Haas Robot - Troubleshooting Guide

症状表

アラーム／症状	考え得る原因	是正措置
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1	I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。	K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1	フェンスが実行モードで開いています。	インターロックが機能していて、その機械がインターロック入力信号を受信していることを確認してください。
ロボットがCNCに接続しない	インターフェースからHaasコントロールへの配線が正しくありません。	TB-1Bの端子コネクタが正しい順序で接続されていることを確認してください。「ロボットの設置手順、電気」のセクションを参照してください。
	ロボットのロックが解除されてアクティブ化されていません。	ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コードが表示されます。
	CNCソフトウェアが古くなっています。	ソフトウェアが100.20.000.1200以上であることを確認してください。ロボット設置手順の機械要件のセクションを参照してください。
	ロボットのIPアドレスとCNCが一致していません。	ロボットが192.168.10.1および192.168.10.2のIPアドレスに接続している場合。ロボット制御を1.15以上にアップグレードする必要があります。詳細については、お近くのHAASファクトリーアウトレットにお問い合わせください。
9156.050 Robot Command Failure SRVO-050 Collision Detect Alarm（ロボットコマンド障害SRVO-050衝突検出アラーム）	セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に速い速度で回転しようとします。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。	RESET（リセット）を押してアラームを消します。この特異点を介してロボットをジョグしないでください。
9152.x Robot Hit Joint Limit or robot does not jog（ロボットがジョイント制限に達したか、ロボットがジョグしません）	セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に高速で回転しようとし、移動制限を超えて移動してしまいます。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。ジョイント位置は、ロボットジョイントの移動制限よりも大きくなります。アラームのサブコードはジョイント番号を表します。	ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。
9147 Robot Protocol Version Mismatch（ロボットプロトコルバージョンの不一致）	電源を入れ直したロボットに接続すると、バージョンの不一致が発生する場合があります。これにより、アラームがクリアされるまで、すべてのロボット機能がロックされます。	E-Stop（非常停止）を放して、RESET（リセット）を押してアラームをクリアします。続いてE-Stop（非常停止）、F1を順に押して、ロボットを接続します
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Speed Limit（SRVO-488 DCS CPC速度制限）	このアラームは、ロボットのDCSデカルト位置チェックゾーンセットアップで速度制限を設定し、ロボットが速度制限を超えて作業ゾーンの外にジョグされると発生します。	送り速度を下げて、DCSデカルト位置チェックゾーンにジョグして戻してください。4D DCSディスプレイをチェックして、作業ゾーンが正しくセットアップされていることを確認してください。

接続 & ジョグ Haasロボット

アラームの場合 9152.x Robot Hit Joint Limit は、以下のビデオに従って生成されます。ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。

Haasロボットの接続と較正

ロボット制御配線

1

ロボット制御ボックス

マイナスドライバーを使用してラッチを反時計回りに回し、次にブレーカーを反時計回りに回してオフの位置にして、ロボットコントローラーのドアを開きます。
ロボット制御ボックスからケーブルカバー[1]を取り外します
上部カバー[2]を取り外します。これにより、電源ケーブルの取り付けが容易になります。
230VAC電源ケーブルP/N 33-5830[3]を図に示されているとおりに通します。
ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590[4]を図に示されているとおりに通します。
注：ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590が電源ケーブルからできるだけ離れていることを確認してください。
ケーブルがTB0P20 PCBに届くよう、フェルール[5]を使って十分にたるませ、ステップ7でこれらのワイヤにコネクタを追加します。
RJ45ケーブルおよびケーブルP/N 33-8590からの大きなコネクタが付いているケーブルを図のとおりに一緒に配線[6]します。

2

電源ケーブルを接続するには、ブレーカーの上からプラスチックカバーを取り外します。カバーを取り外すには、開口部にマイナスドライバーを挿入し、タブを左に押してカバーを前方にスライドさせます。

ケーブルをL～1、N～3に接続します。ブレーカーの右側にあるプレートにアースを接続します。

電源ケーブルを接続した後、プラスチックカバーを再度挿入します。

3

TB0P20 PCB[1]にある大きなコネクタを取り外します。

工具P/N 89-0002を使用して、ピン5、6、7、8のジャンパーを取り外します。これらのジャンパーをピン1、2、3、および4に配置します。[2]

工具P/N 89-0002を使用して、ケーブルP/N 33-8590が付いたコネクタ[3]を次のとおり配線します。

ピン5 = 茶
ピン6 = 白
ピン7 = 青
ピン8 = グレー

コネクタをTB0P20 PCBに接続します。

4

RJ-45コネクタをドア上にあるPCBのポート[1]に接続します。

ドア上にあるセーフティカードPCBを見つけます。

セーフティカードに接続されていた付属の大きいコネクタ[2]を外し、しっかりと差し込みます。

ケーブルP/N 33-8590からの大きいコネクタ[3]をセーフティカードポートに接続します。

すべての接続をジップタイですっきりまとめます

コントローラーのドアを閉じる前に、ドアの内側からキーのセット[4]を取得し、このガイドにおいて後で使用するために、コントローラーの外の既知の場所に保管します。

ロボット制御ボックスのドアを閉じ、マイナスドライバーを使用して、コントローラーの外側のラッチを反時計回りに回します。

ロボットジョイントの移動制限

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

ロボットのIPアドレス

ロボットの製造時期によって異なります。ロボット制御のIPアドレスは、Haas制御の新しいIPアドレスとは異なる場合があります。有線ネットワーク接続と無線ネットワーク接続の両方を無効にし、次のパラメータを変更してください。

2262 Robot IP Address（ロボットのIPアドレス）を192.168.1.10にします
2263 Aux IP Address（補助IPアドレス）を192.168.1.11にします

接続を再確認してください。

ライトカーテン付きのロボット

ロボット電気ボックスからロボット制御

ロボットの電気インターフェースボックスからの非常停止ケーブル[1]P/N 33-8550をロボットの外部非常停止ボックスに接続します（図を参照）。
ロボット制御信号ケーブル[2] P/N 33-8590Aをロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボットの電源

230VAC電源ケーブル[3] P/N 33-8530をロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ライトカーテン

ライトカーテンケーブル[4]をロボットの電気インターフェースボックスの受信機／送信機の接続部に接続します。

ロボットアーム

ロボット制御ケーブル[5]をロボットアームに接続します。

アース線

ロボット制御のシャーシからのアース線[6]をロボットマウントに接続します。