RPL on yhteensopiva seuraavien koneiden kanssa:

• VF-2/SS/YT valmistettu 1.1.2017 jälkeen
• VF-3/4/SS/YT – valmistettu 1.1.2018 jälkeen
• VF-5/SS/XT – valmistettu 1.1.2020 jälkeen

Huomautus: Luettelo vaihtoehdoista, jotka eivät ole yhteensopivia RPL:n kanssa, on Johdanto-luvun Tekniset tiedot ja yhteensopivuus -välilehdessä.

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottipaletinlataaja (RPL) asennetaan. RPL-vaihtoehto vaatii myös seuraavat lisävarusteet koneeseen:

• Automaatti-ikkunavaihtoehto (jälkiasennussarja koneen mukaan) Katso kohta VMC – Automaatti-ikkuna – Asennus
• 93-1001032 – Nollapistevalmiussarja (saatavilla VF-malleihin 1–5, VM-2/3)
• 93-1001039 tai 93-1001103 – RPL-25KG-valmis sarja VF-SML/MED
• Turvalaite (valoverhot tai turvalukituksella varustettu aita)
• Ohjelmistoversio 100.24.000.1111 tai uudempi

Huomautus: Jos käytössä on koneita, jotka tarvitsevat 100.24.000.1111-ohjelmiston, ota yhteyttä Haas Service saadaksesi käyttöoikeuden.

Tämä menettely soveltuu seuraaviin sarjoihin:

• 93-1001040 – Palettijärjestelmän asennussarja muu kuin CE
• 93-1001124 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-1/2 CE
• 93-1001125 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-3/4 CE
• 93-1001126 – Palettijärjestelmän asennussarja VF-5 CE
• 93-1001128 – RPL-aidan jälkiasennussarja

Huomautus: Katso tämän ohjekirjan luvusta 4 ohjeet nollapistevalmiuden asentamiseksi VMC- ja UMC-koneisiin.

RPL-paletti [1] on poistettava kuljetuspaletista [2].

Nosta RPL-paletti vain haarukkatrukilla haarukoille tarkoitettujen aukkojen läpi [3].

Huomautus: Pidä kuljetuskiinnikkeet asennettuina, kun siirrät RPL-paletin pois kuljetuspaletilta.

Useat kuljetuskiinnikkeet estävät RPL:n käytön. 

Robotin kuljetuskiinnike [1] on kiinnitetty paletin pohjaan [2].

Latausasema [3] on kiinnitetty puisella tuella [4].

Palettikuori [5] kiinnitetään latausaseman tukeen palkeilla [6].

Poista puu ensin palettihyllyltä. Irrota sitten puutuki latausasemasta.

Huomautus: Robotin kuljetuskiinnike on helpoin poistaa nykäyssyöttämällä robottia pois kuljetuspidikkeestä. Odota, kunnes robotti on asettunut ja aktivoitunut, ja poista kuljetuskiinnike.

Paletin mukana toimitetaan seuraavat komponentit:

1. Operaattorin latausasema.
2. Paletin kuori
3. HRP-2-robotti
4. HRP-ohjausrasia

Varmista, että sähköliitin [5] on suunnattu kuvan mukaisesti.

Varoitus: Koska robotin nivelet voivat liikkua, robotti ei voi liikkua sähköliittimen suuntaisella alueella. Kuvassa näkyvä suunta tarvitaan, jotta robotti voi liikkua käyttäjäasemalla ja palettikuorella tehokkaasti.

Nosta RPL siltä puolelta, jossa paletin nostoaukot ovat, ja siirrä se koneen viereen Katso tarkat sijoitusmitat seuraavasta vaiheesta.

Tärkeää: Varmista, että käytetyssä palettitunkissa on vähintään samanpituiset haarukat kuin RPL-paletissa turvallisen nostamisen varmistamiseksi.

Paletti on sijoitettava koneen oikealle puolelle, joka sijaitsee asennetun automaatti-ikkunan vieressä.

Siirrä paletti oikeaan asentoon haarukkatrukilla.

Aseta paletti siten, että käyttöasema on samaan suuntaan kuin koneen etuosa [1]. Varmista, että paletin [5] vasen reuna on kohti koneen oikeaa reunaa [4].

Sijoita paletti siten, että

VF-2:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (18" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm) koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-3:ssa:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (17" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm) koneen vasemmalta puolelta [4].

VF-5:ssä:

• Paletin etupuoli [2] on  [3] (13" tai 50,8 cm)  koneen etupuolelta [1]. 
• Paletin [5] vasen puoli on [6] (7" tai 17,78 cm) koneen vasemmalta puolelta [4].

Jos paletti on epätasaisella pinnalla, nosta paletti irti maasta käyttämällä 4 vaaitusjalkaa [1]. 

Käytä tasoa varmistaaksesi, että paletti on suunnilleen vaakasuorassa sen jälkeen, kun se on nostettu maasta.

Lukitse tasausjalat paikoilleen kiristämällä kunkin jalan mutterit [2].

Huomautus: Jos paletti on vakaa vain istuen pinnalla, laske vaaitusjalkoja, kunnes ne osuvat kiekkoihin. Paletin tulee olla vaakatasossa vain, jos robotin liikkuessa tapahtuu huomattavaa keinumista tai tärisemistä.

Kiinnitä metallilevykiinnikkeet [1] ja [2] yhteen FBHCS-ruuveilla [3].

Asenna magneettiset kupit metallilevyyn [4]. Tämä metallilevy yhdistää koneen latausasemaan [5] magneeteilla.

Huomautus: Tässä kuvassa kone ei näy niin, että magneettiset kupit näkyvät selvästi. Nämä magneetit liitetään sekä latausasemaan että koneeseen.

Tärkeää: Käytä CE-sarjoissa  itsekierteityviä ruuveja magneettikuppien sijaan.

Katkaise nippuside, jotta hätäpysäytys-/työvalopainikkeen pidike [1] irtoaa latausasemasta. Kierrä pidikettä [1] ja kiinnitä pidike latausasemaan mukana toimitetuilla pulteilla. 

Kokoa numerokilvet ja kiinnitystarvikkeet kuvan [1] mukaisesti. Kiristä t-mutterit kevyesti ensimmäisten 1–2 pultin kierteeseen.  

Työnnä t-mutterit ylähyllyn [2] yläaukkoon ja kiristä pultit. Numerokilvet A1–A5 tulee asettaa ylähyllylle, B1–B5 toiselle hyllylle jne.

Nimikilvet on asennettava hyllyn sivulle robotin varteen päin.

93-1001040 Muu kuin CE-asennussarja:

Asenna valoverhot ja peilit kuvan mukaisesti.

Aseta lähetin [1] palettihyllyn taakse.

Aseta kaksi peiliä [2] koneen vastakkaiselle puolelle.

Aseta vastaanotin [3] latausaseman hätäpysäyttimen viereen.

Kaikille CE-asennussarjoille:

Käytä neljää itsekierteityvää ruuvia [2] kiinnittääksesi yläliitäntäpaneelin [1] toiseen latausasemaan edellisessä vaiheessa asennettujen liitäntäpaneelien [3] työstämiseksi.

Mallin 93-1001124 CE-asennussarja (pieni VF-sarja):

Kiinnitä metallilevy, joka yhdistää koneen aidan kokoonpanoon.

Kiinnitä yläpaneeli [5] toiseen metallilevyyn. Käytä itsekierteityviä ruuveja [6] kaikissa paikoissa, joissa ei ole Pem-muttereita niiden pitämiseksi paikoillaan. Jos Pem-muttereita on, käytä BHCS-ruuveja.

Liitä paneelin kulmallinen yläpaneeli [1] ja kulmallinen alapaneeli [2] koneen takaosaan.

Kiinnitä paneelit palettihyllyyn [4] T-muttereilla [3].

Huomautus: Käytä toista T-ura sisäpuolelta paneelin hyllyyn kiinnittämiseksi. Tämän vasemmalla olevaa uraa käytetään toisessa paneelissa.

Mallien 93-1001125 ja 93-1001126 CE-asennussarja (keskikokoisen VF-sarja):

Käytä T-muttereita, kuusiokantaruuveja ja aluslevyjä [1] takakotelon kiinnittämiseksi hyllytangon sisäreunaan [2].

Kun sekä yläkappale [3] että alakappale [4] on kiinnitetty kuoren pylvääseen, kiinnitä metallilevy koneen oikeaan kotelon paneeliin koneruuveilla [6].

Huomautus: Koska käytät itsekierteityviä ruuveja koneen kotelossa, on suositeltavaa kiinnittää metallilevy ensin kuoritappiin. Tämä auttaa välttämään koteloon menevien ruuvien irrottamista ja kiinnittämistä useita kertoja.

Mallien 93-1001125 ja 93-1001126 CE-asennussarja (keskikokoisen VF-sarja):

Käytä T-muttereita ja SHCS-ruuveja ja aluslevyjä [1] kiinnittääksesi kuoresta aitaan ulottuvat kotelon paneelit [2] ja [3] konetta lähimpänä olevan kuoren sivulle

Kun kotelo on kiinnitetty kuoreen, kiinnitä kotelon paneelit itsekierteityvillä ruuveilla [4] aidan pylvääseen [5].

Huomautus: Aita, joka liitettäisiin kuvan pylvääseen [6], jätetään pois paneelien sijainnin näyttämiseksi suhteessa RPL-palettiin.

Käytä BHCS-ruuveja [6] asentaaksesi kotelon osan [7], joka yhdistää kuoren ja aidan yläosan [2] edellisessä vaiheessa asennettuun kotelon paneeliin.

Robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

Noudata seuraavaa osan ohjeita liitäntärasiasta ja kauko-ohjaimen nykäyssyötön käsipyörästä (RJH) tulevien kaapelien asennuksessa.

Irrota pohjakaapelisuojus [1] ohjauskaapista [2].

Koneissa, jotka on ostettu RPL-vaihtoehdolla, kaapelit kiedotaan kannen sisään. 

Huomautus: Olemassa olevaan koneeseen lisättävien RPL:ien on asennettava nämä kaapelit. Ne sisältyvät nollapistevalmiuden jälkiasennussarjaan.

Liitä kaapelit latausaseman kaapelikiinnikkeeseen [3], joka sijaitsee kuvan mukaisesti. 

Latausasemasta tulevat kaapelit liitetään edellisessä vaiheessa [7] olevaan kiinnikkeeseen tai reititetään ohjauskaappiin asti. Varmista, että seuraavat kaapelit on kytketty.

1. 33-2565 – Liitä IOPCB:n  P12 -liittimeen                           Huomautus: Muista poistaa hyppyjohdin IOPCB:n P12–liittimestä               ennen kaapelin asentamista.
2. 32-1303 – Liitä liittimeen  32-1286 , joka sitten yhdistyy jalkakytkimeen [8]. Liitä kaapelin toinen pää IOPCB P14:ään. Toinen pää liitetään kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä ja aseman lukitusmerkinnässä.
3. 32-1304 – Liitä kaapelikiinnikkeeseen oven avausmerkinnässä
4. 33-1308 – Liitä aseman lukitusmerkinnän kaapelikiinnikkeeseen
5. 33-1482 – Yhdistä IOPCB:n P50-liittimeen (palettihälytys). 
6. 33-5838 – Kytke työvalot latausaseman päällä olevaan jakajaan. Kytke sitten työvalon virtalähteeseen [9].

Reititä latausasemaan ja robottiin menevät kaapelit ja letkut paletin koneen puolella olevan kaapelikanavan [1] läpi.

Katso ohjeet koneen nollapisteen paineilman asennukseen koneen edellisen luvun kohdasta Nollapistevalmius – Asennus .

On olemassa kaksi paineilmansäädintä, joita voidaan käyttää puristusvoiman asettamiseen. Ilmatehostin [1] ohjaa nollapisteen vastaanottimen puristusvoimaa koneen ja latausaseman sisällä.

Ennen pneumaattisiin laitteisiin asentamista kytke paineilma pois käytöstä ja poista jäljellä oleva ilma, jotta järjestelmään ei jää ilmaa. 

Tämä helpottaa solenoidien ja ilmaletkujen asennusta.

Asenna ilmantehostin voitelukaapin sivuun magneeteilla.

Liitä letkut voitelupaneelissa edellisessä osassa asennettuihin solenoideihin.

Liitä voitelupaneelin ilman jakotukista tuleva letku [1] ilmantehostimen tuloliittimeen [2].

Liitä ilmantehostimen lähtö [3] solenoidin [4] porttiin.

Kytke koneen nollapisteestä tulevat kiinnitys- [5] ja irrotusletkut [6] solenoidin liitäntöihin kuvan mukaisesti.

Huomautus: Molemmat nollapisteeseen menevät letkut ovat teräspunottuja. Ne näkyvät kuvassa harmaina.

Huomautus: Painekytkimen tulee olla punaisella puristinletkulla.

Alemmasta solenoidista tuleva kirkas letku [7] ohjataan RPL-latausasemaan.

Liitä kirkas paineilmaletku [1] 90 asteen liittimeen [2] latausaseman alla [3].

Reititä letku RPL-kanavan läpi voitelukaappiin ja liitä se solenoidin alimman solenoidiin [4] liittimeen.

Liitä liitin [1] pääilman jakotukkiin voitelukaapissa.

Liitä 3/8 tuuman letku liittimeen ja reititä se robotin tarttujan ilmaporttiin, joka on merkitty AIR 1[2].

AIR 1 -liitin sijaitsee robotin pohjassa [3].

Kytke ilma takaisin päälle koneessa.

Aseta ilman lisäpaine maksimipaineeseen.

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Keu on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Varmista, että seuraavat  parametrit on asetettu näihin arvoihin:

• 2128 [:] PALETINVAIHTAJAN TYYPPI  4 Robottiin
• 2129 [:] PALETIN LATAUSKUORI liittimeen PP_SHELF_A

Siirry kohtaan Settings (asetukset) ja muuta seuraavat:

• 382 Poista paletinvaihdin käytöstä arvoksi Ei mitään
• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon Ei mitään
• 376 Valoverho käytössä arvoksi On

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>nykäyssyöttö-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9in/s (200 mm/s).

Siirry Asetus-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
• Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.
  
  Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.
  
  
• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
• Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 2.
• Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

DCS-asetus (Dual Safety Check – kaksoisturvallisuustarkastus)

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Huomautus: Tämä vaaditaan RPL:ille.

Katso alla olevasta linkistä, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke asetetaan.

Huomautus: Tämä asetus on sama kuin normaalissa HRP-2-koneessa.

Huomautus: Varmista, että DCS on asetettu oikein tässä vaiheessa, ennen kuin jatkat.

Kun robotti on asennettu ja toiminnassa, jatka RPL-järjestelmän asennusta ohjauksen CURRENT COMMANDS > DEVICES (NYKYISET KÄSKYT > LAITTEET ) -valikon välilehtien avulla.

Luku 9 Paletinlataajan asetus näyttää, miten hylly määritetään, paletinpitimien asetukset ja robotin tarvittavat asemat asetetaan.