Montaż tokarki

Wprowadzenie

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-1.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.20.000.1200 lub nowsza.
  • ST-10/15/20/25 Ponowne uruchomienie blachy cienkiej (płaska powierzchnia)
    • Autodoor
  • Pilot zdalnego sterowania — Touch
  • Karta we/wy zaktualizowana do 34-349xB lub nowszej
  • Drzwi zawiasowe PCB WE/WY. 93-1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Uwaga: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Łapacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13007    Zestaw ogrodzenia robota PKG-1 (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0911      Blokada bramy
  • 32-8581A   Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego (zawiera uchwyt i 25’ kabla do zdalnego sterowania)
  • 32-8580A   Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-1 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)
Uwaga : Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

Konfiguracja tokarki

1

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki [1], aby wywiercić otwory montażowe DOOR FULLY OPEN przełącznika stanu.

Wyrównaj prawą większość otworu na wierzchu prowadnicy Wiertarki, która jest oznaczona jednym gniazdem [2] z otworem montażem pokrywy autodoor na lewo od silnika drzwi automatycznych i zabezpiecz go za pomocą BHCS.

ST-10/15:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkiem [3].

ST-20/25:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, które są oznaczone dwoma rowkami po obu stronach [4].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących DOOR FULLY OPEN zestawu przełączników [5] i DOOR FULLY OPEN flagi podróży [6].

3

Podłączyć przełącznik PEŁNE OTWARCIE DRZWI zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewód do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

Drugą końcówkę przewodu podłączyć do wejścia SIO P27 RRI Drzwi otwarte.

Zainstaluj pokrywę autodoor.

4

Zdejmij wspornik tacy narzędziowych przymocowany do dna wisiorka.

ST-10/15:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 8 cali (203mm) od prawego narożnika obudowy.

ST-20/25:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 17,75 cali (450 mm) od prawego narożnika obudowy.

Wywiercić cztery Ø 3/16 w" (4.7 mm) otwory montażowe przez otwory prowadzące wiertła [2], które są oznaczone dwoma gniazdami.

Zdjąć prowadnicę Wiertarki i przymocować tacę narzędziowa [3] do przedniego panelu za pomocą czterech wkrętów samogwintujących [4].  

5

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Jeśli maszyna to model ST-10/15, będziesz potrzebować dwóch pustych uchwytów narzędziowych, aby zapewnić wystarczająco dużo miejsca dla chwytaka
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
  • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
  • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
  • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
  • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
  • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Podnoszenie robota

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

 

Montaż RJH-C

1

ST-10/15

Umieść stół robota przy lewym przednim boku maszyny. Po otwarciu prawa strona stołu powinna być wyrównana z krawędzią drzwi.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

ST-20/25

Umieść stół robota przy lewym przednim boku maszyny. Stół powinien znajdować się 0,75 cala od przodu maszyny. Stół powinien znajdować się 10,25 cala od lewej strony maszyny. Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

2

Usunąć robota z lokalizacji wysyłki i odłożyć go na bok. Nie używać ponownie osprzętu transportowego [1,2].

Usunąć mocowanie robota z lokalizacji wysyłki [3].

Przesunąć mocowanie robota do środkowych czterech otworów.

Zamontuj robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stołu. Użyć osprzętu zainstalowanego w mocowaniu robota.

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota [4] i osprzęt.

3

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować push do podłączenia.

Poprowadź przewód powietrza z prawej strony regulatora do szafki CALM i zainstaluj złączkę typu push-to-connect.

Poprowadź linię powietrza z lewej strony regulatora do portu Air 2 w robocie i zainstaluj szybkozłączkę

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Instalacja ogrodzenia

1

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Instalacja ogrodzenia robota

2

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Instalacja elektryczna

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce montażu interfejsu robota ST-10/15

Skrzynka interfejsu elektrycznego robota  ma 4 kubki magnetyczne.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota [2] przez spód szafki elektrycznej.

2

Główny transformator
  • Podłącz kabel [1] nr kat. 33-8580 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78,  podłącz zacisk pętli uziemienia do podwozia.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel [2] nr kat. 33-8560A ma wiele połączeń:

  • Podłączyć połączenia bloku zacisków E-STOP  do SIO PCB TB-1B (patrz schemat).
  • Usunąć Zworka JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do SIO PCB TB-3B (patrz schemat).
  • Podłącz kabel RJ-45 [3] do adaptera Ethernet na USB [6] (nr kat. 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat).
    • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1.
  • Zainstaluj dwa przekaźniki do K9 i K10.

Zamontuj transformator 24VDC po lewej stronie szafy sterowniczej.  Podłączyć wtyczkę do transformatora do P3 na PSUP PCB.  Podłączyć drugi koniec do kabla z etykietą 24VDC.

Kaseta
  • Zdejmij tylną pokrywę kasety i zainstaluj stycznik normalnie zamknięty [4] nr kat. 61-0047A do przycisku wyłącznika awaryjnego.
  • Podłącz żeńską złączkę Molex kabla wyłącznika awaryjnego kasety do męskiej złączki  przedłużacza wyłącznika awaryjnego kasety [5] nr kat. 33-8580.  Podłączyć końcówkę widełek do styków E-STOP Normaly Closed.

Robot z blokadą ogrodzenia

1

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem
  • Podłącz kabel wyłącznika awaryjnego [1] P/N 33-8550A ze skrzynki interfejsu elektrycznego robota  do zewnętrznej skrzynki zatrzymania awaryjnego robota.
  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [2]  P/N 33-8590A  do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 VAC [3]P/N 33-8530do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

  • Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [4] do skrzynki elektrycznej.

Zdalny regulator

  • Podłącz RJ12 (kabel telefoniczny) [5] z zewnętrznej skrzynki wyłącznika awaryjnego do złącza P9 płytki PCB SKIBF.
  • Podłącz kabel [6] z jednostki RJH do bazy RJH.

Ramię robota

  • Podłącz kabel sterowania robota [7] do ramienia robota.

Uziemienie

  • Podłącz przewód uziemiający [8] z ramy sterowania robota do mocowania robota.

Pierwszy Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Nacisnąć [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot.
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Urządzenia>Robot>Impulsowanie. Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 9,8 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota na 156,969 cala/s.
  • Masa siatki netto na 7,0 funta
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s
    • .
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Nacisnąć [E-Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu instalacji robota w portalu serwisowym Haas.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij [INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Nacisnąć przycisk .

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Montaż chwytaka

1

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole. 

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

3

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

4

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

5

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Weryfikacja

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrz  i upewnij się, że maszyna generuje alarm 107 ZATRZYMANIE AWARYJNE.  Jeśli przycisk ZATRZYMANIA AWARYJNEGO nie generuje alarmu 107 ZATRZYMANIE AWARYJNE, sprawdź okablowanie i upewnij się, że jest to ustawienie fabryczne: 1278 [1278:] Włączony wyłącznik awaryjny gotowości robota jest ustawione na  PRAWDA.  

Przetestuj kurtynę świetlną:

  • Pomachaj ręką nad kurtyną świetlną i sprawdź, czy ikona kurtyny świetlnej pojawia się na ekranie.  Jeśli ikona się nie wyświetla,  sprawdź okablowanie, dopasowanie i ustawienia fabryczne: 2191 [694:] TYP LEKKIEJ KURTYNY jest ustawione na LC_TYPE_1.

Przetestuj blokadę bramy na ogrodzeniu:

  • Po włożeniu klucza do blokady, dwie czerwone diody LED z przodu blokady powinny zgasnąć. 
  • Na kasecie Haas nie powinno być aktywnych żadnych alarmów zatrzymania awaryjnego, kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Wyjmij kluczyk z blokady. Dwie czerwone diody LED powinny się zaświecić, a na kasecie Haas powinno pojawić się ostrzeżenie dotyczące kurtyny świetlnej/ogrodzenia.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź do karty Urządzenia > Robot > Impulsowanie.
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3], aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk[HANDLE JOG]. 
  • Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź do karty Urządzenia > Robot > Impulsowanie.
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Wyłącz robota

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Naciśnij [SETTING]. Zmień następujące

ustawienia:
  • 372 Typ ładowacza części na0: Brak
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Schematy elektryczne

Szafka elektryczna

Pole interfejsu elektrycznego robota