Servisna domača stran Kako poteka postopek Haas Robot - Quick Start Guide

Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 04/05/2021

Robot Haas - hitri vodič

Introduction

S tem postopkom boste lažje nastavili opravilo z vašim robotom Haas.

Za priključitev robota na vaš stroj Haas sledite razdelku Prvi vklop v Priročniku za namestitev robotov Haas.

 Opomba: Če napajanje stroja ponastavite, preden shranite opravilo, se lahko podatki o predlogi izgubijo.

Robotski paket Haas-1 - Namestitev - VMC
Robotski paket Haas-1 - Namestitev - stružnica

General Safety Notes

Varnost pri delovanju:
  • Vsakič, ko se izvaja novo delo, preverite, če so poškodovana.
  • V primeru izpada električne energije bodo prijemala ostala v položaju za vpenjanje.
  • Če pride do izgube zraka, bodo prijemala začasno ostala v položaju za vpenjanje.  Stanje je treba odpraviti, saj se bo sčasoma zrak v sistemu odzračil in lahko povzroči škodo.

Redni pregledi varnostnih funkcij stroja:

  • Preverite mehanizem zaklepanja vrat glede pravilne namestitve in delovanja.  Če želite preveriti delovanje zapore, glejte navodila za namestitev robota Haas.

Delovanje v načinu Nastavitev/Izvajanje

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).
Robotski paket Haas-1 - Namestitev - VMC
Robotski paket Haas-1 - Namestitev - stružnica

Setup

1

Preden nastavite opravilo robota, ustvarite uporabniški okvir. Uporabniški okvir ne bo postavljen na mizi z deli. S tem boste nastavili X-, Y- in Z-os.

Robota lahko v JOG načinu premikate v dveh vrstah koordinat, kartezični in združeni. 

Kartezični koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

  • X, Y in Z so linearne osi.
  • W se vrti okoli X-osi.
  • P se vrti okoli Y-osi.
  • R se vrti okoli Z-osi.

Združeni koordinatni sistem vključuje naslednje elemente:

  • J1, J2, J3, J4, J5 in J6.

 

2

Omejitve skupnega hoda robota

J1 (+/–170°)

J2 (+/–122,5°)

J3 (+/–215°)

J4 (+/–190°)

J5 (+/–125°)

J6 (+/–360°)

 

3

Za določitev uporabniškega okvirja uporabimo metodo treh točk. Pojdite na Trenutni ukazi > Naprave > Robot > Okvirji in do okna Uporabniški okvirji. Pritisnite [F2] za preklop med okni.

Pritisnite [INSERT] za metodo treh točk. Nato vnesite ime za uporabniški okvir in pritisnite [F2], da ga zapišete.

4

Prva točka, ki jo boste zapisali, je orientacijska točka. Ta bo nastavljena na mizi, pri čemer bodo prsti prijemala 1 usmerjeni navzdol. Robota v JOG načinu premaknite na to mesto. Prepričajte se, da so vsa štiri prijemala plosko nameščeni na mizo s kosom papirja, kot bi sprožali orodje na delu. Ko je naša orientacijska točka [1] nastavljena, pritisnite [F2], da jo zapišete.

Naslednja točka je smerna točka X. V kartezičnem položaju zapišite položaj Z na RJH. Robota potegnite navzgor v smeri Z tako, da med premikanjem v smeri X v JOG načinu prsti prijemalca počistijo mizo. Robota v JOG načinu premaknite v smeri X in se vrnite na zapisani položaj Z. Prsti naj se dotikajo mize. Prijemala lahko na mizo ponovno postavite s kosom papirja. Smerno točko X [2] zapišite s pritiskom na [F2].

Robota v JOG načinu premaknite v smeri Y. Ker je robot nameščen pod kotom 30 stopinj, bo smer Y potekala navzgor in stran od mize. V JOG načinu se v smeri Z premaknite nazaj do mize in s kosom papirja sprožite prste prijemala. Smerno točko Y [3] zapišite s pritiskom na [F2].

5

Način neposrednega vnosa je mogoče uporabiti tudi za nastavitev našega uporabniškega okvira. Pojdite na Trenutni ukazi > Naprave > Robot > Okvirji in do okna Uporabniški okvirji. Pritisnite [F2] za preklop med okni.

Samo za robotski paket 1 VF/VM in ST stroje

Pritisnite [ENTER] za način neposrednega vnosa. Če želite uporabniški okvir izključiti s stojala za robote. Vnesite ime za uporabniški okvir in dodajte naslednje vrednosti:

  • X = 0.0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = –30,0
  • R = 180,0

To bo robota zavrtelo za približno Y 30 stopinj in za Z 180 stopinj. Robot bo tekel v smeri Z, pravokotno na mizo. Pritisnite [ENTER] za zapis.

6

Samo za stroje robotskega paketa 2

Pojdite na  Trenutni ukazi > Naprave > Robot > Okvirji in do okna Uporabniški okvirji. Pritisnite   [F2]  za preklop med okni.

Pritisnite  [ENTER]  za način neposrednega vnosa. Če želite uporabniški okvir izključiti s stojala za robote. Vnesite ime za uporabniški okvir in dodajte vrednost iz spodnje tabele.

Tukaj v svetovni okvir dodamo negativno rotacijo na Z-osi, s čimer izničimo nagib dna robota. Pritisnite [ENTER] za zapis.

Stroj

Robot z varilnim podstavkom, kot vrtenja R

 Robot z litim podstavkom, kot vrtenja R UMC robot z osnovno ploščo, kot vrtenja R

ST-20/25 in VF-5

 -32,14 -42,91 N / A

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 N / A
ST‑30/35 -40,35 -47,46 N / A
UMC-500/750/1000/1250 N / A N / A -35

7

Pritisnite [Insert], da ustvarite uporabniški okvir. Pojdite na zavihek za premikanje v JOG načinu in izberite ustvarjeni uporabniški okvir, da ga aktivirate.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Setup

1

Delovanje

  • Maksimalna hitrost robota – Ta nastavitev določa maksimalno hitrostrobota, kadar je stroj v načinu »Izvajanje«. Vnesite hitrost izraženo v ustreznih merskih enotah (v in/sek ali mm/sek), da izvedete nalogo. To nastavitev lahko naravnavate navzgor ali navzdol, če to program zahteva.

    Opomba: Maksimalna hitrost robota v načinu »Izvajanje« je 157 in/sek (4000 mm/sek). 
    Največja hitrost robota v načinu »Nastavitev« je 7,9 in/sek (200 mm/sek).

  • Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Glejte Risbe postavitve stroj, da dobite pravilno vrednost za to nastavitev.
Risba postavitve stroj HRP-3

Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.
 
  • Število prijemal – Vnesite število prijemal.

 

2

Prijemalo surovcev

  • Izhod za vpenjanje - Izberite izhod za vpenjanje prijemala 1.
  • Izhod za odpenjanje – Izberite izhod za odpenjanje prijemala 1.
  • Zakasnitev vpenjanja – Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 1.
  • Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD (zunanji premer) vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje. 

Končno prijemalo

  • Izhod za vpenjanje – Izberite izhod za vpenjanje prijemala 2.
  • Izhod za odpenjanje – Izberite izhod za odpenjanje prijemala 2.
  • Zakasnitev vpenjanja  - Vnesite število sekund zakasnitve po oddaji ukaza za vpenjanje ali odpenjanje prijemala 2.
  • Vrsta sponke - Vnesite 1 za OD (zunanji premer) vpenjanje ali 2 za ID vpenjanje. 

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 0: Jih ni
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa nastavite na Izklop

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Da bi dvojna prijemala dosegla primež, bo morda treba os B nagniti stran od robota. 

To velja za vse UMC-je s HRP-2. 

2

Ko je položaj za nalaganje določen, lahko položaj za nalaganje shranite tako, da greste na Trenutni ukazi -> Naprave -> Avtomatski nalagalni sistem -> Nalaganje dela [2] -  Interno mesto za nalaganje osi [1]. Pritisnite F2, da nastavite trenutni položaj stroj kot položaj za nalaganje. 

Več informacij o nastavitvi predlog HRP najdete na HRP – Operacije. 

Če morajo biti lokacije za nalaganje in raztovarjanje drugačne, boste morali uporabiti predloge po meri. HRP - Operacije - 9.3 - predloga po meri.