Symptom-Tabelle

Alarm / Symptom Mögliche Ursache Korrekturmaßnahme
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF Eingang 1,1 Die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine sind nicht installiert. Stellen Sie sicher, dass Sie die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine installiert haben.  Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF Eingang 1,1 Der Zaun ist im Run-Modus geöffnet. Stellen Sie sicher, dass die Verriegelung funktioniert und dass die Maschine das Eingangssignal der Verriegelung empfängt.
Der Roboter lässt sich nicht mit der CNC verbinden Die Verdrahtung von der Schnittstelle zur Haas Control ist nicht korrekt. Vergewissern Sie sich, dass Sie die Klemmenanschlüsse an TB-1B in der richtigen Reihenfolge angeschlossen haben.   Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
Der Roboter ist nicht entriegelt und aktiviert. Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Popup zeigt die Softwareversion der Maschine, die MAC-Adresse des Roboters und den maschinengenerierten Code an, der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.
Die CNC-Software ist veraltet. Stellen Sie sicher, dass die Software 100.20.000.1200 oder höher ist.  Siehe Abschnitt Maschinenanforderungen bei der Roboterinstallation.
Die IP-Adresse des Roboters und der CNC stimmen nicht überein. Wenn Ihr Roboter eine Verbindung mit den IP-Adressen 192.168.10.1 und 192.168.10.2 herstellt.   Sie müssen die Robotersteuerung 1.15 oder höher aktualisieren.   Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrem Haas Factory Outlet (HFO).
9156.050 Roboterbefehlsfehler SRVO-050 Kollisionserkennungsalarm Das Bewegen des Roboters im Setup-Modus und das Rotationszentrum von J6 stimmen mit dem Rotationszentrum von J4 überein. Wenn Sie dann W oder P drehen, versucht die J4-Achse, sich mit einer sehr hohen Geschwindigkeit zu drehen. Dieser Singularitätspunkt wird als Handgelenkssingularität bezeichnet. Drücken Sie RESET, um den Alarm zu löschen. Fahren Sie den Roboter nicht manuell durch diesen Singularitätspunkt.
9152.x Roboter trifft Gelenkgrenze oder Roboter lässt sich nicht per Tippsteuerung bewegen Das Bewegen des Roboters im Setup-Modus und das Rotationszentrum von J6 stimmen mit dem Rotationszentrum von J4 überein. Wenn Sie dann W oder P drehen, versucht die J4-Achse, sich mit einer sehr hohen Geschwindigkeit zu drehen und über die Verfahrgrenze hinaus zu fahren. Dieser Singularitätspunkt wird als Handgelenkssingularität bezeichnet. Die Gelenkposition wird größer als die Roboter-Gelenkverfahrgrenze. Der Sub-Code des Alarms stellt die Gelenknummer dar. Verbinden Sie sich mit dem Roboter über die Webschnittstelle mit dem tragbaren Bedienpult. Löschen Sie den Alarm und rütteln Sie das Robotergelenk von der Verfahrgrenze weg. Verbinden Sie sich wieder mit der Haas-Steuerung.
9147 Roboter-Protokollversion stimmt nicht überein Das Anschließen an einen Roboter, dessen Stromversorgung unterbrochen wurde, kann zu einer Versionsabweichung führen. Dies bewirkt, dass alle Roboterfunktionen gesperrt werden, bis der Alarm gelöscht wird. Lassen Sie die E-Stop los und drücken Sie RESET, um den Alarm zu löschen. Drücken Sie dann die E-Stop und drücken Sie F1, um den Roboter zu verbinden
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Speed Limit Dieser Alarm wird generiert, wenn der Roboter eine DCS Cartesian Position Check Zone-Einstellung mit einem Geschwindigkeitslimit hat und der Roboter außerhalb der Arbeitszone über das Geschwindigkeitslimit hinaus gejoggt wird. Senken Sie den Vorschub und fahren Sie zurück in die kartesische Positionsprüfzone des PLS. Überprüfen Sie, ob die Arbeitszone korrekt eingerichtet ist, indem Sie die 4D DCS-Anzeige überprüfen.

Haas Roboter verbinden und gestoßen

Wenn der Alarm 9152.x „Robot Hit Joint Limit“ erzeugt wird, folgen Sie dem folgenden Video. Verbinden Sie sich mit dem Roboter über die Webschnittstelle mit dem tragbaren Bedienpult. Löschen Sie den Alarm und rütteln Sie das Robotergelenk von der Verfahrgrenze weg. Verbinden Sie sich wieder mit der Haas-Steuerung.

Haas Roboter Verbinden und Kalibrieren

Verkabelung der Robotersteuerung

1

Robotersteuerbox
  • Öffnen Sie die Robotersteuerungstür, indem Sie die Verriegelung mit einem Schraubendreher gegen den Uhrzeigersinn drehen.  Drehen Sie dann den Leistungsschalter gegen den Uhrzeigersinn über seine Aus-Position hinaus.
  • Entfernen Sie die Kabelabdeckung [1] von der Robotersteuerbox
  • Entfernen Sie die obere Abdeckung [2].  Dies erleichtert die Installation des Netzkabels.
  • Das 230 VAC Netzkabel P/N 33-5830 [3] wie gezeigt führen. 
  • Die Robotersteuerungssignalkabel P/N 33-8590 [4] wie gezeigt führen.
      Hinweis:     Stellen Sie sicher, dass die Robotersteuerungs-Signalkabel P/N 33-8590 so weit wie möglich vom Stromkabel entfernt sind. 

  • Ziehen Sie an dem Kabel mit Aderendhülsen [5] so viel Durchhang, dass Sie die TB0P20 PCBerreichen,  dann fügen Sie diesen Drähten in Schritt 7 einen Steckverbinder hinzu.
  • Verlegen Sie das RJ45 Kabel und das Kabel mit dem großen Stecker vom Kabel P/N 33-8590 zusammen [6] wie gezeigt.

2

Entfernen Sie zum Anschließen des Netzkabels die Kunststoffabdeckung über dem Leistungsschalter.  Führen Sie zum Entfernen der Abdeckung einen Schraubendreher mit geradem Kopf in die Öffnung ein und drücken Sie die Lasche nach links, damit die Abdeckung nach vorne gleiten kann.

Schließen Sie die Kabel an L bis 1 und N an 3 an.  Verbinden Sie die Erde mit der Platte rechts vom Leistungsschalter.

Setzen Sie nach dem Anschließen des Netzkabels die Kunststoffabdeckung wieder ein.

3

Entfernen Sie den großen Stecker an der TB0P20-Platine [1].

Entfernen Sie die Brückenstecker an Pin 5, 6, 7 und 8 mit dem Werkzeug P/N 89-0002.  Setzen Sie diese Brückenstecker auf die Stifte 1, 2, 3 und 4. [2]

Verdrahten Sie den Stecker [3] mit dem Kabel P/N 33-8590 mit dem Werkzeug P/N 89-0002:

  • Stift 5 = Braun
  • Stift 6 = Weiß
  • Stift 7 = Blau
  • Stift 8 = Grau

Verbinden Sie den Stecker mit der TB0P20-Platine.

4

Verbinden Sie den RJ-45-Stecker mit dem Anschluss [1] auf der Platine an der Tür.

Suchen Sie die Sicherheitskartenplatine an der Tür.

Trennen Sie den großen Stecker [2], der mit der Sicherheitskarte verbunden war und stecken Sie ihn ordentlich ein.

Schließen Sie den großen Stecker [3] des Kabels P/N 33-8590 an den Sicherheitskartenanschluss an.

Alle Verbindungen mit einem Kabelbinder befestigen

Bevor Sie die Steuerungstür schließen, holen Sie den Schlüsselsatz [4] aus dem Inneren der Tür und bewahren Sie ihn an einem bekannten Ort außerhalb der Steuerung auf, damit Sie ihn später mit diesem Handbuch verwenden können. 

Schließen Sie die Tür der Robotersteuerbox und verwenden Sie einen Schraubendreher mit geradem Kopf  um die Verriegelung an der Außenseite der Steuerung gegen den Uhrzeigersinn zu drehen.

Verfahrgrenzen der Robotergelenke

Verfahrgrenzen der Robotergelenke

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP-Adresse des Roboters

Abhängig davon, wann der Roboter gebaut wurde. Die IP-Adresse der Robotersteuerung kann sich von der neuen IP-Adresse in der Haas-Steuerung unterscheiden. Deaktivieren Sie sowohl die kabelgebundene als auch die kabellose Netzwerkverbindung und ändern Sie die folgenden Parameter:

2262 Roboter-IP-Adresse bis 192.168.1.10
2263 Aux IP-Adresse auf 192.168.1.11

Überprüfen Sie die Verbindung erneut.

Roboter mit Lichtvorhang

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung
  • Schließen Sie das NOT-AUS-Kabel [1] P/N 33-8550 von der elektrischen Interfacebox des Roboters an die externe NOT-AUS-Box des Roboters an (siehe Abbildung).
  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [2] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box.

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230VAC-Netzkabel [3] P/N 33-8530 an die elektrische Interfacebox des Roboters an.

Lichtvorhang

  • Schließen Sie die Lichtvorhangkabel [4] an die Empfänger-/Senderanschlüsse an der Box für die elektrische Schnittstelle des Roboters an.
Roboterarm
  • Schließen Sie das Robotersteuerkabel [5] an den Roboterarm an.

Erdungskabel

  • Verbinden Sie das Erdungskabel [6] vom Gehäuse der Robotersteuerung mit der Roboterhalterung.