9.1 サーボコントロール - パラメータ

Rotary Parameter Summary

パラメータは、サーボコントロールと回転ユニットの動作方法を変更するために使用します。サーボコントロールのバッテリーにより、パラメータと保存されたプログラムを最大8年間保存できます。

下表にはサーボコントロールのパラメータが記載されています。

# 名前 説明
1 CNCインターフェースリレー制御 CNCインターフェースリレー制御の範囲は0〜2です。
0 - インデクサ動作中に有効なリレー
1- 動作終了時に1/4秒間パルスされるリレー
2- リレー操作なし
2 CNCインターフェースリレーの極性と補助 リレーの有効化 CNCインターフェースリレーの極性と補助 リレーの有効化の範囲は0〜2です。
0 - ノーマルオープン
+1 - ノーマルクローズサイクル仕上げリレー
+2 - プログラムの最後時にオプションの第2のリレーをパルスします。
3 サーボループの比例ゲイン サーボループ比例ゲインの範囲は0〜255で、保護されています。
サーボループ比例ゲインは、目標位置への近さに比例して電流を増加させます。目標から遠いほど、パラメータ40の最大値までの電流が大きくなります。力学的類推は、微分ゲインによって減衰されない限り、目標を超えて振動するばねです。
4 サーボループの微分ゲイン サーボループ微分ゲインの範囲は0〜99999で、保護されています。
サーボループの微分ゲインは動作に抵抗し、振動を効果的に制動します。このパラメータは、pゲインに比例して増加します。
5 ダブルリモートトリガオプション ダブルリモートトリガオプションの範囲は0〜1です。
0 - 遠隔入力をアクティブ化するたびに、ステップがトリガされます。
1- 制御をアクティブ化するには、遠隔起動を2回トリガする必要があります。
6 フロントパネル起動の無効化 フロントパネル起動無効化の範囲は0～1です。
0- フロントパネルのCYCLE STARTとZERO RETURNが機能します。
1- フロントパネルのCYCLE STARTとZERO RETURNが機能しません。
7 メモリ保護 メモリ保護の範囲は0～1です。
0 - 保存済みのプログラムに変更を加えることができます。パラメータの変更を妨げることはありません。
1- 保存済みのプログラムを変更することはできません。パラメータの変更を妨げることはありません。
8 遠隔起動の無効化 遠隔起動無効化の範囲は0〜1です。
0 - 遠隔起動の入力が機能します。
1 - 遠隔起動の入力は機能しません。
9. プログラミングされたユニットあたりのエンコーダーステップ数 プログラミングされたユニットあたりのエンコーダーステップ数の範囲は0～999999です。
1つの完全な単位（度、インチ、ミリメートルなど）を完了するために必要なエンコーダーのステップ数を定義します。

例1：1回転あたり2000パルスのエンコーダー（ラインあたり4パルス、または直交）および60:1のギア比を備えるHA5Cは、（8000 x 60）/360度 = 1333.333エンコーダーステップを生成します。1333.333は整数ではないため、小数点をなくすために、ある数を掛ける必要があります。上記の場合、パラメータ20を使用してそれを実行します。パラメータ20を3に設定します。したがって、1333.333 x 3 = 4000（パラメータ9に入力）となります。

例2：8192ラインエンコーダー（直交）、90:1のギア比、および3:1の最終ドライブを備えるHRTは、1度の動作において[32768 x (90 x 3)]/360 = 24576 ステップを生成します。
10 自動継続制御 自動継続制御の範囲は0〜3です。
0 - ステップの後に停止
1- ループされたすべてのステップを続行し、次のステップの前に停止
2- 終了コード99または95までのすべてのプログラムを続行
3 - 手動で停止するまですべての手順を繰り返します。
11 方向逆転オプション  方向逆転オプションの範囲は0〜3で、保護されています。
このパラメータは、モータードライブとエンコーダーの方向を逆転するために使用される2つのフラグで構成されています。ゼロから始めて、以下の選択されたオプションのそれぞれに表示される数値を追加します。
0 - 方向または極性の変更なし
+1 - 正のモーター動作の方向を逆転します。
+2 - モーター電源の極性を逆転します。
 
12 表示単位と精度（小数位） 表示単位と精度（小数位）の範囲は0〜6です。移動制限を使用する場合は、1、2、3、4のいずれかに設定する必要があります（移動制限付きの円形動作を含む）。
0 - 度と分（円形）この設定を使用して、最大9999までの4桁の度と2桁の分をプログラミングします。
1- インチを1/10に（線形）
2- インチを1/100に（線形）
3- インチを1/1000に（線形）
4- インチを1/10000に（線形）
5- 度を1/100に（円形）この設定を使用して、最大9999までの4桁の度と2桁の小数度を1/100にプログラミングします。
6- 度を1/1000に（円形）この設定を使用して、最大999までの3桁の度と3桁の小数度を1/1000にプログラミングします。
13 正の最大移動量 正の最大移動量の範囲は0〜99999です。
これは、単位×10での正の移動制限です（入力した値の最後の桁は失われます）。これは、線形動作にのみ適用されます（つまり、パラメータ12 = 1、2、3、または4）。1000に設定すると、正の移動量は100インチに制限されます。入力した値は、ギア比デバイダー（パラメータ20）の影響を受けます。
14 負の最大移動量 負の最大移動量の範囲は0〜99999です。
これは、単位×10での負の移動制限です （入力した値の最後の桁は失われます）。これは、線形動作にのみ適用されます（つまり、パラメータ12 = 1、2、3、または4）。例については、パラメータ13を参照してください。
15 バックラッシュ量 バックラッシュ量の範囲は0〜99です。
このパラメータは、機械的なギアのバックラッシュを電子的に補正します。これはエンコーダーステップの単位で表されます。
注記： このパラメータは機械的バックラッシュを訂正できません。
ウォームホイールギア、ウォームギアとシャフトの間、およびウォームシャフトのバックベアリングハウジングのバックラッシュをチェックし調整する方法については、ロータリーインタラクティブサービスマニュアル -メンテナンスセクションを参照してください。
16 自動継続ドウェル 自動継続ドウェルの範囲は0〜99です。
自動継続オプションを使用している場合、このパラメータによってステップの終了時に一時停止が発生します。遅延は1/10秒の倍数です。したがって、13の値は1.3秒の遅延を発生させます。主に連続稼働に使用され、モーターの冷却時間を確保し、モーターの寿命を延ばします。
17 サーボループの積分ゲイン サーボループの積分ゲインの範囲は0〜255で、保護されています。
（オーバーシュートを少なくするために）減速時に積分を無効にする場合、それに応じてパラメータ24を設定します。積分ゲインは、目標を達成するために電流をより大きく増加させます。このパラメータを高く設定しすぎると、多くの場合、ハムが発生します。
18 加速 加速の範囲は0〜9999999 x 100で、保護されています。
このパラメータは、モーターが所望の速度まで加速される速度を定義します。使用される値は、エンコーダーステップ/秒/秒での単位×10です。TRTユニットの最高加速度は、655350ステップ/秒/秒です。パラメータ19の2倍以上でなければなりません（通常は2倍）。ギア比デバイダーを使用している場合、入力値 = 所望の値/パラメータ20です。値が小さいほど、加速は緩やかになります。
19 最大速度 最大速度の範囲は0〜9999999 x 100です。
このパラメータは、最大速度（モーターのRPM）を定義します。使用される値は、エンコーダーステップ/秒での単位×10です。TRTユニットの場合、最高速度は250000ステップ/秒です。これはパラメータ18以下でなければなりません。このパラメータがパラメータ36を上回る場合は、より小さい数値のみが使用されます。パラメータ36も参照してください。ギア比デバイダーを使用している場合、入力値 = 所望の値/パラメータ20です。この値を下げると、最大速度が低下します（最大モーターRPM）。

標準式： 度（インチ）/秒 X 比（パラメータ9）/100 = パラメータ19に入力された値。

ギア比デバイダーを使用した式：（パラメータ20）：程度（インチ）/秒 X 比（パラメータ9）/[比率デバイダー（パラメータ20)x100] = パラメータ19に入力された値。
20 ギア比デバイダー ギア比デバイダーの範囲は0〜100で、保護されています。
パラメータ20は、パラメータ9の非整数のギア比を選択します。パラメータ20が2以上に設定されている場合、パラメータ9は使用前にパラメータ20で除算されます。パラメータ20が0または1に設定されている場合、パラメータ9は変更されません。

例1：パラメータ9 = 2000およびパラメータ20 = 3の場合、単位あたりのステップ数は2000/3 = 666.667となり、小数ギア比を補正します。

例2（ギア比デバイダーパラメータ20が必要）：32768エンコーダーパルス/回転 X 72:1ギア比 X 2:1ベルト比/回転あたり360度 = 13107.2。13107.2は整数ではないため、比率デバイダー（パラメータ20）を5に設定する必要があります。13107.2比率 = 65536（パラメータ9）エンコーダーステップ/5（パラメータ20）比率デバイダー。
21 RS-232インターフェースの軸選択 RS-232インターフェースの軸選択の範囲は0〜9です。
0 -  RS-232の遠隔機能は使用できません。
1 -  このコントローラーに定義されている軸はUです。
2.-  このコントローラーに定義されている軸はVです。
3.-  このコントローラーに定義されている軸はWです。
4 -  このコントローラーに定義されている軸はXです。
5 -  このコントローラーに定義されている軸はYです。
6 -  このコントローラーに定義されている軸はZです。
7～9 その他のASCII文字コード
22 サーボループエラーの最大許容値 サーボループの最大許容エラーの範囲は0〜9999999で、保護されています。
ゼロの場合、最大エラー制限テストはサーボに適用されません。ゼロ以外の場合、その数値は、サーボループがオフになり、アラームが発せられるまでの最大許容エラーです。この自動シャットオフでは、以下が表示されます。Ser Err
23 ヒューズレベル（%） ヒューズレベル（%）の範囲は0〜100で、保護されています。
パラメータ23は、サーボコントロールループのヒューズレベルを定義します。この値は、コントローラーで使用可能な最大電力レベルのパーセンテージです。指数時定数は約30秒です。ドライバーが設定したレベルを正確に出力し続けると、サーボは30秒後にオフになります。設定レベルの2倍の場合は、約15秒でサーボがオフになります。このパラメータは工場で設定され、製品に応じて通常25〜35％に設定されます。この自動シャットオフでは、以下が表示されます。Hi LoAd.

警告： Haas推奨値から変更すると、モーターが損傷します。
24 一般目的フラグ 一般目的のフラグの範囲は0〜65535（最大範囲）で、保護されています。
パラメータ24は、サーボ機能を制御するための5つの個別のフラグで構成されています。ゼロから始めて、以下の選択されたオプションのそれぞれに表示される数値を追加します。

0 -  一般目的のフラグは使用されていません。
+1 - パラメータ9は2回入力した値として解釈します。
+2 - 使用されていません。
+4 - ブレーキがかかっているときは積分を無効にします（パラメータ17を参照）。
+8 - パラメータの保護が有効になっています（パラメータ30を参照）。
+16 - シリアルインターフェースが無効になっています。
+32 - 起動時のHaasメッセージが無効になっています。
+64 - 使用されていません。
+128 - Zチャネルエンコーダーテストを無効にします。
+256 – 過剰温度センサーは通常閉じられています。
+512 - ケーブルテストを無効にします。
+1024 - ロータリーのスケールエンコーダーのケーブルテストを無効にします（HRT210SCのみ）。
+2048 - ロータリーのスケールエンコーダーのZテストを無効にします（HRT210SCのみ）。
+4096 - 減速中は積分を無効にします（パラメータ17を参照）。
+8192 - 連続ブレーキ機能
+16384 - ブレーキ出力を反転します。
+32768 - プラッタステータス入力を反転します。
25 ブレーキ解放時間 ブレーキ解放時間の範囲は0〜19で、保護されています。
パラメータ25がゼロの場合、ブレーキ解放は作動しません（つまり、常に作動しています）。それ以外の場合、これはモーターが動作を開始する前に空気を放出するまでの遅延時間です。単位は1/10秒です。5の値は5/10秒遅延します。（HA5Cでは使用されず、デフォルトは0です。）
26 RS-232の速度 RS-232の速度の範囲は0〜8です。

パラメータ26は、RS-232インターフェースのデータレートを選択します。HRTとHA5Cパラメータの値とレートは次のとおりです。
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 -19200

TRTでは、このパラメータはデータレートが4800で、常に5に設定されています。
27 自動ホーム制御

自動ホーム制御の範囲は0〜512で、保護されています。
すべてのHaasロータリーは、再現性のために、モーターエンコーダーのZパルス（モーターの回転ごとに1つ）と共にホームスイッチを使用しています。ホームスイッチは、マグネット（Haas P/N 69-18101）と、磁気に敏感なトランジスタである近接スイッチ（Haas P/N 36-3002）で構成されています。

制御をシャットダウンして再起動する場合は、ゼロリターンを押す必要があります。モーターは、近接スイッチが磁気的にトリップするまで（回転テーブルのプラッタから見て）時計回りにゆっくりと動作し、最初のZパルスに戻ります。

注： ホームスイッチを探す際に方向を逆転するには（ホームシーケンス中にホームスイッチから離れる方向に移動している場合）、パラメータ27の値に256を追加します。

パラメータ27は、サーボコントロールのホーム制御機能をカスタマイズするために使用します。ゼロから始めて、以下の選択されたオプションのそれぞれに表示される数値を追加します。

0 – 自動ホーム機能は使用できません（ホームスイッチなし）。
1 - 表ゼロ位置スイッチのみ使用可能
2 - Zチャネルホームのみ使用可能
3 - Zチャネルと表ゼロスイッチの両方でホームに戻ります。
+4- 反転Zの場合にホームに戻ります（使用するエンコーダーによって決定）。
+8 - ホームから負の方向のゼロ位置
+16 - ホームから正の方向のゼロ位置
+24 - ホームから最短方向のゼロ位置
+32 - 電源投入時にサーボを自動的にオンにします。
+64 - 電源投入時にホームを自動検索します（「電源投入時にサーボを自動的にオンにする」を選択）
+128 - 反転ホームスイッチの場合（使用するホームスイッチによって決定）
+256 - 正方向でホームを検索します。
28 モーター1回転あたりのエンコーダーステップ  モーター1回転あたりのエンコーダーステップの範囲は0〜9999999で、保護されています。
パラメータ28は、エンコーダーの精度を確認するためにZチャネルオプションと共に使用されます。パラメータ27が2または3の場合、回転ごとにエンコーダーステップの正しい数が受信されていることを確認するために使用されます。
29 未使用 未使用
30 保護

保護の範囲は0〜65535です。

パラメータ30は、他の一部のパラメータを保護します。コントローラーがオンになるたびに、このパラメータは新しいランダム値になります。保護が選択されている場合（パラメータ24）、保護されたパラメータは、このパラメータが初期ランダム値の関数である別の値に設定されるまで変更できません。
31 CNCリレーホールドタイム CNCリレーホールドタイムの範囲は0〜9です。
パラメータ31は、CNCインターフェースリレーがステップの終了時に有効に保持される時間を指定します。ゼロの場合、リレー時間は1/4秒です。他のすべての値は、0.1秒の倍数で時間を示します。
32 ブレーキ作動までの遅延時間

ブレーキ作動の遅延時間は0〜19の範囲であり、保護されています。

パラメータ32は、動作の終了とエアブレーキの作動との間の遅延時間を設定します。単位は1/10秒です。4の値は4/10秒遅延します。
33 X-on/X-offの有効化 X-On/X-Off有効の範囲は0〜1です。
パラメータ33は、RS-232インターフェースを介してX-OnおよびX-Offコードの送信を有効にします。コンピュータにこれらが必要な場合は、このパラメータを1に設定します。それ以外の場合、RTSおよびCTS回線のみが通信の同期に使用されます。
34 ベルトストレッチ調整 ベルトストレッチ調整の範囲は0〜399で、保護されています。
パラメータ34は、移動する積載物にモーターを結合するために使用する場合、ベルトの伸びを是正します。これは移動中にモーターの位置に追加される動作のステップ数のカウントです。常に動作と同じ方向に適用されます。したがって、動作が停止すると、モーターが後方にスナップして積載物をベルトから取り除きます。このパラメータはHA5Cでは使用されず、この場合のデフォルトは0です。
35 デッドゾーンの補正

デッドゾーン補正の範囲は0〜19で、保護されています。

パラメータ35は、ドライバー電子機器のデッドゾーンを補正します。通常は0または1に設定されます。
36 最大速度 最大速度の範囲は0〜9999999 x 100で、保護されています。
パラメータ36は最大送りレートを定義します。使用される値は、エンコーダーステップ/秒での（パラメータ36）×10です。したがって、最高速度は、TRTユニットの場合は1秒あたり250,000ステップ、HRTとHA5Cユニットの場合は1秒あたり1,000,000ステップです。これはパラメータ18以下でなければなりません。このパラメータがパラメータ19を上回る場合は、より小さい数値のみが使用されます。パラメータ19も参照してください。
37 エンコーダーテストウィンドウサイズ エンコーダーテストウィンドウサイズの範囲は0〜999です。
パラメータ37は、Zチャネルエンコーダーテストの許容値枠を定義します。この大きさのエラーは、Zチャネルが発生したときの実際のエンコーダー位置と理想値間の差では許容されます。
38 ループの第2微分ゲイン ループの第2微分ゲインの範囲は0〜9999です。
パラメータ38は、サーボループの第2微分ゲインです。
39 位相オフセット

位相オフセットの範囲は0〜4095です。

パラメータ39は、ゼロ度の位相に対するエンコーダーZパルスのオフセットです。
40 最大電流 最大電流の範囲は0〜2047です。
パラメータ40は、モーターへの最大ピーク電流出力です。ユニットのDACビット。
警告： このパラメータをHaas推奨値から変更すると、モーターが損傷します。
41 単位の選択 単位選択の範囲は0〜4です。
0 - 単位が表示されていません。
1- 度 (degとして表示)
2- インチ（インチ）
3- センチメートル（cm）
4- ミリメートル（mm）
42 モーター電流係数 モーター電流係数の範囲は0〜3です。
パラメータ42には、出力電流のフィルター係数が含まれています。
0- 65536の0%
1- 65536の50%または0x8000
2- 65536の75%または0xC000
3-65536の 7/8または0xE000
43 機械的1回転あたりの電気回転数 機械的1回転あたりの電気回転数の範囲は1〜9です。
パラメータ43には、機械的1回転あたりのモーターの電気回転数が含まれています。
1,118mm 指数加速時定数 指数加速時定数の範囲は0〜999です
パラメータ44には、指数加速時定数が含まれています。単位は1/10000秒です。
45 グリッドオフセット グリッドオフセットの範囲は0〜99999です。
ホームスイッチとホーム復帰後の最終停止モーター位置との間の距離は、このグリッドオフセット量によって追加します。これはパラメータ28の係数です。つまり、パラメータ45 = 32769およびパラメータ28 = 32768の場合、1として解釈されます。
46 ビープ音の持続時間 ビープ音の持続時間の範囲は0〜999です。
パラメータ46には、ピープ音の長さ（ミリ秒）が含まれています。値0～35はビープ音を発しません。デフォルトは150ミリ秒です。
47 HRT320FBゼロオフセット HRT320FBのHRT320FBゼロオフセットの範囲は0〜9999です。
パラメータ47には、ゼロ位置をオフセットする角度値が含まれています。単位は1度の1/1000です。
48 HRT320FBインクリメント HRT320FBの場合のみ、HRT320FBインクリメントの範囲は0〜1000です。
パラメータ48には、インデクサのインクリメントを制御する角度値が含まれています。単位は1度の1/1000です。
49 1度あたりのスケールステップ 1度あたりのスケールステップの範囲は0〜99999 x 100です（HRT210SCのみ）。
パラメータ49は、回転スケールのステップを度数に変換して、回転補正表の値にアクセスします。
50 未使用 未使用 
51 回転スケールの一般目的フラグ パラメータ51 - 回転スケールの一般目的フラグの範囲は0〜63です（HRT210SCのみ）。

パラメータ51は、回転エンコーダー機能を制御するための6つの個別のフラグで構成されています。ゼロから始めて、以下の選択されたオプションのそれぞれに表示される数値を追加します。
+1 - 回転スケールの使用を可能にします。
+2 - 回転スケールの方向を反転します。
+4 - 回転スケール補正の方向を無効にします。
+8 - ゼロ復帰時にモーターのZパルスを使用します。
+16 - 回転スケールを段階的かつHEX形式で表示します。
+32 - ブレーキ中の回転スケール補正を無効にします。
52 デッドゾーン（未使用）HRT210SCのみ デッドゾーン（未使用）HRT210SCのみ
53 回転倍率 回転倍率の範囲は0〜9999です（HRT210SCのみ）。
パラメータ53は、絶対回転スケール位置への近さに比例して電流を増加させます。絶対回転スケール目標から遠いほど、パラメータ56の最大補正値までの電流が大きくなります。超過するとアラームが発せられます。パラメータ56を参照してください。
54 スケール範囲 スケールの範囲は0～99です（HRT210SCのみ）。
パラメータ54は、パラメータ49の非整数の比率を選択します。パラメータ5が2以上に設定されている場合、パラメータ49は、使用前にパラメータ54で除算されます。パラメータ54が0または1に設定されている場合、パラメータ49は変更されません。
55 1回転あたりのスケールステップ 1回転あたりのスケールステップの範囲は0〜9999999 x 100です（HRT210SCのみ）。
パラメータ55は、回転スケールのステップをエンコーダーのステップに変換します。また、回転スケールエンコーダーの精度を確認するために、Zオプションとともに使用します。
56 スケールの最大補正 スケールの最大補正の範囲は0～999999です（HRT210SCのみ）。
パラメータ56には、アラームrLS Errが発生する前にスケールが補正できるエンコーダーステップの最大数が含まれています。
57 トルクのみのコマンド トルクのみのコマンドの範囲は0～999999999で、保護されています。
パラメータ57は、サーボ増幅器にコマンドを与えます。ゼロ以外の値は、制御ループを遮断し、サーボモーターを動かします。トラブルシューティングにのみ使用されます。
58 ローパス（LP）フィルターカットオフ

ローパス（LP）フィルターカットオフの周波数（Hz）の範囲は0～9999で、保護されています。

パラメータ58はトルクコマンドに適用されます。トルクコマンドのローパスフィルター（サーボコントロールをより静かで効率的にします）は、高周波ノイズを除去します。
59 微分（D）カットオフ 微分（D）カットオフの周波数（Hz）の範囲は0～9999で、保護されています。
パラメータ59フィルターは、（トルク制御を基準とする）フィードバック制御アルゴリズムの微分要素に適用されます。
60 モーターエンコーダータイプ モーターエンコーダータイプの範囲は0～7で、保護されています。
0 - Sigma-1モーター
1 - 使用されていません。
2 - 使用されていません。
3 - 使用されていません。
4 - 使用されていません。
5 - 使用されていません。
6 - Sigma-7モーター
7 - Sigma-5モーター
61 位相前進 位相前進には、0～360の範囲の電気ユニットがあり、保護されています。
パラメータ61は、Sigma-5モーターの高速トルク性能を改善するフィードバック制御アルゴリズムに貢献します。

Changing Parameters

パラメータを変更するには：

 
  1. ディスプレイが点滅するまでMODE/RUN PROGを押します。
    これはプログラムモードです。
  2. STEP SCANの上矢印を押し、ステップ01で3秒間押し続けます。
    3秒経過後にディスプレイがパラメータ入力モードに変わります。
  3. STEP SCANの上下の矢印キーを押して、パラメータ全体をスクロールします。
  4. 上/下矢印、右矢印、またはモードボタンを押すと、入力したパラメータが保存されます。

    不安定または安全ではない操作を回避するために、一部のパラメータはユーザーによる変更ができないようになっています。これらのパラメータのいずれかを変更する必要がある場合は、ディーラーに連絡してください。
  5. パラメータ値を変更する前に、EMERGENCY STOPを押します。
  6. パラメータ入力モードを終了して実行モードに入るには、MODE/RUN PROGを押します。
  7. パラメータ入力モードを終了してステップ01に戻るには、STEP SCANの下矢印を押します。

Gear Compensation

サーボコントロールには、ウォームギアの小さなエラーを修正するための補正表を保存する機能があります。ギア補正表はパラメータの一部です。

警告：パラメータの変更を行う前にEMERGENCY STOPを押します。そうしない場合、ロータリーは調整量だけ移動します。

ギア補正表を表示および調整するには：

  1. ディスプレイが点滅するまでMODE/RUN PROGを押します。
    これはプログラムモードです。
  2. STEP SCANの上矢印を押し、ステップ01で3秒間押し続けます。
    ディスプレイがパラメータ入力モードに変わります。
  3. DISPLAY SCANを押してギア補正表を選択します。

    プラス（+）方向テーブルとマイナス（-）方向テーブルがあります。ギア補正データは次のように表示されます。

    プラス表用のgP Pnnn cc
    マイナス表用のG- Pnnn cc

    nnnの値は度単位の機械の位置であり、ccはエンコーダーステップでの補正値です。2°ごとにテーブルの入力値（001～359）があります。制御のギア補正テーブルにゼロ以外の値がある場合、それらを変更しないことをお勧めします。

  4. ギア補正表が表示されると、STEP SCANの上下の矢印でその後の連続する3つの2°入力値を選択します。マイナス（-）および数値ボタンを使用して、新しい値を入力します。DISPLAY SCANの右矢印は、編集する6つの補正値を選択します。

  5. パラメータをクリアすると、すべてのギア補正表がゼロに設定されます。ギア補正ディスプレイを終了するには、MODE/RUN PROGを押します。

    これにより、制御がRUN（実行）モードに戻ります。

  6. 表/インデクサがギア補正を使用している場合、パラメータ11ないしパラメータ57の値を「0」に設定する必要があります。