Pachetul de roboți Haas de 7 kg - VMC - Instalare

AD0504

Revizia A – 04/2025

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați brațul robotului Haas din pachetul de 7 kg.

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o maşină CNC şi un robot a fost evaluat pentru respectarea cerinţelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

Cerințe de fixare/ancorare

  • Pachetul de roboți Haas de 7 kg este configurat și vândut de Haas cu un soclu/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Pachetul de roboți Haas include următoarele componente:

  • 32-1276 Ansamblul sistemului de oprire de urgență de la distanță (include suportul și cablul de picior de 25' pentru avansul rapid al manetei de la distanță)
  • 93-1001001 Ansamblu casetă de interfață electrică HRP de 7 kg (include semnale robot și cabluri de alimentare)
  • 93-1000764 Masă extinsă HRP de 7 kg
  • Dispozitiv de siguranță robot

Notă:  Părţile de mai sus pot fi modificate şi vor exista variaţii în funcţie de data construcţiei. 

Pachetul de roboți Haas necesită ca următoarele componente să fie instalate la fața locului pe o mașină Haas:

NUMĂR PIESĂ DESCRIERE
93-1001031 - Parametru comandat HRP Cod Robot Magic
93-1000997 Numai parametru de siguranță a automatizării frontale Parametru de siguranță robot ușă frontală

93-1000978- KIT DE INSTALARE HRP-1 VMC MIC NU CE

sau

93-1000909- KIT DE INSTALARE HRP-1 VMC MIC CE

Kit de instalare HRP-1 VMC mic

sau

Kit de instalare HRP-1 VMC mic CE

Unul dintre aceste dispozitive de siguranță a robotului:

93-1000894   GARD DE SIGURANȚĂ HRP-1 VMC/ST

08-1897   Kit scanare zonă laser 

08-1899   Kit HRP barieră luminoasă cu mai multe laturi

 Dispozitiv de siguranță robot

Această procedură se aplică următoarelor kit-uri se service: 

  • 93-3889 KIT DE INSTALARE HRP-1 KIT SVC PENTRU STRUNG

Notă: Acest kit de service include numai piese netransferabile necesare pentru a transforma o configurare a frezei HRP-1 într-o configurație a strungului. Gardul nu este inclus. 

 Important: Mașinile HE cu ușă automată care sunt comandate cu un robot sau APL nu vor fi livrate cu un senzor de margine, deoarece aceste opțiuni de automatizare vin cu un gard. Dacă mașina va fi rulată fără opțiunea de automatizare care are parapetul, va trebui să comandați și să instalați un senzor pentru muchii pentru mașină. Consultați procedurile aplicabile pentru senzorul de muchii pentru numărul corect de piesă la comandă:

Mill Setup

1

Realizați următoarele operațiuni pe ambele laturi ale ușii:

Scoateți capacul de protecție al motorului ușii automate [1] ș iansamblul motorului ușii automate [2].

Montați noul suport pentru întrerupătorul de proximitate [3] pe blocul întrerupătorului de proximitate existent [5].

Montați întrerupătorul de proximitate pentru ușa mereu deschisă [4] pe suport [3].

Montați ghidajul de găurire [7] pentru marcajul de ușă deschisă [6] și găuriți și tarodați două orificii de 10-32 prin capacul din tablă al ușii.

  • Dimensiunea burghiului: #21 sau 5/32"
  • Tarod 10-32 NF

Îndepărtați modelul și montați marcajul de ușă deschisă cu două șuruburi cu cap plat. Remontați ansamblul motorului ușii automate, suportul și capacul.

Utilizați bailagurile furnizate pentru a seta înălțimea între întrerupătorul de proximitate și marcajul de ușă deschisă.

2

Scoateți tava sculei și masa pentru scule din mașină.

Deplasați montajul furtunului pistolului de aer comprimat [1] în partea opusă a suportului de scule. Perforați găurile în suportul de scule pentru șuruburile 1/4"-20. Utilizați un burghiu H (17/64") pentru realizarea orificiilor pentru distanțe.

Deplasaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH) în partea opusă a consolei de comandă și direcționați cablul.

3

Direcționați cablurile prin ușa complet deschisă în compartimentul de comandă conform ilustrației.

Conectați 32-0807 PROXIMITATE NICIO UȘĂ STÂNGA DESCHISĂ COMPLET  la SIO P27.

Conectați 32-0856 PROXIMITATE NICIO UȘĂ DREAPTA DESCHISĂ COMPLET la SIO P72.

 

4

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
  • Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
  • Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

  • 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Robot Lifting

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 7 kg.

Robot Installation

1

Măsurați aceste dimensiuni de la mantaua mașinii la panourile laterale ale mesei.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

Pachetul de roboți Haas de 7 kg este configurat și vândut de Haas cu un soclu/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Aşezaţi masa robotului lângă partea frontală stângă a maşinii. Utilizați dimensiunile de mai jos pentru a localiza robotul.

Odată montat, instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

Număr dimensiune Freze
1 (Masa din partea frontală a maşinii) 1,5 in. (38,1mm)
2 (Masa din partea stângă a maşinii) 13,5 in. (342,9 mm)

2

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Scoateți regulatorul din suportul robotului.

Îndepărtați șabloanele pieselor.

Îndepărtați bancul șabloane al pieselor.

Îndepărtați guseurile bancului pentru piese.

3

Scoateți echipamentul suportului de transport al robotului și scoteți-l departe de braț.

Instalați montajul robotului.

Scoateți robotul din locația de expediere și montați-l pe montajul robotului cu conectorul cablului în spatele suportului.

 Notă: Nu reutilizați echipamentul de expediere. 

Îndepărtați suporturile de ridicare ale robotului și componentele după montarea robotului.

4

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Instalați regulatorul pe suportul robotului.

Instalați guseurile bancului pentru piese.

Instalați bancul șabloane al pieselor.

Instalați șabloanele piesă.

5

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați fișa NPT din unul dintre porturile colectorului CALM și montați racordul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului de-a lungul mantalei mașinii, prin spatele mașinii în compartimentul CALM.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului cătreportul Aer 2 al robotului și montați racordul de conectare.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-1.

  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (44,0 - 100,0 psi)
  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Pentru a instala căruciorul cu sertare HRP de 7 kg. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

HRP de 7 kg - Cărucior cu sertare - Instalare

Robot Electrical - Installation

 Atenție: Atunci când efectuaţi lucrări de întreţinere sau reparaţii asupra maşinilor CNC şi componentelor acestora, trebuie să respectaţi întotdeauna precauţiile de bază privind siguranţa. Acest lucru scade riscul de accidentare şi deteriorare mecanică.

  • Setaţi întrerupătorul circuitului principal în [OFF] poziție.

 Pericol: Înainte de a începe orice lucrare în interiorul compartimentului de comandă, ledul Indicatorulului de înaltă tensiune de pe 320V Power Supply / Vector Drive trebuie să fi fost oprit timp de cel puţin 5 minute.

Unele proceduri de service pot fi periculoase sau pot pune viața în pericol. NU încercați o procedură pe care nu o înțelegeți pe deplin. Dacă aveți neclarități cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) și programați o vizită pentru servisare.

1

Locația de instalare a interfeței robotului VMC

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Direcționați cablurile electrice ale interfeței robotului [2] de-a lungul incintei cu montaje magnetice și coliere de plastic. Dirijați cablurile prin partea inferioară a compartimentului electric.

Efectuați următorii pași pentru a reconecta robotul la mașina Haas.
 

Transformator principal

  • Conectați cablul [1] nr. piesă 33-8570 , la transformatorul principal, respectând etichetele pentru bornele 77 și 78, conectați borna de împământare la cadru.

PCB-ul I/O și PCB-ul Manicon

Cablul P/N 33-8561C are conexiuni multiple:

  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru oprirea de urgență la PCB-ul SIO TB-1B (consultați diagrama) [2].
  • Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1
  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru modul Setare la SIO PCB TB-3B (consultați diagrama) [2].
  • Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1[3].
  • Conectați cablul RJ-45 [4] la adaptorul Ethernet la USB  [5] (Nr. piesă 33-0636).  Conectați capătul conectorului USB la portul superior al PCB-ului Manicon J8 (consultați diagrama). Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la adaptorul USB.
  • Montați sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC [11] pe partea stângă a compartimentului de comandă și conectați la conectorul marcat 24V PS pe cablul 33-8561C. Conectați cablul 33-1910A[10] la sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC[11] și conectați la P3 de pe PSUP PCB.
  • Conectați Releele utilizatorului la K9  și  K10. (consultați diagrama) [12].

Notă: Dacă mașina are o acționare vectorială Regen , deconectați cablul 33-0634 FILTRARE OV ÎN IOPCB P1  de la  P1 SIO și conectați-l la conectorul FILTRU OV DEFECȚIUNE. Dacă mașina nu are o acționare vectorială Regen, nu conectați nimic la conectorul  FILTRU OV DEFECȚIUNE.

Manetă de comandă avans rapid de la distanță la SKBIF

  • Conectați cablul RJ12 33-8550C[6] de la cutia de oprire de urgență la cablul 33-0713 și conectați cablul la PCB-ul SKIBF P9.
  • Scoateți elementele de legătură  JP2 și JP3  de pe SKBIF din poziția orizontală și înlocuiți-le în poziția verticală.
  • Introduceți cablul RJH-XL în suport.

 Avertisment: Dacă nu se pun elementele de legătură în poziție verticală, funcția de oprire de urgență de pe RJH-XL este dezactivată și mașina este considerată nesigură. Elementele de legătură TREBUIE introduse vertical.

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului

  • Conectați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [7] P/N 33-8590A la compartimentul electric pentru interfața robotului. Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la cablul RJ-45.

IMPORTANT: Când conectați cablul de semnal al unității de comandă a robotului [7], asigurați-vă că aliniați canelura mamă a conectorului M12 cu cheia tată a conectorului M12 pentru a preveni orice aliniere greșită care ar putea duce la pini deteriorați. 

Puterea robotului

  • Conectați cablul de alimentare de 230VCA [8] P/N 33-8530 la compartimentul electric de interfață al robotului.

Dispozitiv de siguranță robot 

  • Conectați cablul dispozitivului de siguranță al robotului [9] de la compartimentul electric pentru interfață la dispozitivul de siguranță al robotului—fie bariera luminoasă, gardul de interblocare sau cititorul de zonă.  Pentru Informații suplimentare privind dispozitivele de siguranță, consultați secțiunea Dispozitiv de siguranță al robotului de mai jos. 

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați panoul parapetului între mașină și parapetul robotului.

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Utilizați cheia recuperată în etapa anterioară și comutați la modul automat [1].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] (Oprire de urgență) [2] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [3].

2

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activare întrerupător ușă dreapta deschisă complet la ADEVĂRAT
  • 2196 [:] Activare întrerupător ușă stânga deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: Pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

3

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați filaDispozitive>Robot>Avans rapid . Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec.

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

  • Viteza maximă a robotului la 157 in/sec(3.988 mm/sec). 
  • Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (SCHEMA DE CONFIGURARE CU UN SINGUR DISPOZITIV DE PRINDERE sau SCHEMA DE CONFIGURARE CU DISPOZITIV DE PRINDERE DUBLU) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.

    Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.

  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 4.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 3.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 2.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 1.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

4

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Configurare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1]pentru a conecta robotul[2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

Notă: Maşina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați proceduraActivare maşină / Prelungire timp - NGC.

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT]pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

5

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2  al RJH. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Gripper Installation

1

Pentru această secțiune, există două versiuni ale dispozitivelor de prindere cu acțiune dublă, ambele având același proces de instalare.

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere dublu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând adaptorul de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi adaptorul la capătul braţului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe adaptorul dispozitivului de prindere cu dispozitivul de prindere 1 în partea superioară. Dispozitivul de prindere 1 trebuie să aibă colierele de plastic de culoare portocalie și violet [2] pe armături.

2

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere simplu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând placa adaptoare de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montați placa adaptorului [1] la capătul brațului robotului cu locașele mari în partea superioară și inferioară. 

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare de prindere.

3

Montaţi suportul adaptorului unghiular la capătul brațului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare unghiulară de prindere.

4

În cazul în care sunt instalate dispozitive de prindere de tip bară, scoateți plăcile dispozitivului de prindere de pe corpurile acestuia.

Instalați plăcile cu șuruburi ale dispozitivului de prindere a barei [3] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS M6[4]

  • Strângeți la cuplu la 10 ft-lbs.

Instalați bolțurile dispozitivului de prindere a barei [2] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Strângeți la cuplu la 13 ft-lbs.

5

Montați fitingurile dispozitivului de prindere pe brațul robotului.

Violet → 2A    (Deschidere dispozitiv de prindere 1)

Portocaliu → 2B    (Închidere dispozitiv de prindere 1)

Gri → 1A    (Deschidere dispozitiv de prindere 2)

Albastru → 1B    (Închidere dispozitiv de prindere 2)

6

Direcţionaţi liniile de aer printre braţul robotului şi dispozitivul de prindere, conectând la racordurile cu aceleași coduri de culoare.

Instalați conductta la fiecare pereche de linii de aer.

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Verification

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsați butoanele de pe consolă și Oprire de urgență  extern și asigurați-vă că mașina generează alarma 107 OPRIRE DE URGENȚĂ .  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o alarmă 107 OPRIRE DE URGENȚĂ , verificați cablajul. Încărcați cele mai recente fișiere de configurare pentru a activa RJH-XL.

Testați dispozitivul de siguranță al robotului:

Asigurați-vă că există o pictogramă pentru oprirea de urgență sau o pictogramă declanșată de bariera luminoasă pe consola Haas atunci când este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 

  • Parapet – Introduceți cheia în sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii din partea frontală a sistemului de interblocare sunt stinse. Scoateți cheia din sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii sunt aprinse. 
  • Cititorul de zonă – Intrați în câmpul protector, verificați dacă LED-ul roșu se aprinde pe cititorul de zonă. Părăsiți câmpul de protecție, verificați dacă LED-ul verde se aprinde.
  • Barieră luminoasă – Interferați grinzile barierei luminoase, verificați dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă apare pe consola Haas. Apăsați [RESET]. Ieșiți din zona grinzilor barierei luminoase, verificați dacă apare vreo pictogramă pe consola Haas. 

 NOTĂ: Dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă nu apare, verificați cablajul, poziționarea și setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați butonul [HANDLE JOG] (Manetă de avans rapid). 
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

 IMPORTANT: Dacă apare un mesaj de avertizare galben care indică „Activați bariera luminoasă sau siguranța celulei” în timp ce încercați să folosiți robotul, verificați dacă parametrul de siguranță a fost aplicat prin reîncărcarea fișierelor de configurare de la HBC .

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Această procedură vă arată cum să utilizați setarea unghiului de montare pentru configurarea robotului dvs.

  • Mașinile VF și ST, robotul este instalat dispunând de unghiul de montare.
  • Mașinile UMC și DT/DM robotul este instalat direct pe suport.
Setarea unghiului de montare HRP de 7 kg - Configurare

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprită

Pachetul de roboți Haas de 7 kg - Strung - Instalare

AD0494

Revizia A – 04/2025

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați brațul robotului Haas din pachetul de 7 kg.

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o maşină CNC şi un robot a fost evaluat pentru respectarea cerinţelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

Notă: Dacă maşina are instalată opţiunea de recuperator de piese. Tava de prindere va interfera cu robotul şi va trebui eliminată. Va trebui realizat un panou personalizat din tablă pentru a acoperi și etanșa deschiderea.

Cerințe de fixare/ancorare

  • Pachetul de roboți Haas de 7 kg este configurat și vândut de Haas cu un soclu/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Pachetul de roboți Haas include următoarele componente:

  • 30-13007    Trusă parapet robot PKG de 7 kg (îngrădire cu poartă pentru închiderea stației de operatori)
  • 32-0911      Interblocare parapet
  • 32-8581B   Ansamblul sistemului de oprire de urgență de la distanță (include suportul și cablul de picior de 25' pentru avansul rapid al manetei de la distanță)
  • 32-8580A   Ansamblu casetă de interfață electrică HRP de 7 kg (include semnale robot și cabluri de alimentare)

Notă:  Părţile de mai sus pot fi modificate şi vor exista variaţii în funcţie de data construcţiei. 

Pachetul de roboți Haas necesită ca următoarele componente să fie instalate la fața locului pe o mașină Haas:

NUMĂR PIESĂ DESCRIERE
93-1001031 - Parametru comandat HRP Cod Robot Magic
93-1000997 Numai parametru de siguranță a automatizării frontale Parametru de siguranță robot ușă frontală

93-1000976 - KIT DE INSTALARE HRP-1 ST-10/28 NU CE

sau

93-1000906 - KIT DE INSTALARE HRP-1 ST-10/15 CE

sau

93-1000907- KIT DE INSTALARE HRP-1 ST-20/25/28 CE

Kit de instalare HRP-1 ST-10/15/20/25/28

sau

Kit de instalare CE ST-10/15 HRP-1

sau

Kit de instalare CE ST-20/25/28 HRP-1

Unul dintre aceste dispozitive de siguranță a robotului:

93-1000894   GARD DE SIGURANȚĂ HRP-1 VMC/ST

08-1897   Kit scanare zonă laser 

08-1899   Kit HRP barieră luminoasă cu mai multe laturi

 Dispozitiv de siguranță robot

 Important: Mașinile HE cu ușă automată care sunt comandate cu un robot sau APL nu vor fi livrate cu un senzor de margine, deoarece aceste opțiuni de automatizare vin cu un gard. Dacă mașina va fi rulată fără opțiunea de automatizare care are parapetul, va trebui să comandați și să instalați un senzor pentru muchii pentru mașină. Consultați procedurile aplicabile pentru senzorul de muchii pentru numărul corect de piesă la comandă:

Lathe Setup

1

Îndepărtați capacul de protecție al ușii automate [1].

2

ST-20/25:

Pentru maşini cu orificii pentru consolă de comutare pe panoul acoperişului. Instalați suportul comutatorului în perechea dreaptă de orificii [1] pentru ST-20/25.

3

NOTĂ: Verificați orificiile consolei de comutare ale mașinii în colțul din stânga sus al panoului capotei înainte de găurire. 

Pentru maşini fără găurile suportului comutatorului pe panoul acoperişului. Utilizați ghidajul de găurire prevăzut [1] pentru a perfora orificiile de montare pentru DOOR FULLY OPEN comutatorului de stare.

Aliniați orificiul cel mai îndepărtat din partea dreaptă din partea superioară a ghidajului de găurire care este marcat cu o fantă [2] cu orificiul de montare a capacului de protecție al uşii automate din partea stângă a motorului uşii auto şi fixaţi-l cu BHCS.

ST-10/15:

  • Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin ghidajul de găurire, care sunt marcate cu o fantă [3].

ST-20/25:

  • Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire, care sunt marcate cu două fante pe ambele laturi [4].

Folosind șuruburile autofiletante furnizate, instalați DOOR FULLY OPEN ansamblul de comutare [5] și DOOR FULLY OPEN indicatorul de declanșare [6].

4

Conectați comutatorul UȘII DESCHISE COMPLET conform etichetării:

  • NEGRU <COM> la borna superioară [1].
  • ROȘU <NO> la borna din mijloc [2].

Dirijați cablul în compartimentul de comandă așa cum este ilustrat în imagine.

 NOTĂ: Asigurați-vă că instalați clema magnetică furnizată [3] și clemele cablului [4] pentru a menține cablul în afara razei de mișcare a motorului ușii automate [5].

Conectați celălalt capăt al cablului la intrarea ușii deschide P27 RRI de pe SIO. 

Instalaţi capacul de protecție al uşii automate.

5

Îndepărtați suportul tăvii de scule care este prins de partea inferioară a consolei.

ST-10/15:

  • Poziționați ghidajul de găurire [1] pe panoul frontal, la o distanță de 8 inci (203 mm) față de colțul din dreapta al carcasei.

ST-20/25:

  • Poziționați ghidajul de găurire [1] pe panoul frontal, la o distanță de 17,75 inci (450 mm) față de colțul din dreapta al carcasei.

Perforați cele patru orificii de montare de  Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire [2], care sunt marcate cu două fante.

Îndepărtați ghidajul de găurire și prindeți tava de scule [3] pe panoul frontal folosind patru șuruburi autofiletante [4].  

6

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
  • Această unealtă trebuie să accepte un dispozitiv portscule pe capul revolver
  • Dacă mașina este un model ST-10/15, veți avea nevoie de două dispozitive portscule goale pentru a avea spațiu suficient pentru dispozitivul de prindere
  • Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc în fața piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Retrageți capul revolver în cea mai sigură poziție posibilă

Notă: Numărul piesei pentru dispozitivul de împingere cu arc este: 

  • 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Robot Lifting

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 7 kg.

Robot Installation

1

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Scoateți regulatorul din suportul robotului.

Îndepărtați șabloanele pieselor.

Îndepărtați bancul șabloane al pieselor.

Îndepărtați guseurile bancului pentru piese.

2

Scoateți echipamentul suportului de transport al robotului și scoteți-l departe de braț.

Instalați montajul robotului.

Scoateți robotul din locația de expediere și montați-l pe montajul robotului cu conectorul cablului în spatele suportului.

 Notă: Nu reutilizați echipamentul de expediere. 

Îndepărtați suporturile de ridicare ale robotului și componentele după montarea robotului.

3

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Instalați regulatorul pe suportul robotului.

Instalați guseurile bancului pentru piese.

Instalați bancul șabloane al pieselor.

Instalați șabloanele piesă.

4

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la panourile laterale ale mesei robot.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

Utilizați dimensiunile de mai jos pentru a localiza masa.

Instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

Număr dimensiune ST-10/15 ST-20/25
1 (Masa din partea frontală a maşinii) 5,0 in. (127,0 mm) 10,5 in. (266,7 mm)
2 (Masa din partea stângă a maşinii) 9,0 in. (228,6 mm) 10,0 in. (254,0 mm)

5

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM [1], îndepărtați o fișă NPT din unul dintre porturile colectorului CALM

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului [2] către compartimentul CALM și montați fitingul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului [3] către portul Aer 2 [4] al robotului și montați racordul de conectare.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-1.

  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (44,0 - 100,0 psi)
  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Pentru a instala căruciorul cu sertare HRP de 7 kg. Urmați procedura de mai jos pentru instalare.

HRP de 7 kg - Cărucior cu sertare - Instalare

Robot Electrical - Installation

 Atenție: Atunci când efectuaţi lucrări de întreţinere sau reparaţii asupra maşinilor CNC şi componentelor acestora, trebuie să respectaţi întotdeauna precauţiile de bază privind siguranţa. Acest lucru scade riscul de accidentare şi deteriorare mecanică.

  • Setaţi întrerupătorul circuitului principal în [OFF] poziție.

 Pericol: Înainte de a începe orice lucrare în interiorul compartimentului de comandă, ledul Indicatorulului de înaltă tensiune de pe 320V Power Supply / Vector Drive trebuie să fi fost oprit timp de cel puţin 5 minute.

Unele proceduri de service pot fi periculoase sau pot pune viața în pericol. NU încercați o procedură pe care nu o înțelegeți pe deplin. Dacă aveți neclarități cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) și programați o vizită pentru servisare.

1

Locația de instalare a interfeței robotului

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeţei robotului [2] prin partea inferioară a compartimentului electric.

Efectuați următorii pași pentru a reconecta robotul la mașina Haas.

Transformator principal

  • Conectați cablul [1] nr. piesă 33-8570 , la transformatorul principal, respectând etichetele pentru bornele 77 și 78, conectați borna de împământare la cadru.

NOTĂ: Este posibil ca unele cabluri să trebuiască rearanjate sau dublate într-un singur port. 

PCB-ul I/O și PCB-ul Manicon

Cablul cu nr. piesă  P/N 33-8561C  are conexiuni multiple:

  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru oprirea de urgență la PCB-ul SIO TB-1B (consultați diagrama) [2].
  • Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1
  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru modul Setare la SIO PCB TB-3B (consultați diagrama)[2].
  • Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1[3].
  • Conectați cablul RJ-45 [4] la adaptorul Ethernet [5] – USB (Nr. piesă 33-0636).  Conectați conectorul USB la portul de sus al PCB-ului Maincon J8 (consultați diagrama). Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la adaptorul USB.
  • Montați sursa de alimentare cu tensiune de 24 V c.c. [11] pe partea stângă a compartimentului de comandă și conectați la conectorul etichetat 24V PS on cable 33-8561C. Conectați cablul 33-1910A[10] la sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC[11] și conectați la P3 de pe PSUP PCB.
  • Conectați Releele utilizatorului la K9  și  K10. (consultați diagrama) [12].

Notă: Dacă mașina are o acționare vectorială Regen, deconectați cablul 33-0634 FILTRARE OV ÎN IOPCB P1 de la P1 SIO și conectați-l la conectorul FILTRU OV DEFECȚIUNE. Dacă mașina nu are o  acționare vectorială Regen, nu conectați nimic la conectorul  FILTRU OV DEFECȚIUNE.

Manetă de comandă avans rapid de la distanță la SKBIF

  • Conectați cablul RJ12 33-8550C[6] de la cutia de oprire de urgență la cablul 33-0713 și conectați cablul la PCB-ul SKIBF P9.
  • Scoateți elementele de legătură  JP2 și JP3  de pe SKBIF din poziția orizontală și înlocuiți-le în poziția verticală.
  • Introduceți cablul RJH-XL în suport.

 Avertisment: Dacă nu se pun elementele de legătură în poziție verticală, funcția de oprire de urgență de pe RJH-XL este dezactivată și mașina este considerată nesigură. Elementele de legătură TREBUIE introduse vertical.

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului

  • Conectați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [7] P/N 33-8590A la compartimentul electric pentru interfața robotului. Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la cablul RJ-45.

 IMPORTANT: Când conectați cablul de semnal al unității de comandă a robotului [7], asigurați-vă că aliniați canelura mamă a conectorului M12 cu cheia tată a conectorului M12 pentru a preveni orice aliniere greșită care ar putea duce la pini deteriorați. 

Puterea robotului

  • Conectați cablul de alimentare de 230VCA [8] P/N 33-8530 la compartimentul electric de interfață al robotului.

Dispozitiv de siguranță robot 

  • Conectați cablul dispozitivului de siguranță al robotului [9] de la compartimentul electric pentru interfață la dispozitivul de siguranță al robotului—fie bariera luminoasă, gardul de interblocare sau cititorul de zonă.  Pentru Informații suplimentare privind dispozitivele de siguranță, consultați secțiunea Dispozitiv de siguranță al robotului de mai jos. 

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați panoul parapetului între mașină și parapetul robotului.

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Utilizați cheia recuperată în etapa anterioară și comutați la modul automat [1].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] (Oprire de urgență) [2] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [3].

2

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

3

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

  • Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
  • Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (SCHEMA DE CONFIGURARE CU UN SINGUR DISPOZITIV DE PRINDERE sau SCHEMA DE CONFIGURARE DISPOZITIV DE PRINDERE DUBLU) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.

    Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.

  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 4.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 3.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 2.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 1.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

4

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

5

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2  al RJH. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Gripper Installation

1

Pentru această secțiune, există două versiuni ale dispozitivelor de prindere cu acțiune dublă, ambele având același proces de instalare.

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere dublu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând adaptorul de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi adaptorul la capătul braţului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe adaptorul dispozitivului de prindere cu dispozitivul de prindere 1 în partea superioară. Dispozitivul de prindere 1 trebuie să aibă colierele de plastic de culoare portocalie și violet [2] pe armături.

2

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere simplu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând placa adaptoare de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montați placa adaptorului [1] la capătul brațului robotului cu locașele mari în partea superioară și inferioară. 

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare de prindere.

3

Montaţi suportul adaptorului unghiular la capătul brațului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare unghiulară de prindere.

4

În cazul în care sunt instalate dispozitive de prindere de tip bară, scoateți plăcile dispozitivului de prindere de pe corpurile acestuia.

Instalați plăcile cu șuruburi ale dispozitivului de prindere a barei [3] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS M6[4]

  • Strângeți la cuplu la 10 ft-lbs.

Instalați bolțurile dispozitivului de prindere a barei [2] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Strângeți la cuplu la 13 ft-lbs.

5

Montați fitingurile dispozitivului de prindere pe brațul robotului.

Violet → 2A    (Deschidere dispozitiv de prindere 1)

Portocaliu → 2B    (Închidere dispozitiv de prindere 1)

Gri → 1A    (Deschidere dispozitiv de prindere 2)

Albastru → 1B    (Închidere dispozitiv de prindere 2)

6

Direcţionaţi liniile de aer printre braţul robotului şi dispozitivul de prindere, conectând la racordurile cu aceleași coduri de culoare.

Instalați conductta la fiecare pereche de linii de aer.

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Verification

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsați butoanele de pe consolă și Oprire de urgență  extern și asigurați-vă că mașina generează alarma 107 OPRIRE DE URGENȚĂ .  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o alarmă 107 OPRIRE DE URGENȚĂ , verificați cablajul. Încărcați cele mai recente fișiere de configurare pentru a activa RJH-XL.

Testați dispozitivul de siguranță al robotului:

Asigurați-vă că există o pictogramă pentru oprirea de urgență sau o pictogramă declanșată de bariera luminoasă pe consola Haas atunci când este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 

  • Parapet – Introduceți cheia în sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii din partea frontală a sistemului de interblocare sunt stinse. Scoateți cheia din sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii sunt aprinse. 
  • Cititorul de zonă – Intrați în câmpul protector, verificați dacă LED-ul roșu se aprinde pe cititorul de zonă. Părăsiți câmpul de protecție, verificați dacă LED-ul verde se aprinde.
  • Barieră luminoasă – Interferați grinzile barierei luminoase, verificați dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă apare pe consola Haas. Apăsați [RESET]. Ieșiți din zona grinzilor barierei luminoase, verificați dacă apare vreo pictogramă pe consola Haas. 

 NOTĂ: Dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă nu apare, verificați cablajul, poziționarea și setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați butonul [HANDLE JOG] (Manetă de avans rapid). 
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

 IMPORTANT: Dacă apare un mesaj de avertizare galben care indică „Activați bariera luminoasă sau siguranța celulei” în timp ce încercați să folosiți robotul, verificați dacă parametrul de siguranță a fost aplicat prin reîncărcarea fișierelor de configurare de la HBC .

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Această procedură vă arată cum să utilizați setarea unghiului de montare pentru configurarea robotului dvs.

  • Mașinile VF și ST, robotul este instalat dispunând de unghiul de montare.
  • Mașinile UMC și DT/DM robotul este instalat direct pe suport.
Setarea unghiului de montare HRP de 7 kg - Configurare

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

 

Pachetul de roboți Haas de 7 kg - DM/DT/UMC-350 - Instalare

AD0634

Revizia A – 04/2025

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați brațul robotului Haas din pachetul de 7 kg.

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o mașină CNC și un robot a fost evaluat pentru respectarea cerințelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

  • Versiune software 100.21.000.1120 sau ulterioară
  • DM/DT/UMC-350 Data fabricației: (consultați cerințele mașinii din procedură)
    • Fereastră automată Haas
  • MANETĂ DE COMANDĂ AVANS RAPID DE LA DISTANȚĂ - XL 93-1000610 MANETĂ TACTILĂ DE COMANDĂ AVANS RAPID DE LA DISTANȚĂ LCD (RJH-XL)
  • Placă I/O actualizată la 34-349xB sau o versiune ulterioară
  • UȘĂ CU BALAMA PCB I/O. ANSAMBLU UȘĂ CU BALAMALE I/O 93-1000297

Cerințe de fixare/ancorare

  • Pachetul de roboți Haas de 7 kg este configurat și vândut de Haas cu un soclu/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Pachetul de roboți Haas include următoarele componente:

  • 30-13411   Trusă parapet pentru robot PKG de 7 kg (îngrădire cu poartă pentru închiderea stației de operare)
  • 32-1023     Dispozitiv de blocare a ușii
  • 32-8585    Ansamblu casetă de interfață electrică HRP de 7 kg (include semnale robot și cabluri de alimentare)

Notă: Părțile de mai sus pot fi modificate și vor exista variații în funcție de data construcției. 

Pachetul de roboți Haas necesită ca următoarele componente să fie instalate la fața locului pe o mașină Haas:

NUMĂR PIESĂ DESCRIERE
93-1001031 - Parametru comandat HRP Cod Robot Magic

93-1000997 Numai parametru de siguranță a automatizării frontale

sau

93-1000996 Numai parametru de siguranță a automatizării laterale

Parametru de siguranță robot ușă frontală

sau

Parametru de siguranță robot fereastră laterală

93-1000977 - KIT DE INSTALARE HRP1 UMC-350,DT,DM NU CE

sau

93-1000908 -  KIT DE INSTALARE HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

Kit de instalare HRP-1 UMC-350,DT/DM/UMC

sau

Kit de instalare HRP-1 UMC-350,DT/DM/UMC CE

Unul dintre aceste dispozitive de siguranță a robotului:

93-1000895   GARD DE SIGURANȚĂ HRP-1 UMC/DT

08-1897   Kit scanare zonă laser 

08-1899   Kit HRP barieră luminoasă cu mai multe laturi

 Dispozitiv de siguranță robot

 Important: Mașinile HE cu ușă automată care sunt comandate cu un robot sau APL nu vor fi livrate cu un senzor de margine, deoarece aceste opțiuni de automatizare vin cu un gard. Dacă mașina va fi rulată fără opțiunea de automatizare care are parapetul, va trebui să comandați și să instalați un senzor pentru muchii pentru mașină. Consultați procedurile aplicabile pentru senzorul de muchii pentru numărul corect de piesă la comandă:

Machine Setup

1

Scoateți capacul [1] și echipamentul [2] pentru a expune cilindrul de aer [4] al ferestrei automate și ridicați cilindrul de aer [4] astfel încât suporturile [3] și cilindrul de aer să fie atașate conform ilustrației.

Tubulatura liniei de aer gri și galbene care provine de la panoul de lubrifiere va trebui conectată la cilindrul de aer al ferestrei automate, iar porturile de pe cilindrul de aer vor avea coliere de plastic gri și galbene pentru a indica unde se conectează fiecare tubulatură.

2

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
  • Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
  • Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

  • 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Robot Lifting

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 7 kg.

Robot Installation

1

Măsurați aceste dimensiuni de la mantaua mașinii la panourile laterale ale mesei.

Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

Pachetul de roboți Haas 1 este configurat și vândut de Haas cu un pedestal/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Așezați masa robotului în partea dreaptă a mașinii. Utilizați dimensiunile de mai jos pentru a localiza masa.

Instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

Număr dimensiune DM/DT/UMC-350
1 (Masa din partea dreaptă a maşinii) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Masa din partea frontală a maşinii) 8,0 in. (203,2mm)

2

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Scoateți regulatorul din suportul robotului.

Îndepărtați șabloanele pieselor.

Îndepărtați bancul șabloane al pieselor.

Îndepărtați guseurile bancului pentru piese.

3

Scoateți suportul pentru transport și hardware-ul acestuia [1].

4

Robotul va trebui desfăcut și rotit în sensul acelor de ceasornic la 90 de grade astfel încât să stea cu conectorul cablului [1] îndreptat spre partea din față a mașinii, conform ilustrației.

5

 Notă: mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Instalați regulatorul pe suportul robotului.

Instalați guseurile bancului pentru piese.

Instalați bancul șabloane al pieselor.

Instalați șabloanele piesă.

6

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați fișa NPT din unul dintre porturile colectorului CALM și montați racordul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului de-a lungul mantalei mașinii, prin spatele mașinii în compartimentul CALM.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului către portul Aer 2 al robotului și montați racordul de conectare.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-1.

  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (44,0 - 100,0 psi)
  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Atenție: Atunci când efectuaţi lucrări de întreţinere sau reparaţii asupra maşinilor CNC şi componentelor acestora, trebuie să respectaţi întotdeauna precauţiile de bază privind siguranţa. Acest lucru scade riscul de accidentare şi deteriorare mecanică.

  • Setaţi întrerupătorul circuitului principal în [OFF] poziție.

 Pericol: Înainte de a începe orice lucrare în interiorul compartimentului de comandă, ledul Indicatorulului de înaltă tensiune de pe 320V Power Supply / Vector Drive trebuie să fi fost oprit timp de cel puţin 5 minute.

Unele proceduri de service pot fi periculoase sau pot pune viața în pericol. NU încercați o procedură pe care nu o înțelegeți pe deplin. Dacă aveți neclarități cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) și programați o vizită pentru servisare.

1

Locația de instalare a interfeței robotului DM/DT/UMC-350

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al parapetului.

Montați compartimentul electric pentru interfața robotului [1] lângă compartimentul CALM, așa cum este ilustrat în imagine.

NOTĂ: Asigurați-vă că astfel cutia interfeței este montată într-o locație, astfel încât eticheta de înălțime [2] să poată fi văzută în continuare.

Direcționați cablurile electrice ale interfeței robotului [3] de-a lungul incintei cu montaje magnetice și coliere de plastic. Dirijați cablurile prin partea inferioară a compartimentului electric.

Efectuați următorii pași pentru a reconecta robotul la mașina Haas.
 

Transformator principal

  • Conectați cablul [1] nr. piesă 33-8570 , la transformatorul principal, respectând etichetele pentru bornele 77 și 78, conectați borna de împământare la cadru.

PCB-ul I/O și PCB-ul Manicon

Cablul P/N 33-8561C are conexiuni multiple:

  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru oprirea de urgență la PCB-ul SIO TB-1B (consultați diagrama) [2].
  • Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1
  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru modul Setare la SIO PCB TB-3B (consultați diagrama) [2].
  • Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1[3].
  • Conectați cablul RJ-45 [4] la adaptorul Ethernet la USB  [5] (Nr. piesă 33-0636).  Conectați capătul conectorului USB la portul superior al PCB-ului Manicon J8 (consultați diagrama). Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la adaptorul USB.
  • Montați sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC [11] pe partea stângă a compartimentului de comandă și conectați la conectorul marcat 24V PS pe cablul 33-8561C. Conectați cablul 33-1910A[10] la sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC[11] și conectați la P3 de pe PSUP PCB.
  • Conectați Releele utilizatorului la K9  și  K10. (consultați diagrama) [12].

Notă: Dacă mașina are o acționare vectorială Regen , deconectați cablul 33-0634 FILTRARE OV ÎN IOPCB P1  de la  P1 SIO și conectați-l la conectorul FILTRU OV DEFECȚIUNE. Dacă mașina nu are o acționare vectorială Regen, nu conectați nimic la conectorul  FILTRU OV DEFECȚIUNE.

Manetă de comandă avans rapid de la distanță la SKBIF

  • Conectați cablul RJ12 33-8550C[6] de la cutia de oprire de urgență la cablul 33-0713 și conectați cablul la PCB-ul SKIBF P9.
  • Scoateți elementele de legătură  JP2 și JP3  de pe SKBIF din poziția orizontală și înlocuiți-le în poziția verticală.
  • Introduceți cablul RJH-XL în suport.

 Avertisment: Dacă nu se pun elementele de legătură în poziție verticală, funcția de oprire de urgență de pe RJH-XL este dezactivată și mașina este considerată nesigură. Elementele de legătură TREBUIE introduse vertical.

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului

  • Conectați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [7] P/N 33-8590A la compartimentul electric pentru interfața robotului. Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la cablul RJ-45.

 IMPORTANT: Când conectați cablul de semnal al unității de comandă a robotului [7], asigurați-vă că aliniați canelura mamă a conectorului M12 cu cheia tată a conectorului M12 pentru a preveni orice aliniere greșită care ar putea duce la pini deteriorați. 

Puterea robotului

  • Conectați cablul de alimentare de 230VCA [8] P/N 33-8530 la compartimentul electric de interfață al robotului.

Dispozitiv de siguranță robot 

  • Conectați cablul dispozitivului de siguranță al robotului [9] de la compartimentul electric pentru interfață la dispozitivul de siguranță al robotului—fie bariera luminoasă, gardul de interblocare sau cititorul de zonă.  Pentru Informații suplimentare privind dispozitivele de siguranță, consultați secțiunea Dispozitiv de siguranță al robotului de mai jos. 

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați mai întâi panoul parapetului între mașină și parapetul robotului începând cu panoul care este atașat la partea superioară a mașinii.

NOTĂ: Panourile peretelui din tablă care conectează parapetul la incinta mașinii vor trebui instalate folosind șuruburile autotarodare furnizate și nu se vor alinia cu niciun orificiu.

Cititorul de zonă: 

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Utilizați cheia recuperată în etapa anterioară și comutați la modul automat [1].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] (Oprire de urgență) [2] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [3].

2

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

3

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

  • Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec).
  • Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (SCHEMA DE CONFIGURARE CU UN SINGUR DISPOZITIV DE PRINDERE sau SCHEMA DE CONFIGURARE DISPOZITIV DE PRINDERE DUBLU) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.

    Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.

  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 4.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 3.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 2.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 1.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

4

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

5

Apăsați butonul [HANDLE JOG] (Manetă de avans rapid). 

Apăsați [CURRENT COMMANDS] și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Gripper Installation

1

Pentru această secțiune, există două versiuni ale dispozitivelor de prindere cu acțiune dublă, ambele având același proces de instalare.

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere dublu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând adaptorul de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi adaptorul la capătul braţului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe adaptorul dispozitivului de prindere cu dispozitivul de prindere 1 în partea superioară. Dispozitivul de prindere 1 trebuie să aibă colierele de plastic de culoare portocalie și violet [2] pe armături.

2

Montaţi suportul adaptorului unghiular la capătul brațului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare unghiulară de prindere.

3

În cazul în care sunt instalate dispozitive de prindere de tip bară, scoateți plăcile dispozitivului de prindere de pe corpurile acestuia.

Instalați plăcile cu șuruburi ale dispozitivului de prindere a barei [3] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS M6[4]

  • Strângeți la cuplu la 10 ft-lbs.

Instalați bolțurile dispozitivului de prindere a barei [2] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Strângeți la cuplu la 13 ft-lbs.

4

Montați fitingurile dispozitivului de prindere pe brațul robotului.

Violet → 2A    (Deschidere dispozitiv de prindere 1)

Portocaliu → 2B    (Închidere dispozitiv de prindere 1)

Gri → 1A    (Deschidere dispozitiv de prindere 2)

Albastru → 1B    (Închidere dispozitiv de prindere 2)

5

Direcţionaţi liniile de aer printre braţul robotului şi dispozitivul de prindere, conectând la racordurile cu aceleași coduri de culoare.

Instalați conductta la fiecare pereche de linii de aer.

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

Verification

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsați butoanele de pe consolă și Oprire de urgență  extern și asigurați-vă că mașina generează alarma 107 OPRIRE DE URGENȚĂ .  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o alarmă 107 OPRIRE DE URGENȚĂ , verificați cablajul. Încărcați cele mai recente fișiere de configurare pentru a activa RJH-XL.

Testați dispozitivul de siguranță al robotului:

Asigurați-vă că există o pictogramă pentru oprirea de urgență sau o pictogramă declanșată de bariera luminoasă pe consola Haas atunci când este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 

  • Parapet – Introduceți cheia în sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii din partea frontală a sistemului de interblocare sunt stinse. Scoateți cheia din sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii sunt aprinse. 
  • Cititorul de zonă – Intrați în câmpul protector, verificați dacă LED-ul roșu se aprinde pe cititorul de zonă. Părăsiți câmpul de protecție, verificați dacă LED-ul verde se aprinde.
  • Barieră luminoasă – Interferați grinzile barierei luminoase, verificați dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă apare pe consola Haas. Apăsați [RESET]. Ieșiți din zona grinzilor barierei luminoase, verificați dacă apare vreo pictogramă pe consola Haas. 

 NOTĂ: Dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă nu apare, verificați cablajul, poziționarea și setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați butonul [HANDLE JOG] (Manetă de avans rapid). 
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

 IMPORTANT: Dacă apare un mesaj de avertizare galben care indică „Activați bariera luminoasă sau siguranța celulei” în timp ce încercați să folosiți robotul, verificați dacă parametrul de siguranță a fost aplicat prin reîncărcarea fișierelor de configurare de la HBC .

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Această procedură vă arată cum să utilizați setarea unghiului de montare pentru configurarea robotului dvs.

  • Mașinile VF și ST, robotul este instalat dispunând de unghiul de montare.
  • Mașinile UMC și DT/DM robotul este instalat direct pe suport.

Notă: Setarea implicită va fi pentru mașinile VF și ST, utilizați procedura de mai jos pentru a vă asigura că valoarea mașinilor UMC și DT/DM este modificată corect.

Setarea unghiului de montare HRP de 7 kg - Configurare

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă

Disable the Robot

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

  • 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
  • 376 Activare barieră luminoasă la Oprită

Pachetul de roboți Haas de 7 kg - UMC-400/500/SS - Instalare

AD0638

Revizia A – 04/2025

Introduction

Această procedură vă va arăta cum să instalați brațul robotului Haas din pachetul de 7 kg.

Notă: Celula de lucru proiectată Haas a fost alcătuită dintr-o maşină CNC şi un robot a fost evaluat pentru respectarea cerinţelor CE. Modificările sau variaţiile de design al celulelor Haas trebuie evaluate pentru respectarea standardelor aplicabile şi sunt responsabilitatea utilizatorului/integratorului.

Cerințe privind mașina:

Cerințe de fixare/ancorare

Pachetul de roboți Haas de 7 kg trebuie să fie ancorat în conformitate cu recomandările Fanuc pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunile și limitele de greutate ale piesei, definite de Haas. Consultați secțiunea de ancorare de mai jos.

Pachetul de roboți Haas include următoarele componente:

  • 30-13411   Trusă parapet pentru robot PKG de 7 kg (îngrădire cu poartă pentru închiderea stației de operare)
  • 32-1023     Dispozitiv de blocare a ușii
  • 32-8585    Ansamblu casetă de interfață electrică HRP de 7 kg (include semnale robot și cabluri de alimentare)

 Notă: Părţile de mai sus pot fi modificate şi vor exista variaţii în funcţie de data construcţiei. 

 Notă: Pentru ca dispozitivele de prindere duble HRP de 7 kg să ajungă la menghina de pe un UMC-500, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată spre robot.

Pachetul de roboți Haas necesită ca următoarele componente să fie instalate la fața locului pe o mașină Haas:

NUMĂR PIESĂ DESCRIERE
93-1001031 - Parametru comandat HRP Cod Robot Magic

93-1000997 Numai parametru de siguranță a automatizării frontale

sau

93-1000996 Numai parametru de siguranță a automatizării laterale

Parametru de siguranță robot ușă frontală

sau

Parametru de siguranță robot fereastră laterală

93-1000977 - KIT DE INSTALARE HRP1 UMC DIN AFARA CE

sau

93-1001208 - KIT DE INSTALARE HRP-1 UMC-400 CE

sau

93-1000905 - KIT DE INSTALARE HRP-1 UMC-500 CE

Kit de instalare UMC HRP-1

sau

Kit de instalare UMC-400 HRP-1 CE

sau

Kit de instalare UMC-500 HRP-1 CE

Unul dintre aceste dispozitive de siguranță a robotului:

93-1000895   GARD DE SIGURANȚĂ HRP-1 UMC/DT

08-1897   Kit scanare zonă laser 

08-1899   Kit HRP barieră luminoasă cu mai multe laturi

 Dispozitiv de siguranță robot

Machine Setup

1

Scoateți echipamentul pentru a expune cilindrul de aer al ferestrei automate și ridicați cilindrul de aer [1] astfel încât suporturile și cilindrul de aer să fie atașate conform ilustrației.

Tubulatura liniei de aer gri și galbene care provine de la panoul de lubrifiere va trebui conectată la cilindrul de aer al ferestrei automate, iar porturile de pe cilindrul de aer vor avea coliere de plastic gri și galbene pentru a indica unde se conectează fiecare tubulatură. Montați capacul [2] peste cilindrul de aer al ferestrei automate.

2

  • Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
  • Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
  • Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
    • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
    • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
    • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
    • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

  • 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Robot Lifting

Utilizați aceste informații pentru ridicarea/deplasarea pachetului de roboți de 7 kg.

Robot Installation

1

Măsurați aceste dimensiuni de la mantaua mașinii la panourile laterale ale mesei.

Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor.

Pachetul de roboți Haas 1 este configurat și vândut de Haas cu un pedestal/masă care este suficient de stabilă atunci când este utilizată în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Așezați masa robotului în partea dreaptă a mașinii. Utilizați dimensiunile de mai jos pentru a localiza masa.

Instalaţi tampoanele de nivelare şi ridicaţi şuruburile de nivelare până când roţile sunt ridicate de la podea.

Nivelaţi masa folosind o nivelă cu bulă de aer.

Număr dimensiune UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Masa din partea dreaptă a maşinii) 5,0 in. (127 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Masa din partea frontală a maşinii) 4,0 in (101,6 mm) 5,0 in. (127,0 mm)

2

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Scoateți regulatorul din suportul robotului.

Îndepărtați șabloanele pieselor.

Îndepărtați bancul șabloane al pieselor.

Îndepărtați guseurile bancului pentru piese.

3

Scoateți suportul pentru transport și hardware-ul acestuia [1].

Robotul va trebui desfăcut și rotit în sensul acelor de ceasornic la 90 de grade astfel încât să stea așa cum se arată în [2].

Notă: Mutați robotul în partea alternativă a mesei, astfel încât să corespundă imaginii, dacă este necesar.

4

 Notă: Mutați piesele aplicabile pe partea alternativă pentru a corespunde configurației, după cum este necesar.

Instalați regulatorul pe suportul robotului.

Instalați guseurile bancului pentru piese.

Instalați bancul șabloane al pieselor.

Instalați șabloanele piesă.

5

OPRIŢI alimentarea cu aer a maşinii.

În interiorul compartimentului CALM, îndepărtați fișa NPT din unul dintre porturile colectorului CALM și montați racordul de conectare.

Direcționați linia de aer din partea stângă a regulatorului de-a lungul mantalei mașinii, prin spatele mașinii în compartimentul CALM.

Direcționați linia de aer din partea dreaptă a regulatorului către portul Aer 2 al robotului și montați racordul de conectare.

PORNIȚI alimentarea cu aer a maşinii.

Setați regulatorul la presiunea aerului necesară pentru aplicația dvs. Cu cât presiunea este mai mare, cu atât este mai mare forța de strângere. Mai jos sunt intervalele de presiune a aerului pentru dispozitivele de prindere individuale și duble pentru HRP-1.

  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere simplu - (44,0 - 100,0 psi)
  • Interval presiune aer dispozitiv de prindere dublu - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Atenție: Atunci când efectuaţi lucrări de întreţinere sau reparaţii asupra maşinilor CNC şi componentelor acestora, trebuie să respectaţi întotdeauna precauţiile de bază privind siguranţa. Acest lucru scade riscul de accidentare şi deteriorare mecanică.

  • Setaţi întrerupătorul circuitului principal în [OFF] poziție.

 Pericol: Înainte de a începe orice lucrare în interiorul compartimentului de comandă, ledul Indicatorulului de înaltă tensiune de pe 320V Power Supply / Vector Drive trebuie să fi fost oprit timp de cel puţin 5 minute.

Unele proceduri de service pot fi periculoase sau pot pune viața în pericol. NU încercați o procedură pe care nu o înțelegeți pe deplin. Dacă aveți neclarități cu privire la o procedură, contactați Reprezentanța Haas (HFO) și programați o vizită pentru servisare.

1

Locația de instalare a interfeței robotului UMC

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al parapetului.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Direcționați cablurile electrice ale interfeței robotului [2] de-a lungul incintei cu montaje magnetice și coliere de plastic. Dirijați cablurile prin partea inferioară a compartimentului electric.

Efectuați următorii pași pentru a reconecta robotul la mașina Haas.
 

Transformator principal

  • Conectați cablul [1] nr. piesă 33-8570 , la transformatorul principal, respectând etichetele pentru bornele 77 și 78, conectați borna de împământare la cadru.

PCB-ul I/O și PCB-ul Manicon

Cablul P/N 33-8561C are conexiuni multiple:

  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru oprirea de urgență la PCB-ul SIO TB-1B (consultați diagrama) [2].
  • Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1
  • Conectați conexiunile plăcii cu borne pentru modul Setare la SIO PCB TB-3B (consultați diagrama) [2].
  • Conectați cablul etichetat P1 SIO la PCB-ul SIO la P1[3].
  • Conectați cablul RJ-45 [4] la adaptorul Ethernet la USB  [5] (Nr. piesă 33-0636).  Conectați capătul conectorului USB la portul superior al PCB-ului Manicon J8 (consultați diagrama). Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la adaptorul USB.
  • Montați sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC [11] pe partea stângă a compartimentului de comandă și conectați la conectorul marcat 24V PS pe cablul 33-8561C. Conectați cablul 33-1910A[10] la sursa de alimentare cu tensiune de 24VDC[11] și conectați la P3 de pe PSUP PCB.
  • Conectați Releele utilizatorului la K9  și  K10. (consultați diagrama) [12].

Notă: Dacă mașina are o acționare vectorială Regen , deconectați cablul 33-0634 FILTRARE OV ÎN IOPCB P1  de la  P1 SIO și conectați-l la conectorul FILTRU OV DEFECȚIUNE. Dacă mașina nu are o acționare vectorială Regen, nu conectați nimic la conectorul  FILTRU OV DEFECȚIUNE.

Manetă de comandă avans rapid de la distanță la SKBIF

  • Conectați cablul RJ12 33-8550C[6] de la cutia de oprire de urgență la cablul 33-0713 și conectați cablul la PCB-ul SKIBF P9.
  • Scoateți elementele de legătură  JP2 și JP3  de pe SKBIF din poziția orizontală și înlocuiți-le în poziția verticală.
  • Introduceți cablul RJH-XL în suport.

 Avertisment: Dacă nu se pun elementele de legătură în poziție verticală, funcția de oprire de urgență de pe RJH-XL este dezactivată și mașina este considerată nesigură. Elementele de legătură TREBUIE introduse vertical.

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului

  • Conectați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [7] P/N 33-8590A la compartimentul electric pentru interfața robotului. Adăugați un filtru de ferită 64-1252 la cablul RJ-45.

 IMPORTANT: Când conectați cablul de semnal al unității de comandă a robotului [7], asigurați-vă că aliniați canelura mamă a conectorului M12 cu cheia tată a conectorului M12 pentru a preveni orice aliniere greșită care ar putea duce la pini deteriorați. 

Puterea robotului

  • Conectați cablul de alimentare de 230VCA [8] P/N 33-8530 la compartimentul electric de interfață al robotului.

Dispozitiv de siguranță robot 

  • Conectați cablul dispozitivului de siguranță al robotului [9] de la compartimentul electric pentru interfață la dispozitivul de siguranță al robotului—fie bariera luminoasă, gardul de interblocare sau cititorul de zonă.  Pentru Informații suplimentare privind dispozitivele de siguranță, consultați secțiunea Dispozitiv de siguranță al robotului de mai jos. 

Robot Safety Device

IMPORTANT: NU UTILIZAȚI ROBOTUL DECÂT DACĂ AȚI CONFIGURAT ȘI TESTAT CORESPUNZĂTOR FUNCȚIONAREA DISPOZITIVULUI DE SIGURANȚĂ.

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul și receptorul barierei luminoase ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea barierei luminoase

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

Instalarea parapetului robotului

După instalarea parapetului, instalați mai întâi panoul parapetului între mașină și parapetul robotului începând cu panoul care este atașat la partea superioară a mașinii.

NOTĂ: Panourile peretelui din tablă care conectează parapetul la incinta mașinii vor trebui instalate folosind șuruburile autotarodare furnizate și nu se vor alinia cu niciun orificiu.

Cititorul de zonă: 

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalarea cititorului de zonă

First Power-UP

1

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Utilizați cheia recuperată în etapa anterioară și comutați la modul automat [1].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] (Oprire de urgență) [2] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [3].

2

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

  • 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
  • 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

  • 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

  • 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
  • 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

 

3

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

  • Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

  • Viteza maximă a robotului la 157 in/sec (3.988 mm/sec). 
  • Masă netă dispozitiv de prindere  – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (SCHEMA DE CONFIGURARE CU UN SINGUR DISPOZITIV DE PRINDERE sau SCHEMA DE CONFIGURARE DISPOZITIV DE PRINDERE DUBLU) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare.

    Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.

  • Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 4.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 3.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
  • Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 2.
  • Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 1.
  • Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
  • Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

4

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

5

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2  al RJH. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Gripper Installation

1

Pentru această secțiune, există două versiuni ale dispozitivelor de prindere cu acțiune dublă, ambele având același proces de instalare.

Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Dacă aveți dispozitivul de prindere dublu, instalați-l la capătul brațului robotului îndepărtând adaptorul de prindere [1] din ansamblul dispozitivului de prindere.

Montaţi adaptorul la capătul braţului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe adaptorul dispozitivului de prindere cu dispozitivul de prindere 1 în partea superioară. Dispozitivul de prindere 1 trebuie să aibă colierele de plastic de culoare portocalie și violet [2] pe armături.

2

Montaţi suportul adaptorului unghiular la capătul brațului robotului.

Montați ansamblul dispozitivului de prindere pe placa adaptoare unghiulară de prindere.

3

În cazul în care sunt instalate dispozitive de prindere de tip bară, scoateți plăcile dispozitivului de prindere de pe corpurile acestuia.

Instalați plăcile cu șuruburi ale dispozitivului de prindere a barei [3] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS M6[4]

  • Strângeți la cuplu la 10 ft-lbs.

Instalați bolțurile dispozitivului de prindere a barei [2] utilizând următoarele organe de asamblare: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Strângeți la cuplu la 13 ft-lbs.

4

Montați fitingurile dispozitivului de prindere pe brațul robotului.

Violet → 2A    (Deschidere dispozitiv de prindere 1)

Portocaliu → 2B    (Închidere dispozitiv de prindere 1)

Gri → 1A    (Deschidere dispozitiv de prindere 2)

Albastru → 1B    (Închidere dispozitiv de prindere 2)

5

Direcţionaţi liniile de aer printre braţul robotului şi dispozitivul de prindere, conectând la racordurile cu aceleași coduri de culoare.

Instalați conductta la fiecare pereche de linii de aer.

 Notă: porniți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul CALM.

6

Pentru ca dispozitivele de prindere duble HRP-1 să ajungă la menghină pe un UMC, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată spre robot. 

7

După determinarea unei poziții de încărcare, poziția de încărcare poate fi salvată accesând Comenzi curente -> > Dispozitive -> Încărcător automat de piese -> Încărcare piesă [2] -> Locație axe interne pentru încărcare [1].  Apăsați F2 pentru a seta poziția curentă a mașinii ca poziție de încărcare. 

Mai multe informații despre configurarea modelelor HRP pot fi găsite în HRP - Operațiuni . 

Dacă locațiile de încărcare și descărcare trebuie să fie diferite, vor trebui utilizate șabloane personalizate. HRP - Operațiuni - 9.3 - Șablon personalizat. 

Verification

Testaţi Oprirea de urgență:

  • Apăsați butoanele de pe consolă și Oprire de urgență  extern și asigurați-vă că mașina generează alarma 107 OPRIRE DE URGENȚĂ .  Dacă butonul OPRIRE DE URGENȚĂ nu generează o alarmă 107 OPRIRE DE URGENȚĂ , verificați cablajul. Încărcați cele mai recente fișiere de configurare pentru a activa RJH-XL.

Testați dispozitivul de siguranță al robotului:

Asigurați-vă că există o pictogramă pentru oprirea de urgență sau o pictogramă declanșată de bariera luminoasă pe consola Haas atunci când este declanșat dispozitivul de siguranță al robotului. 

  • Parapet – Introduceți cheia în sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii din partea frontală a sistemului de interblocare sunt stinse. Scoateți cheia din sistemul de interblocare, verificați dacă cele două LED-uri roșii sunt aprinse. 
  • Cititorul de zonă – Intrați în câmpul protector, verificați dacă LED-ul roșu se aprinde pe cititorul de zonă. Părăsiți câmpul de protecție, verificați dacă LED-ul verde se aprinde.
  • Barieră luminoasă – Interferați grinzile barierei luminoase, verificați dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă apare pe consola Haas. Apăsați [RESET]. Ieșiți din zona grinzilor barierei luminoase, verificați dacă apare vreo pictogramă pe consola Haas. 

 NOTĂ: Dacă pictograma declanșată de bariera luminoasă nu apare, verificați cablajul, poziționarea și setarea din fabrică: 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ este setată la LC_TYPE_1.

Testaţi funcţionarea dispozitivelor de prindere:

  • Verificați dacă dispozitivele de prindere prind și desprind corect.
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Apăsați [F2] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere finisare.
  • Apăsați [F3] pentru a fixa/desprinde dispozitivul de prindere.

Testaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță:

  • Desprindeți maneta de comandă avans rapid de la distanță
  • Apăsați butonul [HANDLE JOG] (Manetă de avans rapid). 
  • Apăsați [CURRENT COMMANDS] (COMENZI CURENTE) și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.
  • Pe maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apăsați butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.
  • Mutaţi robotul într-o locaţie sigură.

 IMPORTANT: Dacă apare un mesaj de avertizare galben care indică „Activați bariera luminoasă sau siguranța celulei” în timp ce încercați să folosiți robotul, verificați dacă parametrul de siguranță a fost aplicat prin reîncărcarea fișierelor de configurare de la HBC .

Verificare funcţionare în modul Siguranţă/Rulare

Toate maşinile CNC Haas sunt prevăzute cu un comutator cu cheie pe latura consolei de comandă pentru blocarea şi deblocarea modului Setare. Robotul va avea următoarele comportamente în funcţie de modul selectat. 

  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul Rulare, modul 1, deblocarea interblocării şi deschiderea porții opreşte toată mişcarea, iar mișcarea nu poate fi reluată până când aceasta nu este închisă și blcată.
  • Atunci când unitatea de comandă Haas este în modul de configurare, modul 2, mişcarea limitată de viteză, cum ar fi deplasarea unei axe a robotului poate fi efectuată pentru a programa calea de mişcare a robotului, poziția de preluare, setarea punctului central al sculei robotului, (un decalaj), încărcarea și preluarea pieselor de la arborele principal sau suportul de piese la mașină, etc. Calea programată va putea fi, de asemenea, rulată lent pentru a testa calea programată a robotului. Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2 al RHJ.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Această procedură vă arată cum să utilizați setarea unghiului de montare pentru configurarea robotului dvs.

  • Mașinile VF și ST, robotul este instalat dispunând de unghiul de montare.
  • Mașinile UMC și DT/DM robotul este instalat direct pe suport.

Notă: Setarea implicită va fi pentru mașinile VF și ST, utilizați procedura de mai jos pentru a vă asigura că valoarea mașinilor UMC și DT/DM este modificată corect.

Setarea unghiului de montare HRP de 7 kg - Configurare

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Această procedură vă va arăta cum să configurați Siguranță verificare dublă (DCS) Fanuc.

Siguranță verificare dublă (DCS) FANUC – Configurare

Haas Robot - Quick Start Guide

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Robotul Haas – Ghid de pornire rapidă
Feedback