadzić 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID. 

Chwytak wykończeniowy

• Wyjście zaciskania  – Wybrać wyjście zacisku chwytaka 2.
• Wyjście odblokowania zacisku  – Wybrać wyjście funkcji odblokowania zacisku chwytaka 2.
• Opóźnienie zacisku  – Wprowadzić liczbę sekund opóźnienia po wydaniu polecenia zaciśnięcia lub odblokowania chwytaka 2.
• Typ zacisku – Wprowadź 1 dla zaciskania OD lub 2 dla zaciskania ID.

Typ części – Wpisać 1 dla bloku/krążka lub 2 dla prętów.

Liczba części w stosie – Wprowadzić liczbę ułożonych w stos części na kieszeń.

Liczba wierszy – wprowadzić liczbę wierszy do zastosowania w tabeli.

Liczba kolumn – wprowadzić liczbę kolumn do zastosowania w tabeli.

Odległość między wierszami – wprowadzić przyrostową odległość między wierszami.

Odległość między kolumnami – wprowadzić przyrostową odległość między kolumnami.

Przerzucanie części – włączyć przerzucanie części dla dwóch zadań operacyjnych.

Masa surowego materiału – Wprowadzić masę surowego materiału.

Masa części gotowej – Wprowadzić masę gotowej części.

Uwaga: Dla następnych operacji konfiguracji dostępne są następujące polecenia:

• Nacisnąć [TURRET FWD] lub [TURRET REV], aby wykonać indeksowanie magazynu narzędzi. Będzie to używane podczas ustawiania bezpiecznej lokalizacji osi dla pozycji ładowania

• Nacisnąć [F2], aby ustawić pozycję referencyjną. Powoduje to zapisanie aktualnej pozycji robota.

• Nacisnąć [F3], aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka. W zakładce Załaduj część chwytak 1 jest zaciśnięty lub zwolniony. W zakładce Rozładuj część chwytak 2 jest uruchomiony.

• Nacisnąć [F4] w celu zaciśnięcia/zwolnienia uchwytu wrzeciona głównego.

Prędkość robota – Wprowadzić prędkość ruchu robota przy stole części. Rozpocząć z małą prędkością podczas konfiguracji i po sprawdzeniu, czy zadanie jest wykonywane poprawnie, zaktualizować prędkość do żądanego czasu cyklu.

• Wolno 1 cal/s
• Średnio 3 cale/s
• Szybko 6 cali/s 

Początkowa lokalizacja pobierania – Przesunąć chwytak 1 do położenia pierwszej części na stole części. Zacisnąć część, naciskając [F3] , a następnie nacisnąć [F2], aby zapisać pozycję odniesienia.

Uwagi i wskazówki: Podnieść część i ponownie wyrównać ją względem lokalizacji pierwszej części na szablonie oraz zapisać tę pozycję. Spowoduje to lepsze dopasowanie chwytaka do części i stołu.

Przejdź do powyższej tabeli — przesuń robota w kierunku Z, aby wyczyścić wszystkie części na stole, a następnie naciśnij  [F2] , aby zapisać położenie odniesienia. Ta lokalizacja to również pozycja odzyskiwania.

Lokalizacja gotowości – Utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji nad stołem do lokalizacji gotowości. Powinien on znajdować się na zewnątrz drzwi, z chwytakiem 1 obróconym w celu umieszczenia części w uchwycie.

Nacisnąć [ENTER] , aby utworzyć plik ruchu i nacisnąć [F1] dla opcji konfiguracji.

• Nacisnąć [0] , aby ustawić współrzędne na Wspólne.
• Nacisnąć [1] , aby ustawić prędkość.
• Nacisnąć [2] , aby ustawić ramkę narzędzi na Ramkę światową 1.
• Nacisnąć [3] , aby ustawić ramkę użytkownika na ramkę użytkownika utworzoną metodą trzech punktów.

Przesunąć robota z położenia nad stołem na zewnątrz drzwi, obracając jednocześnie chwytak 1. Zarejestrować pozycje na ścieżce, aby stworzyć płynny ruch.

Uwagi i wskazówki: Ustawić pierwszy punkt dla tego pliku ruchu z dala od położenia nad stołem w kierunku X i Y.

Nacisnąć [ENTER] dla opcji rejestrowania. Tworzy to akcję w pliku ruchu.

• Nacisnąć [0] , aby zapisać pozycję.
• Nacisnąć [1] , aby ustawić prędkość ruchu.
• Nacisnąć [2] , aby ustawić stan chwytaka.
• Nacisnąć [3] , aby ustawić stan uchwytu roboczego.

Uwaga: Szablon robota otworzy/zamknie chwytaki i uchwyty robocze. Wstawianie stanu chwytaka lub stanu uchwytu roboczego jest możliwe tylko w przypadku zaawansowanych zadań, w których używane jest odwracanie części.

Nacisnąć [F2] dla opcji uruchamiania.

• Nacisnąć [0] , aby uruchomić wybraną pozycję.
• Nacisnąć [1] , aby uruchomić wszystkie pozycje w pliku ruchu. 
• Nacisnąć [2] , aby uruchomić wszystkie pozycje w odwrotnej kolejności.

Jeśli  trzeba wyczyścić plik ruchu, nacisnąć [F3] , aby wyczyścić stół. Naciśnij [Y], aby zresetować wartości i [N] anulować.

Po potwierdzeniu ruchów nacisnąć [UNDO] , aby wyjść i zapisać plik ruchu.

Uwagi i wskazówki: Podczas przesuwania ramienia w kierunku drzwi, sprawdzić i upewnić się, czy żaden przegub nie jest przekręcany, sprawdzając ich położenie na RJH. Możliwe jest przełączanie między ruchem w trybie wspólnym a ruchem w trybie kartezjańskim poprzez naciśnięcie przycisk Liniowy w lewym dolnym rogu RJH.

Uwagi i wskazówki: Co najmniej jeden z punktów w pliku ruchu z lokalizacji gotowości powinien być zapisany w trybie połączonym, a ostatnia pozycja w pliku ruchu lokalizacji gotowości musi być zapisana w trybie kartezjańskim.

Bezpieczna lokalizacja osi dla ładowania – Wyregulować wewnętrzne osie, aby upewnić się, że magazyn narzędzi, narzędzia i oś B są odsunięte podczas ładowania części. Nacisnąć [F2], aby zarejestrować pozycję referencyjną.

Pozycja orientacji osi C – to pole służy do ustawienia orientacji uchwytu podczas ładowania części. Należy postępować zgodnie z instrukcjami na ekranie, aby ustawić wartości.

Lokalizacja załadunku uchwytu– utwórz plik ruchu, który przesuwa robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji załadunku uchwytu.

Uwagi i wskazówki: Pierwsza lokalizacja zapisana w pliku ruchu powinna być ostatnią lokalizacją w pliku ruchu Lokalizacja gotowości. Na zewnątrz drzwi, z chwytakiem 1 obróconym w celu umieszczenia części w uchwycie.

Przesuń robota z lokalizacji gotowości do osi wrzeciona. Przy zwolnionym uchwycie roboczym, przesunąć chwytak 1 wzdłuż osi wrzeciona w kierunku uchwytu. Część powinna być wyśrodkowana w szczękach i znajdować się przy ich tylnej części. Zacisnąć uchwyt i sprawdzić, czy część się porusza. Wyregulować, aby wyśrodkować część względem uchwytu roboczego.

Uwagi i wskazówki: Po wyśrodkowaniu części i zaciśnięciu uchwytu roboczego zapisać ostatnią pozycję. Następnie zwolnić uchwyt roboczy i wysunąć część w kierunku Y z uchwytu roboczego oraz zapisać i wstawić tę pozycję przed ostatnią zapisaną pozycją.

Uchwyt roboczy dla surowej części – wybrać mechanizm uchwytu roboczego w celu zaciśnięcia surowej części.

Uchwyt roboczy dla gotowej części – wybrać mechanizm uchwytu roboczego w celu zaciśnięcia gotowej części.

Lokalizacja pobierania uchwytu– utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji pobierania uchwytu. Gdy chwytak 2 jest zwolniony, przesunąć i obrócić chwytak 2 do osi wrzeciona oraz zlokalizować i zamocować część. Podczas zaciskania chwytaka 2 sprawdzić, czy robot porusza się i wyregulować, aby wyśrodkować chwytak względem części.

Lokalizacja zmiany uchwytu– utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji pobierania uchwytu do lokalizacji zmiany uchwytu. Odsunąć robota wzdłuż osi wrzeciona od uchwytu i obrócić chwytak tak, aby chwytak 1 był wyrównany z osią wrzeciona.

Załaduj po zamianie – utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji zamiany chwytaka do lokalizacji ładowania uchwytu. Przy zwolnionym uchwycie roboczym, przesunąć chwytak 1 wzdłuż osi wrzeciona w kierunku uchwytu. Część powinna być wyśrodkowana w szczękach i znajdować się przy ich tylnej części. Zacisnąć uchwyt i sprawdzić, czy część się porusza. Wyregulować, aby wyśrodkować część względem uchwytu roboczego.

Ruch podczas wyładowania części – utworzyć plik ruchu, który przenosi robota z lokalizacji ładowania uchwytu do lokalizacji gotowości. Gdy chwytak 1 jest zwolniony, odsunąć robota wzdłuż osi wrzeciona od uchwytu roboczego i na zewnątrz drzwi do lokalizacji gotowości.

Metoda zrzucania gotowej części – wybrać metodę zrzucania gotowej części. Wprowadzić 1 dla pojedynczego stołu, 2 dla symetrycznego stołu podwójnego i 3 dla pojedynczego punktu.

Lokalizacja zrzutu na stole – przesunąć robota z lokalizacji gotowości do lokalizacji pierwszej części na stole. Umieścić część 0,0625” nad stołem, nacisnąć [F3] , aby odblokować chwytak 2. Nacisnąć [F2], aby zarejestrować pozycję referencyjną.

Przerwa powietrzna – wprowadzić liczbę sekund, aby włączyć nadmuch powietrza po usunięciu części.

Prędkość obrotowa uchwytu – wprowadzić prędkość wrzeciona, z jaką wrzeciono będzie się obracać podczas nadmuchu powietrza.

Zakładka Uruchom zadanie umożliwia załadowanie/uruchomienie i zapisanie zadania. Pokazuje również aktualny stan trybu robota i bieżące uruchomione zadanie. Nazwa pliku zadania będzie miała kolor czerwony, jeśli zadanie nie zostanie zapisane.

Po zakończeniu wypełniania wartości na zakładkach Szablon, Załaduj część i Rozładuj część. Wpisać żądaną nazwę zadania i nacisnąć [F3], aby zapisać zadanie i wybrać lokalizację pliku.

Bieżąca część – to pole można zaktualizować tak, aby sekwencja rozpoczęła się w określonym momencie.

Następna część – licznik pokazuje następną część.

Część ukończona – licznik pokazuje ilość wykonanych części. To pole można zresetować, naciskając [ORIGIN].

Części razem – to pole można zmienić. Sekwencja będzie uruchomiona, dopóki całkowita liczba części będzie równa ukończonym częściom. Umożliwiłoby to uruchomienie częściowego stołu.

Szybkie zastąpienie – pokazuje aktualny stan szybkiego zastąpienia.

Odległość wolnego szybkiego ruchu – Gdy APL to odległość wolnego szybkiego ruchu od podniesienia lub zrzucenia części. Albo od stołu albo wrzeciona. Prędkość spadnie do ustawienia zastąpienia wolnego szybkiego ruchu.

Zastąpienie wolnego szybkiego ruchu – Gdy APL to odległość wolnego szybkiego ruchu od podniesienia lub zrzucenia części. Albo od stołu albo wrzeciona. Prędkość spadnie do tego ustawienia.

Stan obecny – pokazuje aktualny stan APL.

Pierwszą częścią programu obróbki musi być operacja poprawnego osadzania BLOKU na ramieniu szczęk lub zatrzymanie. Można użyć tłoku sprężynowego dostarczonego przez firmę Haas lub dowolnego narzędzia niestandardowego. Tłok, jak każde narzędzie, musi mieć własną korekcję narzędzia i stanowisko na głowicy.

• Podejść do części w trybie ruchu szybkiego i zatrzymać się około 0,25 ”(6 mm) od części.
• Wsunąć i docisnąć trzpień do części, aż sprężyna zostanie ściśnięta o ½” (12 mm).
• Otworzyć i zamknąć uchwyt za pomocą M11 i M10 dla części do osadzenia.
• Odsunąć się od części w ruchu szybkim i kontynuować proces obróbki

Po skonfigurowaniu zadania nacisnąć [INSERT], aby włączyć tryb APL.

Uwaga: Gdy maszyna jest w trybie APL, układ sterowania załaduje następną część, gdy maszyna wykona kod M299. Gdy maszyna nie pracuje w trybie APL, M299 zajmuje miejsce M30 lub M99 na końcu programu.

Więcej informacji na temat programowania można znaleźć w Instrukcji obsługi.

Nacisnąć START CYKLU, aby uruchomić program.

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Naciśnij [SETTING]. Zmień następujące

• 372 Typ ładowacza części na0: Brak
• 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.