Dieses Verfahren unterstützt Sie bei der Einrichtung eines Arbeitsplatzes mit Ihrem Haas-Roboter.

Folgen Sie dem Abschnitt Erste Inbetriebnahme im Haas-Roboter-Installationshandbuch, um den Roboter mit Ihrer Haas-Maschine zu verbinden.

 Hinweis: Wenn die Maschine vor dem Speichern eines Auftrags eingeschaltet wird, können die Informationen der Werkstückvorlage verloren gehen.

Bevor Sie einen Roboterauftrag einrichten können, müssen Sie einen Benutzerrahmen erstellen. Der Benutzerrahmen befindet sich außerhalb der Teiletabelle. Dadurch werden unsere X-, Y- und Z-Achsen festgelegt.

Es gibt zwei Koordinatentypen, mit denen der Roboter bewegt werden kann. Dies sind kartesische und gemeinsame. 

Das kartesische Koordinatensystem besteht aus:

• X, Y und Z sind lineare Achsen.
• W dreht sich um die X-Achse.
• P dreht sich um die Y-Achse.
• R dreht sich um die Z-Achse.

Das gemeinsame Koordinatensystem besteht aus:

• J1, J2, J3, J4, J5 und J6.

Verfahrgrenzen der Robotergelenke

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Die Drei-Punkte-Methode wird verwendet, um unseren Benutzerrahmen festzulegen. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und zum Fenster Benutzerrahmen. Drücken Sie [F2] um die Felder zu wechseln.

Drücken Sie [INSERT] für die Drei-Punkte-Methode. Geben Sie dann einen Namen für den Benutzerrahmen ein und drücken Sie [F2] aufzeichnen.

Die Direkteingabe-Methode kann auch zum Einstellen unseres Benutzerrahmens verwendet werden. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und zum Fenster Benutzerrahmen. Drücken Sie [F2] um die Felder zu wechseln.

Drücken Sie [ENTER] für die Direkteintragsmethode. Zum Abstellen des Benutzerrahmens vom Roboterständer. Geben Sie einen Namen für den Benutzerrahmen ein und fügen Sie die folgenden Werte hinzu:

• X = 0.0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0.0
• R = 180.0

Dadurch wird der Roboter um Y 30 Grad und Z 180 Grad gedreht. Der Roboter verfährt mit der Z-Richtung senkrecht zum Tisch. Drücken Sie [ENTER] zum aufzeichnen.

Der erste Punkt, den Sie aufzeichnen, ist der Orientierungspunkt. Dieser wird mit den Fingern von Greifer 1, die nach unten und auf den Tisch zeigen, eingestellt. Bewegen Sie den Roboter an diese Stelle. Stellen Sie sicher, dass alle 4 Greifer mit einem Blatt Papier flach auf dem Tisch liegen, so als ob Sie ein Werkzeug an einem Teil anfassen würden. Sobald unser Orientierungspunkt [1] eingestellt ist, drücken Sie [F2] zum Aufzeichnen.

Der nächste Punkt ist der X-Richtungspunkt. Notieren Sie die Z-Position auf dem RJH in kartesischer Position. Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung nach oben, so dass die Greiferfinger beim Bewegen in X-Richtung den Tisch freimachen. Bewegen Sie den Roboter in X-Richtung und zurück zur aufgezeichneten Z-Position. Die Finger sollten den Tisch berühren, verwenden Sie das Blatt Papier, um die Greifer wieder auf den Tisch zu setzen. Notieren Sie den X-Richtungspunkt [2] durch Drücken von [F2].

Bewegen Sie den Roboter in Y-Richtung. Da der Roboter in einem Winkel von 30 Grad montiert ist, verläuft die Y-Richtung vom Tisch weg nach oben. Verfahren Sie in Z-Richtung zurück zum Tisch und berühren Sie mit dem Blatt Papier die Greiferfinger. Notieren Sie den Y-Richtungspunkt [3] durch Drücken von [F2].

Drücken Sie [Insert] um den Benutzerrahmen zu erstellen. Navigieren Sie zur Registerkarte “Schrittschalten” und wählen Sie den Benutzerrahmen aus, der erstellt wurde, um ihn zu aktivieren.

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

Betrieb

• Maximale Robotergeschwindigkeit – Mit dieser Einstellung wird die maximale Robotergeschwindigkeit für den Betriebsmodus der Maschine festgelegt. 
  
  Geben Sie die Geschwindigkeit in der zur Ausführung der Arbeit richtigen Einheit (Zoll/s bzw. mm/s) ein. Diese Einstellung kann gegebenenfalls nach oben oder unten angepasst werden.
  
  Hinweis: Die maximale Robotergeschwindigkeit im Betriebsmodus ist 157 Zoll/s (4000 mm/s). 
  Die maximale Robotergeschwindigkeit im Einrichtmodus ist 7,9 Zoll/s (200 mm/s).
  
  

• Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das Nettogewicht des Greifers ein.
• Anzahl der Greifer – Geben Sie die Anzahl der Greifer ein.

Rohgreifer

• Klemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifer 1.
  
• Entklemmausgang  – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 1.
• Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 1 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
• Klemmtyp – Geben Sie 1 für AD oder 2 für ID-Klemmung ein. 

Endgreifer

• Klemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifers 2.
• Entklemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 2.
• Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 2 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
• Klemmtyp – Geben Sie 1 für die AD- oder 2 für ID-Klemmung ein. 

Teile-Typ – Geben Sie 1 für Schnecken/Puck oder 2 für Stangenmaterial ein.

Anzahl der gestapelten Teile - Geben Sie die Anzahl der gestapelten Teile pro Tasche ein.

Anzahl der Reihen – Geben Sie die Anzahl der Reihen ein, die auf dem Tisch verwendet werden sollen.

Anzahl der Ständer – Geben Sie die Anzahl der Ständer ein, die auf dem Tisch verwendet werden sollen.

Abstand zwischen den Reihen – Geben Sie den inkrementellen Abstand zwischen den Reihen ein.

Abstand zwischen den Ständern – Geben Sie den inkrementellen Abstand zwischen den Ständern ein.

Teil umdrehen – Aktivieren Sie das Umdrehen von Teilen für zwei Betriebsaufträge.

Rohmaterial-Masse – Geben Sie die Masse des Rohmaterials ein.

Masse des fertigen Teils – Geben Sie die Masse des fertigen Teils ein.

Hinweis: Für die nächsten Einrichtvorgänge stehen die folgenden Befehle zur Verfügung:

• Drücken Sie zum Schalten des Werkzeugwechslers [TURRET FWD] ODER [TURRET REV]. Dies wird bei der Einstellung der sicheren Achsenposition für die Lastposition verwendet

• Drücken Sie [F2] um die Referenzposition einzustellen. Dies zeichnet die aktuelle Roboterposition auf.

• Drücken Sie [F3] um den Greifer zu klemmen/lösen. Auf der Registerkarte “Teil laden” wird der Greifer 1 festgeklemmt oder gelöst. Auf der Registerkarte “Teil entladen” wird der Greifer 2 betätigt.

• Drücken Sie [F4] zum Festklemmen/Lösen des Hauptspindel-Spannfutters.

Robotergeschwindigkeit – Geben Sie die Geschwindigkeit für die Roboterbewegungen am Teiletisch ein. Beginnen Sie während des Einrichtens mit einer langsamen Geschwindigkeit und aktualisieren Sie die Geschwindigkeit auf die gewünschte Zykluszeit, nachdem Sie überprüft haben, dass der Auftrag korrekt ausgeführt wird.

• Langsam 1 in/s
• Medium 3 in/s
• Schnell 6 in/s 

Erster Abholort – Verfahren Sie den Greifer 1 zur Position des ersten Teils auf dem Teiletisch. Klemmen Sie das Teil durch Drücken von [F3] und drücken Sie dann [F2] um die Referenzposition aufzuzeichnen.

Tipps & Tricks: Nehmen Sie das Teil auf und richten Sie das Teil an der Position des ersten Teils auf der Werkstückvorlage neu aus und notieren Sie diese Position. Dadurch wird der Greifer besser auf das Teil und den Tisch ausgerichtet.

Über den Tisch fahren - Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung, um alle Teile auf dem Tisch zu entfernen und drücken Sie [F2] um die Referenzposition zu erfassen. Diese Position ist auch die Wiederherstellungsposition.

Bereitschaftsposition – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der obigen Tischposition in die Bereitschaftsposition bewegt. Diese sollte sich außerhalb der Tür befinden, wobei der Greifer 1 gedreht wird, um das Teil in das Spannfutter zu legen.

Drücken Sie [ENTER] um eine Bewegungsdatei zu erstellen und drücken Sie [F1] für Einrichtungsoptionen.

• Drücken Sie [0] um die Koordinaten auf gemeinsam einzustellen.
• Drücken Sie [1] um die Geschwindigkeit einzustellen.
• Drücken Sie [2] um den Werkzeugrahmen auf 1 Weltrahmen einzustellen.
• Drücken Sie [3] um den Benutzerrahmen auf den Benutzerrahmen einzustellen, der mit der Dreipunktmethode erstellt wurde.

Bewegen Sie den Roboter beim Drehen des Greifers 1 von der obigen Tischposition zur Außenseite der Tür. Zeichnen Sie die Positionen entlang des Pfads auf, um eine gleichmäßige Bewegung zu erzeugen.

Tipps & Tricks: Stellen Sie den ersten Punkt für diese Bewegungsdatei so ein, dass er von der obigen Tischposition in der X- & Y-Richtung liegt.

Drücken Sie [ENTER] für Aufzeichnungsoptionen. Dies erzeugt eine Aktion in Ihrer Bewegungsdatei.

• Drücken Sie [0] um eine Position aufzuzeichnen.
• Drücken Sie [1] um die Geschwindigkeit einer Bewegung einzustellen.
• Drücken Sie [2] um den Greiferzustand einzustellen.
• Drücken Sie [3] um den Zustand der Werkstückhalterung einzustellen.

Hinweis: Die Robotervorlage öffnet/schließt die Greifer und die Werkstückhalterung. Das Einfügen eines Greiferstatus oder eines Haltezustands gilt nur für fortgeschrittene Jobs, bei denen die Teilumkehr verwendet wird.

Drücken Sie [F2] für Ausführungsoptionen.

• Drücken Sie [0] um die ausgewählte Position auszuführen.
• Drücken Sie [1] um alle Positionen in der Bewegungsdatei auszuführen. 
• Drücken Sie [2] alle Positionen rückwärts laufen zu lassen.

Wenn  Sie die Bewegungsdatei löschen müssen, drücken Sie [F3] um den Tisch abzuräumen. Drücken Sie [Y] , um die Werte zurückzusetzen und [N] abzubrechen.

Drücken Sie nach Bestätigung der Bewegungen [UNDO] um die Bewegungsdatei zu beenden und zu speichern.

Tipps & Tricks: Wenn Sie den Arm in Richtung Tür bewegen, prüfen Sie, ob Sie keines der Gelenke überdrehen, indem Sie deren Position auf dem RJH überprüfen. Sie können sehen, wie Sie zwischen der Bewegung im Verbindungsmodus und dem kartesischen Modus wechseln, indem Sie in der linken unteren Ecke des RJH auf Linear drücken.

Tipps & Tricks: Mindestens einer der Punkte in der Bewegungsdatei Bereitschaftsposition sollte im Modus „Joint“ aufgezeichnet sein und die letzte Position in der Bewegungsdatei Bereitschaftsposition muss im kartesischen Modus aufgezeichnet sein.

Sichere Achsenposition für Last – Verfahren Sie die internen Achsen, um sicherzustellen, dass der Werkzeugwechsler, die Werkzeuge und die B-Achse beim Laden von Teilen frei sind. Drücken Sie [F2] um die Referenzposition einzustellen.

C-Achsen-Orientierungsposition – Dieses Feld dient zur Einstellung der Spannfutter-Ausrichtung beim Laden eines Teils. Zur Einstellung der Werte die Anweisungen auf dem Bildschirm befolgen.

Spannfutter-Ladeposition – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Bereitschaftsposition zur Spannfutter-Ladeposition bewegt.

Tipps & Tricks: Die erste in der Bewegungsdatei aufgezeichnete Position sollte die letzte Position in der Bewegungsdatei Bereitschaftsposition sein. Außerhalb der Tür, wobei Greifer 1 gedreht wird, um das Teil in das Spannfutter einzusetzen.

Verfahren Sie den Roboter in Schrittschaltung von der Bereitschaftsposition zur Spindelmittellinie. Bei gelöster Werkstückhalterung den Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie in Richtung des Spannfutters verfahren. Der Teil sollte in den Backen und gegen die Rückseite der Backen zentriert sein. Klemmen Sie das Spannfutter ein und prüfen Sie die Bewegung des Teils. Zum Zentrieren des Teils auf die Werkstückhaltung anpassen.

Tipps & Tricks: Nach dem Zentrieren des Teils und dem Festklemmen der Werkstückhalterung die letzte Position notieren. Lösen Sie dann die Werkstückhalterung und verfahren Sie das Teil in Y-Richtung aus der Werkstückhalterung heraus und nehmen Sie diese Position vor der letzten aufgenommenen Position auf und fügen Sie sie ein.

Roh-Werkstückhalterung – Wählen Sie den Werkstückhalterungs-Mechanismus zum Festklemmen des Rohteils.

Fertigstellen der Werkstückhalterung – Wählen Sie den Werkstückhalterungs-Mechanismus zum Festklemmen des fertigen Teils.

Abholort für das Spannfutter – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Bereitschaftsposition zum Abholort des Spannfutters bewegt. Wenn der Greifer 2 gelöst ist, verfahren und drehen Sie den Greifer 2 zur Spindelmittelachse und positionieren und klemmen Sie das Teil. Prüfen Sie beim Festklemmen von Greifer 2 die Bewegung des Roboters und stellen Sie ihn so ein, dass der Greifer auf das Teil zentriert ist.

Anordnung des Greiferwechsels – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter vom Spannfutter-Abholort zum Greifer-Wechselort bewegt. Bewegen Sie den Roboter entlang der Spindelmittellinie vom Spannfutter weg und drehen Sie den Greifer so, dass der Greifer 1 an der Spindelmittellinie ausgerichtet ist.

Laden nach dem Wechsel – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Greiferwechselposition zur Spannfutterbeladungsposition bewegt. Bei gelöster Werkstückhalterung den Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie in Richtung des Spannfutters verfahren. Der Teil sollte in den Backen und gegen die Rückseite der Backen zentriert sein. Klemmen Sie das Spannfutter ein und prüfen Sie die Bewegung des Teils. Zum Zentrieren des Teils auf die Werkstückhaltung anpassen.

Bewegung zum Entladen von Teilen – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Spannfutterbeladung zur Bereitschaftsposition bewegt. Bewegen Sie den Roboter bei nicht geklemmtem Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie von der Werkstückhalterung weg und außerhalb der Tür zur Bereitschaftsposition.

Fertigteil-Abwurfmethode – Wählen Sie die Methode zum Ablegen des fertigen Teils aus. Geben Sie 1 für Einzeltisch, 2 für symmetrischen Doppeltisch und 3 für Einzelpunkt ein.

Ablageort des Tisches – Bewegen Sie den Roboter von der Bereitschaftsposition zur Position des ersten Teils auf dem Tisch. Platzieren Sie das Teil 0,0625 Zoll über dem Tisch und drücken Sie [F3] um den Greifer 2 zu lösen. Drücken Sie [F2] um die Referenzposition einzustellen.

Verweilzeit in der Luft – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, in denen das Abblasen nach der Entnahme des Teils eingeschaltet werden soll.

Spannfutter-Drehgeschwindigkeit – Geben Sie die Spindeldrehzahl ein, mit der sich die Spindel während des Abblasens dreht.

Auf der Registerkarte “Auftrag ausführen” können Sie einen Auftrag laden/ausführen und speichern. Hier wird auch der aktuelle Status des Robotermodus und der laufende Auftrag angezeigt. Der Dateiname wechselt auf Rot, wenn der Auftrag nicht gespeichert wird.

Nachdem Sie die Werte in den Registerkarten “Werkstückvorlage”, “Teil laden” und “Teil entladen” ausgefüllt haben. Geben Sie den gewünschten Auftragsnamen ein und drücken Sie [F3] um den Auftrag zu speichern und den Speicherort der Datei zu wählen.

Aktuelles Teil – Dieses Feld kann aktualisiert werden, so dass die Sequenz an diesem Punkt beginnt.

Nächstes Teil – Der Zähler zeigt das nächste Teil.

Fertiggestelltes Teil – Der Zähler zeigt die Anzahl der fertigen Teile an. Dieses Feld kann durch Drücken von [ORIGIN]zurückgesetzt werden.

Teile insgesamt – Dieses Feld kann geändert werden. Die Sequenz läuft so lange, bis die Gesamtzahl der Teile den fertigen Teilen entspricht. Dies würde den Lauf eines partiellen Tisches ermöglichen.

Eilgang-Override – Dies zeigt den aktuellen Status des Eilgang-Override an.

Langsamer Eilgang-Abstand – Wenn der APL den langsamen Eilgang-Abstand vom Aufnehmen oder Absetzen eines Teils darstellt. Entweder vom Tisch oder von der Spindel. Die Geschwindigkeit sinkt auf die Einstellung langsamer Eilgang-Override.

Langsamer Eilgang-Override – Wenn der APL den langsamen Eilgang-Abstand vom Aufnehmen oder Absetzen eines Teils darstellt. Entweder vom Tisch oder von der Spindel. Die Geschwindigkeit sinkt auf diese Einstellung.

Aktueller Zustand – Hier wird der aktuelle APL-Status angezeigt.

Der erste Teil des Bearbeitungsprogramms muss eine Operation sein, um die SLUG richtig auf die Schulter oder den Anschlag der Backen aufzusetzen. Es kann der von Haas gelieferte Federstößel oder ein beliebiges kundenspezifisches Werkzeug verwendet werden. Der Stößel muss wie jedes andere Werkzeug einen eigenen Werkzeugversatz und eine eigene Station auf dem Revolver haben.

• Nähern Sie sich dem Teil in Eilgangbewegung und stoppen Sie etwa 6 mm (0,25") vom Teil entfernt.
• Schieben Sie den Stößel ein und drücken Sie ihn gegen das Teil, bis die Feder ½" (12 mm) zusammengedrückt hat.
• Öffnen und schließen Sie das Spannfutter unter Verwendung von M11 und M10 für das aufzunehmende Teil.
• Ziehen Sie es im Eilgang vom Werkstück zurück und fahren Sie mit dem Bearbeitungsprozess fort

Nach dem Einrichten des Auftrags drücken Sie [INSERT] um den APL-Modus einzuschalten.

Hinweis: Wenn sich die Maschine im APL-Modus befindet, lädt die Steuerung das nächste Teil, wenn die Maschine einen M299-Code ausführt. Wenn M299 nicht im APL-Modus ausgeführt wird, ersetzt er am Ende eines Programms einen M30 oder M99.

Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie im Benutzerhandbuch.

Drücken Sie ZYKLUSSTART um Ihr Programm zu starten.

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING]. Ändern Sie folgenden Einstellungen:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus