この手順は、Haasロボットでジョブをセットアップするのに便利です。

Haasロボットの設置ガイドの「初めての電源投入」セクションに従って、ロボットをHaas機械に接続します。

注意：ジョブを保存する前に機械の電源を入れ直した場合、テンプレート情報が失われる可能性があります。

ロボットジョブをセットアップする前に、ユーザーフレームを作成する必要があります。ユーザーフレームはパーツテーブルから外れます。これにより、X、Y、Z軸が設定されます。

ロボットをジョグするための2つの座標タイプがあります。これらはデカルトとジョイントです。

デカルト座標システムは、以下で構成されています。

• X、Y、Zは線形軸です。
• WはX軸を中心に回転します。
• PはY軸を中心に回転します。
• RはZ軸を中心に回転します。

ジョイント座標システムは、以下で構成されています。

• J1、J2、J3、J4、J5、J6。

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

ユーザーフレームの設定には、三点法を使用します。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2] を押して、ボックスを切り替えます。

三点法の場合は[INSERT]を押します。次に、ユーザーフレームの名前を入力し、[F2]を押して記録します。

直接入力方法は、ユーザーフレームの設定にも使用できます。「現在のコマンド」>「デバイス」>「ロボット」>「フレーム」「ユーザーフレーム」ウィンドウの順に移動します。[F2] を押して、ボックスを切り替えます。

直接入力方法の場合は[ENTER]を押します。ロボットスタンドからユーザーフレームを設定するには：ユーザーフレームの名前を入力し、次の値を追加します。

• X = 0.0
• Y = 0.0
• Z = 0.0
• W = -30.0
• P = 0.0
• R = 180.0

これにより、ロボットがY30度およびZ180度回転します。ロボットは、テーブルに垂直なZ方向でジョグします。[ENTER]を押して記録します。

記録する最初の点は、方向点です。これは、グリッパー1のフィンガーが下を向き、テーブルの上にある状態で設定されます。ロボットをこの場所までジョグします。紙を使ってパーツ上の工具をタッチオフするようにして、4つのグリッパーがすべてテーブル上で平坦であることをチェックします。方向点[1]が設定されたら、[F2]を押して記録します。

次のポイントはX方向点です。デカルト位置にある状態で、RJHのZ位置を記録します。ロボットをZ方向にジョグして、X方向にジョグするとグリッパーフィンガーがテーブルから離れるようにします。ロボットをX方向にジョグして、記録されたZ位置に戻ります。フィンガーがテーブルに触れているはずです。紙を使ってグリッパーをテーブルに戻します。[F2]を押して、X方向点[2]を記録します。

ロボットをY方向にジョグします。ロボットは30度の角度で取り付けられているため、Y方向はテーブルから上方に移動します。Z方向にジョグしてテーブルに戻り、紙を使ってグリッパーフィンガーをタッチオフします。[F2]を押して、Y方向点[3]を記録します。

[Insert]を押して、ユーザーフレームを作成します。「ジョギング」タブに移動し、有効化のために作成したユーザーフレームを選択します。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

動作

• ロボットの最大速度 –この設定は、機械がランモードにある場合のロボットの最大速度を指定します。
  
  ジョブを実行するための正しい単位（インチ/秒またはmm/秒）で速度を入力します。この設定は、プログラムの必要に応じて上下に調整できます。
  
  注：ランモードでのロボットの最大速度は157インチ/秒（4,000mm/秒）です。
  セットアップモードでのロボットの最大速度は7.9インチ/秒（200mm/秒）です。
  
  

• グリッパーの正味質量 – グリッパーの正味質量を入力します。
• グリッパーの数 - グリッパーの数を入力します。

グリッパー素材

• クランプ出力 - グリッパー1をクランプする出力を選択します。
  
• クランプ解除出力 - グリッパー1のクランプを解除する出力を選択します。
• クランプ遅延 - グリッパー1がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
• クランプタイプ - ODに1を入力するか、IDクランプに2を入力します。

仕上げグリッパー

• クランプ出力 - グリッパー2をクランプする出力を選択します。
• クランプ解除出力 - グリッパー2のクランプを解除する出力を選択します。
• クランプ遅延  - グリッパー2がクランプまたはクランプ解除するように指示されてから遅延する秒数を入力します。
• クランプタイプ  - ODに1を入力するか、IDクランプに2を入力します。

パーツタイプ – スラグ／パックの場合は1、バーストックの場合は2を入力します。

積み重ねたパーツの数 – ポケットごとの積み重ねたパーツの数を入力します。

行の数 - テーブルで使用する行数を入力します。

列の数 - テーブルで使用する列数を入力します。

行間の距離 – 行間の増分距離を入力します。

列間の距離 – 列間の増分距離を入力します。

パーツフリップ – 2つの運転ジョブに対してパーツフリップを有効にします。

原材料質量 – 原材料の質量を入力します。

仕上げパーツ質量 – 仕上げパーツの質量を入力します。

注：次のセットアップ操作では、次のコマンドを使用できます。

• ツールチェンジャーにインデックスを付けるには[TURRET FWD]または[TURRET REV]を押します。これは、積載に安全な軸位置を設定する場合に使用します

• 基準位置を設定するには[F2]を押します。これにより、現在のロボットの位置が記録されます。

• グリッパーをクランプ／クランプ解除するには[F3]を押します。「パーツの積載」タブで、グリッパー1をクランプまたはクランプ解除します。「パーツ降ろし」タブで、グリッパー2を作動させます。

• メインスピンドルのチャックをクランプ／クランプ解除するには、[F4]を押します。

ロボット速度 – パーツテーブルでロボットの動作速度を入力します。セットアップ中は低速で開始し、ジョブが正しく実行されることを確認した後、目的のサイクル時間に合わせて速度を更新します。

• 低速 1インチ/秒
• 中速 3インチ/秒
• 高速 6インチ/秒

初期ピックアップ位置 – グリッパー1をパーツテーブルの最初のパーツ位置にジョグします。基準位置を記録するには、[F3] を押してパーツをクランプし、次に[F2]を押します。

ヒント＆コツ：パーツをピックアップし、パーツをテンプレートの最初のパーツ位置に再度整列させて、その位置を記録します。これにより、パーツとテーブルに対してグリッパーの位置をより適切に合わせることができます。

上のテーブルに移動 – ロボットをZ方向にジョグし、テーブル上のすべてのパーツをクリアし、[F2]を押して基準位置を記録します。この場所はリカバリ位置でもあります。

準備完了位置 – ロボットをテーブルの上の位置から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側にある必要があります。

[ENTER] を押してモーションファイルを作成します。[F1]を押すとセットアップオプションが表示されます。

• 座標をジョイントに設定するには、[0]を押します。
• 速度を設定するには、[1]を押します。
• ツールフレームを1ワールドフレームに設定するには、[2]を押します。
• ユーザーフレームを三点法で作成したユーザーフレームに設定するには、[3]を押します。

グリッパー1を回転させながら、ロボットをテーブルの上の位置からドアの外までジョグします。パスに沿った位置を記録して、スムーズな動作を作成します。

ヒント＆コツ：このモーションファイルの最初のポイントを、XおよびY方向のテーブルの上の位置から離れた位置に設定します。

[ENTER]を押すと、記録オプションが表示されます。これにより、モーションファイルにアクションが作成されます。

• 位置を記録するには、[0]を押します。
• モーションの速度を設定するには、[1]を押します。
• グリッパーの状態を設定するには、[2]を押します。
• 保持具の状態を設定するには、[3]を押します。

注：ロボットテンプレートは、グリッパーと保持具を開閉します。グリッパーの状態または保持具の状態の挿入は、パーツフリップを使用する高度なジョブのみのためのものです。

[F2]を押すと実行オプションが表示されます。

• 選択した位置を実行するには、[0]を押します。
• モーションファイルのすべての位置を実行するには、[1]を押します。
• すべてのポジションを逆に実行するには、[2]を押します。

モーションファイルをクリアする必要がある場合は、[F3]を押してテーブルをクリアします。値をリセットするには[Y]を押し、キャンセルするには[N]を押します。

動作を確認したら、 [UNDO] を押して終了し、モーションファイルを保存します。

ヒント＆コツ：アームをドアに向けて動かす際は、RJHの位置をチェックして、ジョイントを巻き過ぎていないことを確認してください。RJHの左下にある「リニア」を押すと、ジョイントモードとデカルトモードが切り替わります。

ヒント＆コツ：準備完了位置モーションファイルの少なくとも1つのポイントをジョイントモードで記録し、準備完了位置モーションファイルの最後の位置をデカルトモードで記録する必要があります。

積載に安全な軸位置 – パーツ積載時に、内部軸をジョグして、ツールチェンジャー、ツール、およびB軸がクリアであることを確認します。基準位置を記録するには[F2]を押します。

C軸方向位置 - このフィールドは、パーツ積載時のチャックの向きを設定するために使用します。画面の指示に従って値を設定してください。

チャック積載位置 – ロボットを準備完了位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。

ヒント＆コツ：モーションファイルに記録される最初の場所は、準備完了位置モーションファイルの最後の場所である必要があります。グリッパー1を回転させてパーツをチャックに配置した状態で、ドアの外側。

ロボットを準備完了位置からスピンドル中心線までジョグします。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。

ヒント＆コツ：パーツを中央に置き、保持具をクランプした後、最後の位置を記録します。次に、保持具のクランプを解除し、パーツをY方向にジョグして保持具から外し、その位置を記録して、最後に記録した位置の前に挿入します。

未加工品保持 – 未加工のパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。

仕上がり品保持 – 仕上ったパーツをクランプするための保持メカニズムを選択します。

チャックピックアップ位置 – ロボットを準備完了位置からチャックピックアップ位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー2がクランプされていない状態で、グリッパー2をスピンドルの中心線までジョグして回転し、パーツを見つけて固定します。グリッパー2をクランプするときは、ロボットの動きをチェックし、グリッパーをパーツの中心に合わせるように調整します。

グリッパースワップ位置 – ロボットをチャックピックアップ位置からグリッパースワップ位置に移動するモーションファイルを作成します。ロボットをスピンドルの中心線に沿ってチャックから離し、グリッパーを回転させて、グリッパー1をスピンドルの中心線に合わせます。

スワップ後に積載 – ロボットをグリッパースワップ位置からチャック積載位置に移動するモーションファイルを作成します。保持具がクランプされていない状態で、チャックの方向にスピンドルの中心線に沿ってグリッパー1をジョグします。パーツは、ジョーの中央で、ジョーの背面に当たるように配置されます。チャックをクランプし、パーツの動きをチェックします。パーツを保持具の中心に合わせるように調整します。

パーツ降ろしモーション –ロボットをチャック積載から準備完了位置に移動するモーションファイルを作成します。グリッパー1のクランプが解除された状態で、スピンドルの中心線に沿って保持具から離れる方向にロボットをジョグし、ドアの外側の準備完了位置に移動します。

仕上がったパーツのドロップオフ方法 – 仕上がったパーツをドロップオフする方法を選択します。シングルテーブルの場合は1、対称デュアルテーブルの場合は2、シングルポイントの場合は3を入力します。

テーブルドロップオフ位置 – ロボットを準備完了位置からテーブルの最初のパーツ位置に移動します。テーブルの0.0625インチ上にパーツを配置します。[F3] を押すと、グリッパー2のクランプが解除されます。基準位置を記録するには[F2]を押します。

エアードウェル - パーツが取り出されて後にエアーブラストをオンにするまでの秒数を入力します。

チャック回転速度 – エアーブラスト中にスピンドルが回転するスピンドル速度を入力します。

「ジョブの実行」タブでは、ジョブをロード／実行して保存できます。また、現在のロボットモードステータスと現在実行中のジョブも表示されます。ジョブが保存されていない場合、ジョブのファイル名が赤に変わります。

「テンプレート」、「パーツ積載」、「パーツ降ろし」タブでの値の入力が完了したら、目的のジョブ名を入力して、[F3]を押してジョブを保存し、ファイルの場所を選択します。

現在のパーツ - このフィールドは、指定時点からシーケンスを開始するように更新できます。

次のパーツ – カウンターに次のパーツが表示されます。

完成パーツ – カウンターに完成パーツの数が表示されます。このフィールドは、[ORIGIN]を押すことでリセットできます。

パーツ合計数 – このフィールドは変更できます。パーツ合計数と完成パーツの数が同じになるまでシーケンスが実行されます。これにより、テーブルの部分的な実行が可能になります。

高速オーバーライド - 現在の高速オーバーライドのステータスが表示されます。

スロー高速距離 – APLがパーツのピックアップまたはドロップオフからのスロー高速距離である場合。テーブルまたはスピンドルのいずれかから。速度はスロー高速オーバーライド設定まで低下します。

スロー高速オーバーライド – APLがパーツのピックアップまたはドロップオフからのスロー高速距離である場合。テーブルまたはスピンドルのいずれかから。速度はこの設定まで低下します。

現在の状態 – 現在のAPLの状態が表示されます。

機械加工プログラムの最初の部分は、スラグをジョーショルダーに正しく固定し、正しく固定されていない場合には停止させる操作でなければなりません。Haasが提供するスプリングプランジャーまたは任意のカスタムツールを使用できます。プランジャーは、他の工具と同様に、独自の工具オフセットとタレット上のステーションを備えている必要があります。

• 高速動作でパーツに接近し、パーツから約0.25インチ（6mm）で停止します。
• プランジャーを送り、スプリングが½インチ（12mm）圧縮されるまでパーツに押し付けます。
• M11とM10を使用してチャックを開閉し、パーツを固定します。
• 高速動作でパーツから後退し、加工プロセスを続行します

ジョブをセットアップしたら、[INSERT]を押してAPLモードをオンにします。

注意：機械がAPLモードの場合、機械がM299コードを実行すると、制御は次のパーツを積載します。APLモードで稼働していない場合、M299はプログラムの終わりにM30またはM99に取って代わります。

プログラミングの詳細については、 オペレーターマニュアルをご覧ください。

「CYCLE START（サイクルスタート）」を押して プログラムを開始します。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTINGS]を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定