本故障排除指南所述为如何排除 CAN 自动门故障。 有关其他 CAN 系统的故障排除，请参见 CAN 润滑面板和主轴头 - 故障排除指南 

在更换任何零件之前，请先下载并填写下面的 CAN 自动门检查报告清单。

注意：以下出厂设置仅供参考，只能由 HFO 技术人员更改。

 注意：以下序列方案仅适用于智能 CAN 自动门。

带门全开开关的打开 序列：

1. 启动电机并等待超时。
2. 开门等待超时。
3. 直到开门时间到期
   • 以开门电压驱动门
   • 以开门电流驱动门
     • 如果 CAN 节点因电机电流超过指令而进入保护状态，门序列将停止
       1. 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
       2. 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息
4. 直到结算时间到期
   • 以慢开电压驱动门
   • 以慢开电流驱动门
     • 当门碰到限位器时，电流将上升，CAN 节点将进入受保护状态
       1. CAN 节点将通知主进程已完成并且不会等到时间到期。
5. 等待超时。
6. 反转电机时间。
7. 断开电机并等待超时。
8. 如果启用全开开关
   • 检查开关
     • 如果未全开
       1. 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
       2. 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息

不带门全开开关的打开 序列：

1. 启动电机并等待超时。
2. 开门等待超时。
3. 直到开门时间到期
   • 以开门电压驱动门。
   • 以开门电流驱动门。
     • 如果 CAN 节点因电机电流超过指令而进入保护状态，门序列将停止
       1. 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
       2. 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息
4. 直到结算时间到期。
   • 以慢开电压驱动门。
   • 以慢开电流驱动门。
     • 当门碰到限位器时，电流将上升，CAN 节点将进入受保护状态
       1. CAN 节点将通知主进程已完成并且不会等到时间到期。
5. 等待超时。
6. 反转电机时间。
7. 断开电机并等待超时。

关闭序列：

1. 启动电机并等待超时。
2. 开门等待超时。
3. 直到关门时间到期。
   • 以关闭速度驱动门。
   • 以关闭电流驱动门。
     • 软件将监控报告的电流，如果它超过限制的时间超过最大时间，则假设发生碰撞并反转电机。
       1. 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
       2. 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息
     • 如果固件检测到电流超过指令超过 250 ms，则进入安全状态并发出信号软件。软件将假设碰撞并反转电机。
       1. 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
       2. 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息
4. 如果没有找到关闭开关
   • 如果通过 M-Code/Robot/APL 运行，则会出现警报
   • 如果通过自动门按钮运行，则会出现一条消息

纠正措施：

请参阅 8M PCB - 故障排除指南

注意：以下参数不可更改，仅作为参考

出厂设置参数

配置参数

经典 Haas 控制器参数

注意： 这些参数仅适用于具有车床软件版本为 11.26 或更高版本的经典 Haas 控制器。

带门全开开关的打开序列

1. 打开继电器以接合摩擦轮。
2. 等待计时器 P2091。
3. 关闭门电机关闭继电器；打开门电机打开继电器。
4. 等待门打开，（P1404/P2229、P2230）。
5. 关闭门电机打开继电器。
6. 等待计时器 P2092。
7. 关闭摩擦轮接合继电器。

不带门全开开关的打开序列

1. 打开继电器以接合摩擦轮。
2. 等待计时器 P2091。
3. 关闭门电机关闭继电器；打开门电机打开继电器。
4. 等待门全开开关信号（P2194/P2195、P2196）。
5. 如果在打开时间 到期之前未检测到门全开开关（P1404/P2229、2230），那么（自动打开启时）会报警
6. 关闭门电机打开继电器。
7. 等待计时器 P2092。
8. 关闭摩擦轮接合继电器。

关闭序列

1. 打开摩擦轮接合继电器。
2. 等待计时器 P2091。
3. 关闭门电机打开继电器；打开门电机关闭继电器。
4. 等待门关闭开关信号。
5. 如果在 P251 到期之前未检测到门开关，那么（自动关闭时）会报警
6. 等待计时器 P1405。
7. 关闭门电机关闭继电器。
8. 如果适用，允许程序继续执行。
9. 等待计时器 P2092。
10. 关闭摩擦轮接合继电器。