Die Palette wird mit den folgenden installierten Komponenten geliefert:

1. Bedienerladestation
2. Palettenregal
3. HRP-2-Roboter
4. HRP-Steuerung

Stellen Sie sicher, dass der elektrische Stecker [5] wie im Bild gezeigt ausgerichtet ist.

Warnung: Aufgrund des Bereichs, in dem sich die Robotergelenke bewegen können, kann sich der Roboter nicht durch den am elektrischen Stecker ausgerichteten Bereich bewegen. Die im Bild gezeigte Ausrichtung wird benötigt, damit der Roboter die Bedienstation und das Palettenregal effektiv erreichen kann.

Heben Sie den RPL an der Seite mit den Steckplätzen für den Hubwagen an und schieben Sie ihn an die Stelle neben der Maschine. Die genauen Platzierungsmaße finden Sie im nächsten Schritt.

Wichtig: Stellen Sie sicher, dass der verwendete Hubwagen Gabeln hat, die mindestens genauso lang sind wie die RPL-Palette, um ein sicheres Anheben zu gewährleisten.

Die Palette muss auf der rechten Seite der Maschine neben dem installierten automatischen Fenster positioniert werden.

Verwenden Sie einen Gabelstapler, um die Palette in die richtige Position zu bringen.

Platzieren Sie die Palette bei der Bedienstation in die gleiche Richtung wie die Vorderseite der Maschine [1]. Stellen Sie sicher, dass die linke Kante der Palette [5] parallel zur rechten Kante der Maschine [4] verläuft.

Positionieren Sie die Palette folgendermaßen:

Auf VF-2:

• Die Vorderseite der Palette [2] ist  [3] (18 " oder 50,8 cm)  von der Vorderseite der Maschine [1] entfernt. 
• Die linke Seite der Palette [5] ist  [6] (7" oder 17,78 cm)  von der linken Seite der Maschine [4] entfernt.

Auf VF-3:

• Die Vorderseite der Palette [2] ist  [3] (17 " oder 50,8 cm)  von der Vorderseite der Maschine [1] entfernt. 
• Die linke Seite der Palette [5] ist  [6] (7" oder 17,78 cm)  von der linken Seite der Maschine [4] entfernt.

Auf VF-5:

• Die Vorderseite der Palette [2] ist  [3] (13 " oder 50,8 cm)  von der Vorderseite der Maschine [1] entfernt. 
• Die linke Seite der Palette [5] ist  [6] (7" oder 17,78 cm)  von der linken Seite der Maschine [4] entfernt.

Wenn die Palette auf einer unebenen Oberfläche sitzt, verwenden Sie die 4 Nivellierfüße [1], um die Palette vom Boden anzuheben. 

Verwenden Sie eine Nivellierung, um sicherzustellen, dass die Palette nach dem Anheben des Bodens grob eben positioniert ist.

Verriegeln Sie die Nivellierfüße in Position, indem Sie die Muttern [2] an jedem Fuß anziehen.

Hinweis: Wenn die Palette stabil ist, nur auf der Oberfläche liegend, senken Sie die Nivellierfüße ab, bis sie mit den Pucks in Kontakt kommen. Die Palette muss nur dann mit den Füßen nivelliert werden, wenn beim Bewegen des Roboters ein spürbares Kippen oder Schütteln auftritt.

Befestigen Sie die Blechhalterungen [1] und [2] mit den FBHCS [3] aneinander.

Installieren Sie die Magnetbecher auf dem Blech [4]. Dieses Blech verbindet die Maschine mit der Ladestation [5] mit den Magneten.

Hinweis: Auf dieser Abbildung ist die Maschine nicht zu sehen, so dass die Magnetbecher deutlich zu erkennen sind. Diese Magnete werden sowohl mit der Ladestation als auch mit der Maschine verbunden.

Wichtig:Für CE-Sätze  verwenden Sie die selbstschneidenden Schrauben anstelle der Magnetbecher.

Schneiden Sie den Kabelbinder ab, um den Halter des Nothalt-/Arbeitsraumbeleuchtungsknopfs [1] von der Ladestation zu entfernen. Drehen Sie den Halter [1] und verwenden Sie die mitgelieferten Schrauben, um den Halter auf der Ladestation zu montieren. 

Montieren Sie die Nummernschilder und das Befestigungsmaterial wie abgebildet [1]. Ziehen Sie die T-Muttern auf den ersten 1–2 Gewindegängen der Schrauben leicht an.  

Schieben Sie die T-Muttern in den oberen Steckplatz der oberen Ablage [2] und ziehen Sie die Schrauben fest. Die Nummernschilder A1–A5 sollten auf der obersten Ablage platziert werden, B1–B5 auf der zweiten Ablage usw.

Namensschilder sollten an der Seite der Ablage installiert werden, die dem Roboterarm zugewandt ist.

Für den 93-1001040 NICHT-CE-Installationssatz:

Installieren Sie die Lichtvorhänge und Spiegel wie im Bild gezeigt.

Platzieren Sie den Emitter [1] hinter der Palettenablage.

Bringen Sie die beiden Spiegel [2] auf der der Maschiene gegenüberliegenden Seite an.

Platzieren Sie die Aufnahme [3] neben dem Nothalt der Ladestation.

Für alle CE-Installationssätze:

Befestigen Sie die obere Gegenplatte [1] mit den 4 selbstschneidenden Schrauben [2] an der anderen Ladestation an den im vorigen Schritt installierten Maschinengegenplatten [3].

Für 93-1001124 CE Installationssatz (VF-Small-Satz):

Befestigen Sie das Blech, das die Maschiene verbindet, an der Sicherheitszaun-Baugruppe.

Befestigen Sie die obere Platte [5] am anderen Blech. Verwenden Sie die selbstschneidenden Schrauben [6] an allen Stellen, die keine PEM-Muttern haben, um sie zu befestigen. Wenn PEM-Muttern vorhanden sind, verwenden Sie die BHCS.

Schließen Sie die abgewinkelte obere Platte [1] und die abgewinkelte untere Platte [2] an der Rückseite der Maschine an.

Verwenden Sie die T-Muttern [3], um die Platten an der Palettenablage zu befestigen [4].

Hinweis: Verwenden Sie die zweite T-Nut von innen, um die Platte an der Ablage zu befestigen. Der Schlitz links daneben wird für eine andere Platte verwendet.

Für 93-1001125 und 93-1001126 CE Installationssatz (VF-Med-Satz):

Verwenden Sie die T-Muttern, Innensechskantschrauben und Unterlegscheiben [1], um die hintere Verkleidung an der Innenkante der Stütze der Ablage [2] zu befestigen.

Sobald sowohl das Oberteil [3] als auch das Unterteil [4] am Pfosten der Ablage befestigt sind, verwenden Sie die selbstschneidenden Schrauben [5], um das Blech an der rechten Verkleidungswand [6] der Maschine zu befestigen.

Hinweis: Da Sie selbstschneidende Schrauben für die Verkleidung der Maschine verwenden, wird empfohlen, das Blech zuerst an der Stütze der Ablage zu befestigen. Dadurch müssen die Schrauben, die in das Gehäuse eingedreht werden, nicht mehrmals entfernt und wieder befestigt werden.

Für 93-1001125 und 93-1001126 CE Installationssatz (VF-Med-Satz):

Verwenden Sie die T-Muttern, Innensechskantschrauben und Unterlegscheiben [1], um die Verkleidungswände [2] und [3] der Ablage am Sicherheitszaun an der Seite der Ablage zu befestigen, die der Maschine am nächsten liegt

Befestigen Sie die Verkleidungswände nach dem Anbringen an der Ablage mit den selbstschneidenden Schrauben [4] am Pfosten des Sicherheitszauns [5].

Hinweis: Der Sicherheitszaun, der mit dem Pfosten [6] in der Abbildung verbunden wäre, wurde weggelassen, um die Position der Paneele in Bezug auf die RPL-Palette zu zeigen.

Verwenden Sie das BHCS [6], um das Gehäuseteil [7] zu installieren, das das Oberteil der Ablage am Sicherheitszaun [2] mit der im vorherigen Schritt installierten Verkleidungswand verbindet.

Montageort der Roboterschnittstelle

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Maschinenblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie in der Abbildung gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle durch den Boden des Schaltschranks.

Befolgen Sie den nächsten Abschnitt, um zu erfahren, wo die Kabel von der Schnittstellenbox und dem tragbaren Bedienpult (RJH) installiert werden.

Entfernen Sie die untere Kabelabdeckung [1] des Schaltschranks [2].

Bei Maschinen, die mit der Option RPL gekauft wurden, werden die Kabel innerhalb der Abdeckung aufgerollt. 

Hinweis: Bei RPLs, die zu einer bestehenden Maschine hinzugefügt werden, müssen diese Kabel installiert werden. Diese sind im Feldinstallationssatz für Nullpunkt-bereit enthalten.

Schließen Sie die Kabel an die Kabelhalterung der Ladestation [3] an, die sich wie in der Abbildung gezeigt befindet. 

Die von der Ladestation kommenden Kabel werden im vorherigen Schritt [7] an die Halterung angeschlossen oder bis zum Schaltschrank verlegt. Stellen Sie sicher, dass die folgenden Kabel angeschlossen sind:

1. 33-2565 – Anschluss an P12 auf der E/A-Platine.                              Hinweis: Stellen Sie sicher, dass Sie den Brückenstecker von P12                           auf der E/A-Platine entfernen, bevor Sie das Kabel montieren.
2. 32-1303 – Verbinden mit 32-1286 , das dann mit dem Fußpedal verbunden wird [8]. Schließen Sie das andere Ende des Kabels an die E/A-Platine an P14 an. Das andere Ende wird mit der Kabelhalterung an der Kennzeichnung „Tür offen“ und der Kennzeichnung „Station verriegelt“ verbunden.
3. 32-1304 – Anschluss an die Kabelhalterung beim Etikett Tür offen
4. 33-1308 – Anschluss an die Kabelhalterung an der Kennzeichnung „Station verriegelt“
5. 33-1482 – Anschluß an P50 auf der IOPCB (Palettenalarm). 
6. 33-5838 – Schließen Sie die Arbeitsraumbeleuchtung an den Verteiler auf der Oberseite der Ladestation an. Und dann an die Stromversorgung der Arbeitsraumbeleuchtung anschließen [9].

Führen Sie die Kabel und Schläuche, die zur Ladestation und zum Roboter führen, durch den Kabelkanal [1] an der Maschinenseite der Palette.

Anweisungen zur Luftinstallation für den Nullpunkt in der Maschine finden Sie im vorherigen Kapitel im Abschnitt „Nullpunkt bereit – Montage“.

Es gibt zwei Luftregler, die zum Einstellen der Klemmkraft verwendet werden können. Der Luftverstärker [1] steuert die Klemmkraft der Nullpunktaufnahme innerhalb der Maschine und der Ladestation.

Bevor Sie mit der Montage der Pneumatik beginnen, schalten Sie die Luft aus und spülen Sie die restliche Luft, damit keine Luft mehr im System verbleibt. 

Dies erleichtert die Montage der Magnetschalter und Luftschläuche.

Den Luftverstärker an der Seite des Schmiermittelschranks mit den zu befestigenden Magneten installieren.

Schließen Sie im Schmierbedienpult die Schläuche an die im vorherigen Abschnitt montierten Magnetschalter an.

Schließen Sie den Schlauch, der vom Luftverteiler in der Schmierleiste [1] kommt, an den Eingangsanschluss des Luftverdichters [2] an.

Verbinden Sie den Ausgang des Luftverstärkers [3] mit dem Anschluss am Magnetventil [4].

Klemmen Sie die Schläuche [5] und [6], die vom Nullpunkt der Maschine kommen, an den Magnetschalter an, wie in der Abbildung dargestellt.

Hinweis: Beide Schläuche, die zum Nullpunkt führen, sind stahlummantelt. Sie sind im Bild grau dargestellt.

Hinweis: Der Druckschalter sollte sich am roten Schlauch befinden, der geklemmt ist.

Der durchsichtige Schlauch [7] vom unteren Magnetventil wird zur RPL-Ladestation geführt.

Schließen Sie den durchsichtigen Luftschlauch [1] an die 90°-Verschraubung [2] unterhalb der Ladestation [3] an..

Führen Sie den Schlauch durch die RPL-Schlauch zum Schmierschrank und verbinden Sie diesen mit der Verschraubung am unteren Magnetschalter [4] in der Magnetschalter-Baugruppe.

Schließen Sie die Verschraubung [1] an den Hauptluftverteiler im Schmierungsschrank an.

Schließen Sie den 3/8-Zoll-Schlauch an den Anschluss an und führen Sie ihn zum Luftanschluss des Robotergreifers, der mit AIR 1 [2] gekennzeichnet ist.

Die AIR 1-Armatur befindet sich am Sockel des Roboters [3].

Schalten Sie die Luft in der Maschine wieder ein.

Stellen Sie den Druck des Luftverstärkers auf den maximalen Druck ein.

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Das keu sollte auf Auto Mode[2] eingestellt werden.

Stellen Sie sicher, dass die [E-STOP]-Taste [3] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [1] drehen.

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

• 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
• 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
• 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Stellen Sie sicher, dass die folgenden Parameter auf diese Werte eingestellt sind:

• 2128 [:] PALETTENBAHNHOF-TYP bis zu 4 Roboter
• 2129 [:] PALETTEN-TRAGFÄHIGKEITS-ABLAGE zu PP_SHELF_A

Gehen Sie zu „Einstellungen“ und ändern Sie Folgendes:

• 382 Palettenwechsler deaktivieren auf Keine
• 372 Werkstücklader-Typ auf Keine
• 376 Lichtvorhang aktiviert  auf  Ein

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

• Maximale Schrittschaltgeschwindigkeit auf 7,9 in/s (200 mm/s).

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

• Maximale Robotergeschwindigkeit bis 157 in/s(3988 mm/s).
• Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das Nettogewicht des Greifers ein. Siehe Layoutzeichnung der HRP-2 Maschine, um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.
  
  Warnung: Die falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.
  
  
• Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
• Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 1.
• Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 2.
• Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte  Geräte>Roboter>Einrichtung [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

 Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC. 

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT], um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Den Roboter von seiner Transportposition in eine sichere Position schwenken.

Hinweis: Drücken Sie Nothalt vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

DCS-Einrichtung (Doppelte Sicherheitsprüfung)

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Hinweis: Dies ist für RPLs erforderlich.

Informationen zum Einrichten einer Fanuc Doppelten Sicherheitsprüfungs (DCS)-Zone finden Sie in dem unten verlinkten Verfahren.

Hinweis: Dies ist genauso aufgebaut wie bei einer normalen HRP-2-Maschine.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass DCS zu diesem Zeitpunkt korrekt eingerichtet ist, bevor Sie fortfahren.

Sobald der Roboter installiert und betriebsbereit ist, fahren Sie mit der Einrichtung des RPL-Systems über die Registerkarten im Menü AKTUELLE BEFEHLE > GERÄTE der Steuerung fort.

In Kapitel 9 Einrichtung des Palettenladers wird gezeigt, wie Sie die Ablage konfigurieren, die Palettenhalter einrichtet und die erforderlichen Positionen für den Roboter einstellen.