9.1 Kontrola serwomechanizmu – Parametry

Rotary Parameter Summary

Parametry są używane do zmiany sposobu działania układu serwosterowania i stołu obrotowego. Bateria w układzie serwosterowania utrzymuje parametry i zapisany program przez okres do ośmiu lat.

Poniższa tabela zawiera parametry układu serwosterowania.

# Nazwa Opis
1 Sterowanie przekaźnikiem interfejsu CNC Sterowanie przekaźnika interfejsu CNC ma zakres od 0 do 2.
0 - przekaźnik aktywny podczas ruchu aparatu podziałowego
1 - przekaźnik impulsowany przez 1/4 sekundy na końcu ruchu
2 - brak działania przekaźnika
2 Włączenie polaryzacji przekaźnika interfejsu CNC i dodatkowego przekaźnika Włączenie polaryzacji przekaźnika interfejsu CNC i dodatkowego włączenie przekaźnika, ma zakres od 0 do 2.
0 - normalnie otwarty
+1 - przekaźnik kończący cykl normalnie zamknięty
+2 - impulsowane opcjonalnego drugiego przekaźnika na końcu programu
76 mm Proporcjonalne wzmocnienie pętli serwo Proporcjonalne wzmocnienie pętli serwo ma zakres od 0 do 255 i jest zabezpieczone.
Proporcjonalne wzmocnienie pętli serwo zwiększa prąd proporcjonalnie do bliskości położenia docelowego. Im dalej od celu, tym większy prąd do wartości maksymalnej w parametrze 40. Analogią mechaniczną jest sprężyna, która oscyluje wokół celu, chyba że zostanie stłumiona wzmocnieniem pochodnym.
4 Pochodne wzmocnienie pętli serwo Wzmocnienie pochodne pętli serwo, ma zakres od 0 do 99999 i jest zabezpieczony.
Wzmocnienie pochodne pętli serwo stawia opór ruchowi, skutecznie hamując oscylacje. Ten parametr jest zwiększany proporcjonalnie do wzmocnienia p.
5 Opcja podwójnego zdalnego wyzwalania Opcja podwójnego zdalnego wyzwalania ma zakres od 0 do 1.
0 - Każda aktywacja zdalnego wejścia wyzwala krok.
1 - Zdalne uruchomienie musi zostać wyzwolone dwukrotnie, aby aktywować układ sterowania.
6 Wyłączenie uruchomienia przedniego panelu Wyłączenie uruchomienia na przednim panelu ma zakres od 0 do 1.
0 - Panel przedni CYCLE START i ZERO RETURN działają.
1 - Panel przedni CYCLE START i ZERO RETURN nie działają.
7 Ochrona pamięci Zabezpieczenie pamięci ma zakres od 0 do 1.
0 - Można wprowadzić zmiany do zapisanego programu. Nie zapobiega zmianie parametrów.
1 - W zapisanym programie nie można wprowadzać żadnych zmian. Nie zapobiega zmianie parametrów.
8 Wyłączenie zdalnego uruchomienia Wyłączenie zdalnego uruchomienia ma zakres od 0 do 1.
0 - Wejście zdalnego uruchamiania działa
1 - Wejście zdalnego uruchamiania nie będzie działać
9 Kroki kodera na zaprogramowaną jednostkę Kroki kodera na zaprogramowaną jednostkę ma zakres od 0 do 999999.
Określa liczbę kroków kodera wymaganych do ukończenia jednej pełnej jednostki (stopień, cal, milimetr itp.).

Przykład 1: HA5C z koderem 2000 impulsów na obrót (cztery impulsy na linię lub kwadraturę) i przełożenie 60:1 daje: (8000 x 60)/360 stopni = 1333,333 kroków kodera. Ponieważ 1333,333 nie jest liczbą całkowitą, musi być pomnożona przez pewną liczbę, aby usunąć przecinek dziesiętny. Aby to zrobić w powyższym przypadku, należy użyć parametru 20. Ustawić parametr 20 na 3, a zatem: 1333,333 x 3 = 4000 (wprowadzony w parametrze 9).

Przykład 2: HRT z koderem liniowym 8192 (z kwadraturą), przełożeniem 90: 1 i końcowym napędem 3:1 dawałby: [32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 kroków dla 1 stopnia ruchu.
254 mm Kontrola automatycznego kontynuowania Kontrola automatycznej kontynuacji ma zakres od 0 do 3.
0 - Zatrzymanie się po każdym kroku
1 - Kontynuuj wszystkie zapętlone kroki i zatrzymaj przed następnym krokiem
2- Kontynuuj wszystkie programy, aż do kodu końcowego 99 lub 95
3 - Powtarzaj wszystkie kroki, aż do zatrzymania ręcznego
11 Opcja odwrotnego kierunku  Opcja kierunku wstecznego, ma zakres od 0 do 3 i jest zabezpieczony.
Ten parametr składa się z dwóch flag używanych do odwrócenia kierunku napędu silnika i kodera. Należy rozpocząć od zera i dodać liczbę pokazaną dla każdej z następujących wybranych opcji:
0 - Brak zmiany kierunku lub polaryzacji
+1 - Odwrócić kierunek dodatniego ruchu silnika.
+2 - Odwrócić biegunowość mocy silnika.
 
12 Wyświetlanie jednostek i precyzji (miejsce dziesiętne) Wyświetlanie jednostek i precyzji (miejsce dziesiętne) ma zakres od 0 do 6. Musi być ustawiony na 1, 2, 3 lub 4, jeśli mają być stosowane limity ruchu (w tym ruch kołowy z limitami ruchu).
0 - stopnie i minuty (okrągłe) Należy użyć tego ustawienia, aby zaprogramować cztery cyfry stopni do 9999 i dwie cyfry minut.
1 - cale do 1/10 (liniowo)
2 - cale do 1/100 (liniowo)
3 - cale do 1/1000 (liniowo)
4 - cale do 1/10000 (liniowo)
5 - stopnie do 1/100 (okrągłe) Należy użyć tego ustawienia, aby zaprogramować cztery cyfry stopni do 9999 i dwie cyfry ułamkowych stopni do 1/100
6 - stopnie do 1/1000 (okrągłe) Należy użyć tego ustawienia, aby zaprogramować trzy cyfry stopni do 999 i trzy cyfry ułamkowych stopni do 1/1000
13 Maksymalny ruch dodatni Maksymalny dodatni ruch ma zakres od 0 do 99 999.
Jest to dodatni limit ruchu w jednostkach* 10 (wprowadzona wartość traci ostatnią cyfrę). Dotyczy tylko ruchu liniowego (tzn. parametr 12 = 1, 2, 3 lub 4). Jeśli jest ustawiony na 1000, dodatni ruch jest ograniczony do 100 cali. Na wprowadzoną wartość wpływa dzielnik przełożenia przekładni zębatej (parametr 20).
14 Maksymalny ruch ujemny Maksymalny ujemny ruch ma zakres od 0 do 99 999
Jest to ujemny limit ruchu w jednostkach* 10 (wprowadzona wartość traci ostatnią cyfrę). Dotyczy tylko ruchu liniowego (tzn. parametr 12 = 1, 2, 3 lub 4). Przykłady można znaleźć w parametrze 13.
15 Wielkość luzu nawrotnego Wielkość luzu nawrotnego ma zakres od 0 do 99.
Ten parametr kompensuje elektronicznie mechaniczny luz nawrotny przekładni. Jest on w jednostkach kroków kodera.
UWAGA: Ten parametr nie może korygować mechanicznego luzu nawrotnego.
Patrz sekcja Interaktywna instrukcja serwisowa stołu obrotowego - Konserwacja, aby sprawdzić i wyregulować luz w przekładni ślimakowej, między przekładnią a wałem, a także w obudowie łożyska tylnego wału ślimakowego.
16 Sterowana przerwa automatycznej kontynuacji Sterowana przerwa automatycznej kontynuacji, ma zakres od 0 do 99
Ten parametr powoduje pauzę na końcu kroku, gdy używana jest opcja automatycznej kontynuacji. Opóźnienie jest wielokrotnością 1/10 sekundy. Zatem wartość 13 daje 1,3 sekundy opóźnienia. Stosowany głównie do pracy ciągłej, zapewniając czas schładzania silnika i dłuższą żywotność silnika.
17 Wzmocnienie całkowite pętli serwo Wzmocnienie całkowania pętli serwo, ma zakres od 0 do 255 i jest zabezpieczony.
Jeśli całkowanie ma być wyłączone podczas zwalniania (w celu zmniejszenia przeregulowania), należy odpowiednio ustawić parametr 24. Wzmocnienie całkowite zapewnia większy wzrost prądu, aby osiągnąć cel. Ten parametr często powoduje szum, gdy jest ustawiony zbyt wysoko.
18 Przyspieszenie Przyspieszenie ma zakres od 0 do 9999999 x 100 i jest zabezpieczone.
Ten parametr definiuje prędkość przyspieszania silnika do wymaganej prędkości. Zastosowana wartość to jednostki * 10 w krokach kodera/sekunda/sekunda. Najwyższe przyspieszenie wynosi 655 350 kroków na sekundę na sekundę dla jednostek TRT. Musi być ono większe lub równe dwukrotności parametru 19, zwykle 2X. Wprowadzona wartość = wymagana wartość/parametr 20, jeśli zastosowano dzielnik przełożenia przekładni. Niższa wartość powoduje łagodniejsze przyspieszenie.
19 Maksymalna prędkość Maksymalna prędkość ma zakres od 0 do 9999999 x 100.
Ten parametr określa maksymalną prędkość (obr./min silnika). Zastosowana wartość to jednostki * 10 w krokach kodera/sekunda. Najwyższa prędkość wynosi 250000 kroków na sekundę dla jednostek TRT. Musi być ona mniejsza lub równa parametrowi 18. Jeśli ten parametr przekracza parametr 36, używana jest tylko mniejsza liczba. Należy również zapoznać się z parametrem 36. Wprowadzona wartość = wymagana wartość/parametr 20, jeśli zastosowano dzielnik przełożenia przekładni. Obniżenie tej wartości powoduje zmniejszenie prędkości maksymalnej (maksymalne obroty silnika).

Formuła standardowa: stopnie (cale) na sekundę x współczynnik (parametr 9)/100 = wprowadzona wartość w parametrze 19.

Formuła z dzielnikiem przełożenia przekładni: (Parametr 20): stopnie (cale) na sekundę x współczynnik (parametr 9)/[dzielnik stosunku (parametr 20) x 100] = wprowadzona wartość w parametrze 19.
20 Dzielnik przełożenia przekładni zębatej Dzielnik przełożenia przekładni zębatej ma zakres od 0 do 100 i jest zabezpieczony.
Parametr 20 wybiera niecałkowite przełożenia przekładni dla parametru 9. Jeśli parametr 20 jest ustawiony na 2 lub więcej, parametr 9 jest dzielony przez parametr 20 przed jego użyciem. Jeśli parametr 20 jest ustawiony na 0 lub 1, nie zmienia się parametru 9.

Przykład 1: Parametr 9 = 2000 i parametr 20 = 3, liczba kroków na jednostkę wyniesie 2000/3 = 666,667, kompensując w ten sposób ułamkowe przełożenia przekładni.

Przykład 2 (z dzielnikiem przełożenia przekładni, wymagany parametr 20): 32768 impulsów kodera na obrót X przełożenie przekładni 72:1 X przełożenie pasa 2:1/360 stopni na obrót = 13107,2. Ponieważ 13107,2 nie jest liczbą całkowitą, wymagamy dzielnika proporcji (parametr 20) ustawionego na 5, a następnie: współczynnik 13107,2 = 65536 (parametr 9) kroków kodera/dzielnik stosunku 5 (parametr 20).
533 mm Wybór osi interfejsu RS-232 Wybór osi interfejsu RS-232 ma zakres od 0 do 9.
0 – nie są dostępne żadne zdalne funkcje RS-232.
1 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to U
2 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to V
3 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to W
4 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to X
5 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to Y
6 – oś zdefiniowana dla tego sterownika to Z
7 – 9 innych kodów znaków ASCII
22 Maksymalny dozwolony błąd pętli serwo Maksymalny dopuszczalny błąd pętli serwo ma zakres od 0 do 9999999 i jest zabezpieczony.
Gdy zero, do serwomotoru nie jest stosowany test maksymalnego limitu błędu. Gdy wartość jest niezerowa, liczba ta jest maksymalnym dopuszczalnym błędem przed wyłączeniem pętli serwo i wygenerowaniem alarmu. To automatyczne wyłączanie powoduje wyświetlenie: . Ser Err
23 Poziom bezpiecznika w procentach (%) Poziom bezpiecznika w % ma zakres od 0 do 100 i jest zabezpieczony.
Parametr 23 określa poziom bezpiecznika dla pętli sterowania serwo. Wartość jest procentem maksymalnego poziomu mocy dostępnej dla sterownika. Ma wykładniczą stałą czasową wynoszącą około 30 sekund. Jeśli sterownik wysyła dokładnie ustawiony poziom, serwomotor wyłącza się po 30 sekundach. Dwukrotnie ustawiony poziom wyłącza serwomotor w około 15 sekund. Ten parametr jest ustawiony fabrycznie i zwykle wynosi od 25 do 35%, w zależności od produktu. To automatyczne wyłączanie powoduje wyświetlenie: . Hi LoAd.

Ostrzeżenie: Zmiana wartości zalecanych przez Haas spowoduje uszkodzenie silnika.
24 Flagi uniwersalne Flagi uniwersalne mają zakres od 0 do 65535 (maksymalny zasięg) i są zabezpieczone.
Parametr 24 składa się z pięciu pojedynczych flag do sterowania funkcjami serwomechanizmu. Należy rozpocząć od zera i dodać liczbę pokazaną dla każdej z następujących wybranych opcji.

0 – Nie użyto flag uniwersalnych
+1 – Należy interpretować parametr 9 jako dwukrotnie wprowadzoną wartość.
+2 – Nieużywane.
+4 – Wyłączyć całkowanie, gdy hamulec jest włączony (patrz parametr 17)
+8 – Włączona ochrona parametrów (patrz parametr 30)
+16 – Interfejs szeregowy wyłączony
+32 – Komunikat Haas podczas uruchamiania wyłączony
+64 – Nieużywane.
+128 – Wyłączyć test kodera kanału Z
+256 – Normalnie zamknięty czujnik przekroczenia temperatury
+512 – Wyłączyć test przewodu
+1024 – Wyłączyć test przewodu kodera liniału stołu obrotowego (tylko HRT210SC)
+2048 – Wyłączyć test Z kodera liniału stołu obrotowego (tylko HRT210SC)
+4096 – Wyłączyć całkowanie podczas zwalniania (patrz parametr 17)
+8192 – Funkcja ciągłego hamowania
+16384 – Odwrócić moc hamowania
+32768 – Odwrócić wejście statusu płyty
25 Czas zwolnienia hamulca Czas zwalniania hamulca ma zakres od 0 do 19 i jest zabezpieczony.
Jeśli parametr 25 wynosi zero, zwolnienie hamulca nie jest aktywowane (tzn. zawsze załączony). W przeciwnym razie jest to czas opóźnienia zwolnienia powietrza przed uruchomieniem silnika. Jest w jednostkach 1/10 sekundy. Wartość 5 opóźnia na 5/10 sekundy. (Nieużywany w HA5C i domyślnie wynosi 0).
26 Prędkość RS-232 Prędkość RS-232 ma zakres od 0 do 8.

Parametr 26 wybiera prędkości przesyłania danych w interfejsie RS-232. Wartości i prędkości parametru HRT i HA5C są następujące:
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 -19200

TRT zawsze ma ten parametr ustawiony na 5, z prędkością transmisji danych 4800.
27 Sterowanie automatycznym powrotem do położenia początkowego

Układ sterowania automatycznego powrotu do położenia początkowego, ma zakres od 0 do 512 i jest zabezpieczony.
Wszystkie stoły obrotowe Haas używają przełącznika położenia początkowego w połączeniu z impulsem Z na koderze silnika (jeden na każdy obrót silnika) w celu zapewnienia powtarzalności. Przełącznik położenia początkowego składa się z magnesu (nr części Haas 69-18101) oraz przełącznika zbliżeniowego (nr części Haas 36-3002), który jest tranzystorem czułym na magnes.

Po wyłączeniu i ponownym uruchomieniu sterowania użytkownik musi nacisnąć WYZEROWANIE. Silnik następnie pracuje powoli w kierunku w prawo (patrząc od strony płyty stołu obrotowego), aż magnetyczny łącznik zbliżeniowy zostanie automatycznie wyzwolony, a następnie cofa się do pierwszego impulsu Z.

Uwaga: Aby odwrócić kierunek podczas szukania przełącznika położenia początkowego (jeśli obecnie odsuwa się od przełącznika położenia początkowego podczas sekwencji powrotu do położenia początkowego), należy dodać 256 do wartości w parametrze 27.

Parametr 27 służy do dostosowania funkcji sterowania położeniem początkowym układu serwosterowania. Należy rozpocząć od zera i dodać liczbę pokazaną dla każdej z następujących wybranych opcji:

0 - brak dostępnych funkcji automatycznego powrotu do położenia początkowego (brak przełącznika położenia początkowego)
1 - dostępny tylko przełącznik położenia zerowego stołu
2 - dostępny tylko kanał Z położenia początkowego
3 - położenie początkowe na kanale Z i przełączniku zera stołu
+4 - położenie początkowe, jeśli Z jest odwrócony (określony przez zastosowany koder)
+8 - powrót do położenia zerowego w kierunku ujemnym
+16 - powrót do położenia zerowego w kierunku dodatnim
+24 - od położenia początkowego do położenia zerowego w najkrótszym kierunku
+32 - włączenie automatyczne serwo przy włączeniu zasilania
+64 - automatyczne wyszukiwanie położenia początkowego przy włączeniu zasilania (wybrana jest opcja „automatyczne włączanie serwo przy włączeniu”)
+128 - dla odwróconego przełącznika położenia początkowego (zależnie od zastosowanego przełącznika położenia początkowego)
+256 - wyszukiwanie położenia początkowego w kierunku dodatnim
28 Kroki kodera na obrót silnika  Kroki kodera na obrót silnika mają zakres od 0 do 9999999 i są chronione.
Parametr 28 jest używany z opcją kanału Z w celu sprawdzenia dokładności kodera. Jeśli parametr 27 wynosi 2 lub 3, służy do sprawdzenia, czy na obrót odbierana jest prawidłowa liczba kroków kodera.
29 Nieużywany Nieużywany
30 Ochrona

Zabezpieczenie ma zakres od 0 do 65535.

Parametr 30 chroni niektóre inne parametry. Za każdym razem, gdy sterownik jest włączony, ten parametr ma nową losową wartość. Jeśli wybrano zabezpieczenie (parametr 24), chronionych parametrów nie można zmienić, dopóki ten parametr nie zostanie ustawiony na inną wartość, która jest funkcją początkowej wartości losowej.
31 Czas wstrzymania przekaźnika CNC Czas wstrzymania przekaźnika CNC ma zakres od 0 do 9.
Parametr 31 określa czas, przez który przekaźnik interfejsu CNC pozostaje aktywny na końcu kroku. Jeśli jest to zero, czas przekaźnika wynosi 1/4 sekundy. Wszystkie pozostałe wartości podają czas w wielokrotności 0,1 sekundy.
32 Czas opóźnienia włączenia hamulca

Czas opóźnienia załączania hamulca, ma zakres od 0 do 19 i jest zabezpieczony.

Parametr 32 ustawia czas opóźnienia między końcem ruchu a uruchomieniem hamulca pneumatycznego. Ma on jednostki 1/10 sekundy. Wartość 4 opóźnia o 4/10 sekundy.
33 Włączenie X-wł./X-wył. Włączenie X-wł./X-wył. ma zakres od 0 do 1.
Parametr 33 umożliwia wysyłanie kodów X-wł. i X-wył. przez interfejs RS-232. Jeśli komputer tego potrzebuje, należy ustawić ten parametr na 1. W przeciwnym razie do synchronizacji komunikacji wykorzystywane są tylko linie RTS i CTS.
34 Regulacja naciągu pasa Regulacja naciągu pasa, ma zakres od 0 do 399 i jest zabezpieczony.
Parametr 34 koryguje rozciąganie pasa, gdy pas służy do sprzężenia silnika z przenoszonym obciążeniem. Jest to liczba kroków ruchu dodawanych do położenia silnika podczas ruchu. Jest ona zawsze stosowana w tym samym kierunku co ruch. Zatem, gdy ruch ustaje, silnik wykonuje ruch do tyłu, aby zwolnić obciążenie z pasa. Ten parametr nie jest używany w HA5C i w tym przypadku domyślnie ma wartość 0.
35 Kompensacja martwej strefy

Kompensacja martwej strefy, ma zakres od 0 do 19 i jest zabezpieczony.

Parametr 35 kompensuje martwą strefę w elektronice sterownika. Zwykle jest ustawiony na 0 lub 1.
36 Maksymalna prędkość Prędkość maksymalna, ma zakres od 0 do 9999999 x 100 i jest zabezpieczony.
Parametr 36 określa maksymalną prędkość posuwu. Zastosowana wartość to (parametr 36)*10 w krokach kodera na sekundę. Najwyższa prędkość wynosi zatem 250 000 kroków na sekundę dla jednostek TRT i 1 000 000 kroków na sekundę dla jednostek HRT i HA5C. Musi być ona mniejsza lub równa parametrowi 18. Jeśli ten parametr przekracza parametr 19, używana jest tylko mniejsza liczba. Należy również zapoznać się z parametrem 19.
37 Rozmiar okna testu kodera Rozmiar okna testu kodera ma zakres od 0 do 999.
Parametr 37 określa okno tolerancji dla testu kodera kanału Z. Taki duży błąd jest dopuszczalny w różnicy między rzeczywistą pozycją kodera a idealną wartością, gdy napotkany zostanie kanał Z.
38 Drugie wzmocnienie różnicowe pętli Drugie wzmocnienie różnicowe pętli, ma zakres od 0 do 9999.
Parametr 38 jest drugim wzmocnieniem różnicowym pętli serwo.
39 Korekcja fazowa

Korekcja fazowa ma zakres od 0 do 4095.

Parametr 39 jest korekcją impulsu Z kodera do zerowego stopnia fazowania.
40 Prąd maksymalny Maksymalny prąd, ma zakres od 0 do 2047.
Parametr 40 to maksymalny prąd szczytowy wyjściowy do silnika. Bity DAC jednostek.
OSTRZEŻENIE: Zmiana zalecanych wartości Haas dla tego parametru spowoduje uszkodzenie silnika.
41 Wybór jednostki Wybór jednostki ma zakres od 0 do 4.
0 - nie pokazano jednostki
1 - Stopnie (pokazane jako stopnie)
2 - Cale (cale)
3- Centymetry (cm)
4- Milimetry (mm)
42 Współczynnik prądu silnika Współczynnik prądu silnika, ma zakres od 0 do 3.
Parametr 42 zawiera współczynnik filtra dla prądu wyjściowego.
0 - 0% z 65536
1 - 50% z 65536 lub 0x8000
2 - 75% z 65536 lub 0xC000
3 - 7/8 z 65536 lub 0xE000
43 Elct Rev Per Mec Rev Elct Rev Per Mec Rev (elektryczne obroty na mechaniczne obroty) ma zakres od 1 do 9.
Parametr 43 zawiera liczbę obrotów elektrycznych silnika na jeden obrót mechaniczny.
44 Exp Accel Time Const Exp Accel Time Const (stała czasowa przyspieszenia wykładniczego) ma zakres od 0 do 999
Parametr 44 zawiera stałą czasową przyspieszenia wykładniczego. Jednostką jest 1/10000 sekundy.
45 Korekcja siatki Korekcja siatki ma zakres od 0 do 99999.
Odległość między przełącznikiem położenia początkowego a położeniem końcowego zatrzymanego silnika po powrocie do położenia początkowego jest dodawana o tę wartość korekcji siatki. Jest to współczynnik parametru 28, co oznacza, że jeśli parametr 45 = 32769 i parametr 28 = 32768, wówczas jest interpretowany jako 1.
46 Czas trwania sygnału dźwiękowego Czas trwania sygnału dźwiękowego ma zakres od 0 do 999.
Parametr 46 zawiera długość sygnału dźwiękowego w milisekundach. Wartość 0–35 nie zapewnia dźwięku. Domyślnie jest to 150 milisekund.
47 Korekcja zera HRT320FB Korekcja zera HRT320FB ma zakres od 0 do 9999 dla HRT320FB.
Parametr 47 zawiera wartość kątową do korekcji położenia zerowego. Jednostką jest 1/1000 stopnia.
48 Przyrost HRT320FB Przyrost HRT320FB ma zakres od 0 do 1000 tylko dla HRT320FB.
Parametr 48 zawiera wartość kątową do kontrolowania przyrostów aparatu podziałowego. Jednostką jest 1/1000 stopnia.
49 Kroki skali na stopień Kroki skali na stopień, ma zakres od 0 do 99999 x 100 tylko dla HRT210SC.
Parametr 49 przekształca kroki skali stołu obrotowego na stopnie, aby uzyskać dostęp do wartości w tabeli kompensacji stołu obrotowego.
50 Nieużywany Nieużywany
51 Flagi uniwersalne skali stołu obrotowego Parametr 51 – flagi uniwersalne liniału stołu obrotowego mają zakres od 0 do 63 tylko dla HRT210SC.

Parametr 51 składa się z sześciu poszczególnych flag do sterowania funkcjami kodera obrotowego. Należy rozpocząć od zera i dodać liczbę pokazaną dla każdej z następujących wybranych opcji:
+1 - umożliwienie korzystania ze skali stołu obrotowego
+2 - zmiana kierunek skali stołu obrotowego
+4 - zanegowanie kierunku kompensacji skali stołu obrotowego
+8 - użycie impulsu Z silnika w przypadku zerowania
+16 - wyświetlenie skali stołu obrotowego w krokach oraz w formacie HEX
+32 - wyłączenie kompensacji skali stołu obrotowego podczas hamowania.
52 Martwa strefa (nieużywany) tylko HRT210SC Martwa strefa (nieużywany) tylko HRT210SC
53 Mnożnik stołu obrotowego Mnożnik stołu obrotowego ma zakres od 0 do 9999 tylko dla HRT210SC.
Parametr 53 zwiększa prąd proporcjonalnie do odległości od absolutnego położenia skali obrotowej. Im dalej od bezwzględnego celu skali obrotowej, tym większy prąd do maksymalnej wartości kompensacji w parametrze 56. Alarm zostanie wygenerowany w przypadku przekroczenia wartości, patrz parametr 56.
54 Zakres skali Zakres skali, ma zakres od 0 do 99 tylko dla HRT210SC.
Parametr 54 wybiera niecałkowite współczynniki dla parametru 49. Jeśli parametr 5 jest ustawiony na 2 lub więcej, parametr 49 jest dzielony przez parametr 54 przed jego użyciem. Jeśli parametr 54 jest ustawiony na 0 lub 1, w parametrze 49 nie są wprowadzane żadne zmiany.
55 Kroki skali na obrót Kroki skali na obrót, ma zakres od 0 do 9999999 x 100 tylko dla HRT210SC.
Parametr 55 przekształca kroki skali obrotowej na kroki kodera. Jest również używany z opcją Z do sprawdzania dokładności kodera skali stołu obrotowego.
56 Maks. kompensacja skali Maksymalna kompensacja skali, ma zakres od 0 do 999999 tylko dla HRT210SC.
Parametr 56 zawiera maksymalną liczbę kroków kodera, które skala może skompensować przed wystąpieniem alarmu rLS Err.
57 Polecenie tylko moment obrotowy Polecenie Tylko moment obrotowy, ma zakres od 0 do 999999999 i jest zabezpieczony.
Parametr 57 podaje polecenie do serwowzmacniacza. Wartość niezerowa rozłącza pętlę sterowania i powoduje ruch serwomotoru. Używany tylko do rozwiązywania problemów.
58 Odcięcie filtra dolnoprzepustowego (LP)

Odcięcie filtra dolnoprzepustowego (LP), ma zakres częstotliwości (Hz) od 0 do 9999 i jest zabezpieczony.

Parametr 58 jest stosowany przy poleceniu momentu obrotowego. Filtr dolnoprzepustowy polecenia momentu obrotowego (dla cichszego i wydajniejszego sterowania serwomotorem) usuwa szumy o wysokiej częstotliwości.
59 Odcięcie pochodnej (D) Odcięcie pochodnej (D), ma zakres częstotliwości (Hz) od 0 do 9999 i jest zabezpieczony.
Filtr parametru 59 zastosowany do pochodnej składowej algorytmu sterownika sprzężenia zwrotnego (względem sterowania momentem obrotowym).
60 Typ kodera silnika Typ kodera silnika ma zakres od 0 do 7 i jest zabezpieczony.
0 - Silnik Sigma 1
1 – Nieużywane
2 – Nieużywane
3 – Nieużywane
4 – Nieużywane
5 – Nieużywane
6 - Silnik Sigma 7
7 - Silnik Sigma 5
61 Wyprzedzenie fazowe Wyprzedzenie fazowe, ma jednostki elektryczne w zakresie od 0 do 360 i jest zabezpieczony.
Parametr 61 przyczynia się do algorytmu sterownika sprzężenia zwrotnego, który poprawia wydajność momentu obrotowego silnika Sigma-5 momentu obrotowego przy dużej prędkości.

Changing Parameters

Aby zmienić parametr:

 
  1. Naciskać TRYB/URUCHOM PROGRAM, aż wyświetlacz zacznie migać.
    To jest tryb programowania.
  2. Nacisnąć i przytrzymać przez trzy sekundy strzałka w górę na kroku 01.
    Po trzech sekundach wyświetlacz przejdzie do trybu wprowadzania parametrów.
  3. Nacisnąć klawisze strzałki w górę i dół , aby przewijać parametry.
  4. Naciśnięcie strzałki w górę/w dół, strzałki w prawo lub przycisku Tryb spowoduje zapisanie wprowadzonego parametru.

    Niektóre parametry są chronione przed zmianą przez użytkownika, aby uniknąć niestabilnego lub niebezpiecznego działania. Jeśli jeden z tych parametrów wymaga zmiany, należy skontaktować się z dealerem.
  5. Przed zmianą wartości parametru należy nacisnąć ZATRZYMANIE AWARYJNE.
  6. Aby wyjść z trybu wprowadzania parametrów i przejść do trybu pracy, należy nacisnąć TRYB/URUCHOM PROGRAM.
  7. Aby wyjść z trybu wprowadzania parametrów i powrócić do kroku 01, należy nacisnąć strzałkę na dół SKANUJ KROK.

Gear Compensation

Układ serwosterowania ma możliwość przechowywania tabeli kompensacji w celu skorygowania drobnych błędów w przekładni ślimakowej. Tabele kompensacji przekładni są częścią parametrów.

OSTRZEŻENIE: Należy nacisnąć ZATRZYMANIE AWARYJNE przed wprowadzeniem zmian parametrów. W przeciwnym razie stół obrotowy przesunie się o wartość regulacji.

Aby wyświetlić i wyregulować tabele kompensacji przekładni:

  1. Naciskać TRYB/URUCHOM PROGRAM, aż wyświetlacz zacznie migać.
    To jest tryb programowania.
  2. Nacisnąć i przytrzymać przez trzy sekundy strzałka w górę na kroku 01.
    Wyświetlacz przejdzie do trybu wprowadzania parametrów.
  3. Nacisnąć SKANOWANIE WYŚWIETLANIA, aby wybrać tabele kompensacji przekładni.

    Dostępna jest tabela kierunku plus (+) i tabela kierunku minus (-). Dane kompensacji biegu są wyświetlane jako:

    Tabela dodatnia gP Pnnn cc
    Tabela ujemna G- Pnnn cc

    Wartość to pozycja maszyny w stopniach, a cc to wartość kompensacji w krokach kodera. Co dwa stopnie występuje wpis w tabeli rozpoczynający się od 001 i narastający do 359. Jeśli układ sterowania ma wartości niezerowe w tabelach kompensacji przekładni, zalecamy, aby ich nie zmieniać.

  4. Gdy wyświetlane są tabele kompensacji przekładni, strzałki w górę i w dół SKANOWANIE KROKU wybierają kolejne trzy kolejne wpisy 2°. Należy użyć minusa (-) i przycisków numerycznych, aby wprowadzić nową wartość. Strzałka w prawo SKALOWANIE WYŚWIETLANIA wybiera sześć wartości kompensacji do edycji.

  5. Czyszczenie parametrów ustawia wszystkie tabele kompensacji przekładni na zero. Aby wyjść z ekranu kompensacji biegów, należy nacisnąć TRYB/URUCHOM PROGRAM.

    Spowoduje to powrót układu sterowania do trybu RUN.

  6. Gdy stół/aparat podziałowy korzysta z kompensacji przekładni, wartości w parametrze 11 i/lub parametrze 57 muszą być ustawione na „0”.