Tabla de síntomas

Alarma/síntoma Posible causa Acción correctiva
9156.406 Entrada SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 Los relés K9 y K10 en la PCB de E/S no están instalados. Asegúrese de tener los relés K9 y K10 instalados en la PCB de E/S.  Consulte el procedimiento de instalación del robot, sección eléctrica.
9156.406 Entrada SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 La valla está abierta en modo de Ejecución. Asegúrese de que el seguro funciona y que la máquina recibe la señal de entrada del seguro.
El robot no se conecta al CNC El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de que ha conectado los conectores de los terminales en TB-1B en el orden correcto.  Consulte el Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrica.
El robot no está desbloqueado ni activado. Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la ampliación de tiempo de la máquina en el portal.
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior.  Consulte la sección de requisitos de la máquina del Procedimiento de instalación del robot.
La dirección IP del robot y el CNC no coinciden. Si el robot se conecta con las direcciones IP 192.168.10.1 y 192.168.10.2.  Tendrá que actualizar el control del robot a 1.15 o superior.  Póngase en contacto con su HFO local para obtener información.
9156.050 Fallo de comando del robot SRVO-050 Alarma de detección de colisión Desplazamiento del robot en modo de configuración y el centro de giro de J6 está en línea con el centro de giro de J4 Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. Pulse RESTABLECER para eliminar las alarmas. No desplace el robot a través de este punto de singularidad.
9152.x El robot alcanza el límite de articulación o el robot no se desplaza Desplazamiento del robot en modo de configuración y el centro de giro de J6 está en línea con el centro de giro de J4 Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida, desplazándose más allá del límite del recorrido. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. La posición de la articulación será mayor que el límite del recorrido de la articulación del robot. El subcódigo de la alarma representa el número de articulación. Conéctelo al robot mediante el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y desplace la articulación del robot para alejarla del límite del recorrido. Vuelva a conectar el control Haas.
9147 La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un robot que apagó y encendió puede provocar que la versión no coincida. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se borre la alarma. Libere la parada de emergencia y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. A continuación, pulse la parada de emergencia y pulse F1 para conectar el robot
9150.488 Límite de velocidad de SRVO-488 DCS CPC Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot se desplaza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad. Baje la velocidad de avance y desplácelo de nuevo hasta la zona de comprobación de posición cartesiana del DCS. Verifique que la zona de trabajo esté configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.

Conexión y avance del robot Haas

Si se genera la alarma 9152.x El robot alcanza el límite de articulación, siga el siguiente vídeo. Conéctelo al robot mediante el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y desplace la articulación del robot para alejarla del límite del recorrido. Vuelva a conectar el control Haas.

Conexión y calibración del robot Haas

Cableado del control del robot

1

Caja de control del robot
  • Abra la puerta del controlador del robot utilizando un destornillador de punta plana para girar el seguro en sentido antihorario  y luego gire el disyuntor en sentido antihorario más allá de la posición de apagado.
  • Retire la cubierta de cables [1] de la caja de control del robot
  • Retire la cubierta superior [2].  Esto facilitará la instalación de los cables de alimentación.
  • Pase el cable de alimentación de 230 V CA, N/P 33-5830 [3], como se muestra. 
  • Pase los cables de señal de control del robot, N/P 33-8590 [4], como se muestra.
      Nota:     Asegúrese de que los cables de señal del control del robot, N/P 33-8590, estén lo más lejos posible de los cables de alimentación. 

  • Deje holgura suficiente en el cable con férulas [5] como para que llegue a la PCB TB0P20;  en el paso 7 añadirá un conector a estos cables.
  • Tienda el cable RJ45 y el cable con conector grande del cable N/P 33-8590 juntos [6], como se muestra.

2

Para conectar el cable de alimentación, retire la cubierta de plástico del disyuntor.  Para retirar la cubierta, inserte un destornillador de punta plana en la abertura y empuje la lengüeta hacia la izquierda para permitir que la cubierta se deslice hacia delante.

Conecte los cables L a 1 y N a 3.  Conecte la masa a la placa a la derecha del disyuntor.

Una vez conectado el cable de alimentación, vuelva a insertar la cubierta de plástico.

3

Retire el conector grande que se encuentra en la PCB TB0P20 [1].

Retire los puentes de derivación de los pines 5, 6, 7 y 8 utilizando la herramienta N/P 89-0002.  Coloque estos puentes de derivación en los pines 1, 2, 3 y 4. [2]

Cablee el conector [3] con el cable n.º de pieza 33-8590 utilizando la herramienta N/P 89-0002:

  • Pin 5 = Marrón
  • Pin 6 = Blanco
  • Pin 7 = Azul
  • Pin 8 = Gris

Conecte el conector a la PCB TB0P20.

4

Enchufe el conector RJ-45 al puerto [1] de la PCB que se encuentra en la puerta.

Localice la PCB de tarjeta de seguridad que se encuentra en la puerta.

Desconecte el conector grande [2] que vino conectado a la tarjeta de seguridad y recójalo con cuidado.

Enchufe el conector grande [3] del cable N/P 33-8590 en el puerto de la tarjeta de seguridad.

Ate ordenadamente con bridas todas las conexiones

Antes de cerrar la puerta del controlador, recupere el juego de llaves [4] del interior de la puerta y guárdelas en una ubicación conocida fuera del controlador para utilizarlas más adelante en esta guía. 

Cierre la puerta de la caja de control del robot y utilice un destornillador de punta plana  para girar el cierre en el exterior del controlador en sentido antihorario.

Límites del recorrido de la articulación del robot

Límites del recorrido de la articulación del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Dirección IP del robot

Depende de cuándo se construyó el robot. La dirección IP del control del robot podría ser diferente de la nueva dirección IP del control Haas. Desactive la conexión de red, tanto cableada como inalámbrica, y cambie los siguientes parámetros:

2262 Dirección IP del robot a 192.168.1.10
2263 Dirección IP aux. a 192.168.1.11

Vuelva a comprobar la conexión.

Robot con cortina de seguridad

Caja eléctrica del robot al control del robot
  • Conecte el cable de la PARADA DE EMERGENCIA [1],N/P 33-8550, desde la caja de interfaz eléctrica robótica a la caja de la parada de emergencia externa del robot (consulte el diagrama).
  • Conecte los cables de señal de control del robot [2], N/P 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Alimentación del robot

  • Conecte el cable de alimentación de 230 VCA [3], N/P 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica robótica.

Cortina de luz

  • Conecte los cables de la cortina de seguridad [4] a las conexiones de emisor/receptor de la caja de interfaz eléctrica del robot.
Brazo robot
  • Conecte el cable de control del robot [5] al brazo del robot.

Cable de puesta a tierra

  • Conecte el cable de puesta a tierra [6] desde el chasis del control del robot al soporte del robot.