커버 [1]와 그 하드웨어 [2]를 제거하여 자동창의 에어 실린더[4]를 노출시키고 에어 실린더 [4]를 들어올려 그림과 같이 브래킷 [3]과 에어 실린더가 부착되도록 합니다.

윤활 패널에서 나오는 회색 및 노란색 에어 라인 튜브는 자동 창 공기 실린더에 연결해야 하며 공기 실린더의 포트에는 각 튜브가 연결되는 위치를 표시하기 위해 회색 및 노란색 지퍼 타이가 있습니다.

• APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
• 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
• 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
  • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
  • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
  • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
  • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm 또는 1.0" 홀더는 별도로 판매됩니다.

로봇 패키지-7kg을 들어 올리거나 이동할 때 이 정보를 사용하십시오.

기계 스커트에서 테이블의 측면 패널까지 이러한 치수를 측정하십시오.

참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

Haas 로봇 패키지 1은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적인 받침대/테이블과 함께 Haas에서 구성 및 판매합니다. 

로봇 테이블을 기계 오른쪽에 놓습니다. 아래 치수를 사용하여 테이블을 찾으십시오.

수평 조절 패드를 설치하고 바퀴가 바닥에서 떨어질 때까지 수평 조절 나사를 올리십시오.

버블 레벨을 사용하여 테이블의 수평을 맞춥니다.

 참고: 필요에 따라 구성과 일치하도록 해당 부품을 다른 쪽으로 옮깁니다.

로봇 스탠드에서 레귤레이터를 제거합니다.

공작물 템플릿을 제거하십시오.

공작물 템플릿 테이블을 제거하십시오.

공작물 테이블 거싯을 제거하십시오.

운송 브래킷과 해당 하드웨어 [1]를 제거합니다.

표시된 것과 같이 케이블 커넥터[1]가 기계의 앞쪽을 향하는 상태로 로봇이 자리하도록 볼트를 풀고 시계 방향으로 90도 회전해야 하는 로봇입니다.

 참고: 필요에 따라 구성과 일치하도록 해당 부품을 다른 쪽으로 옮깁니다.

레귤레이터를 로봇 스탠드에 설치하십시오.

공작물 테이블 거싯을 설치하십시오.

공작물 템플릿 테이블을 설치합니다.

공작물 템플릿을 설치합니다.

기계 공기 공급을 끕니다.

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 NPT 플러그를 제거한 후 푸시를 설치하여 피팅을 연결합니다.

레귤레이터의 왼쪽에서 기계 스커트를 따라 기계 뒤에서 CALM 캐비닛으로 에어 라인을 배선합니다.

에어 라인을 레귤레이터의 오른쪽에서 로봇의 에어 2 포트 로 연결하고 피팅을 연결하여 푸시를 설치하십시오.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

레귤레이터를 응용 장치에 필요한 공기압으로 설정하십시오. 압력이 높을수록 고정력이 커집니다. 다음은 HRP-1용 단일 및 이중 그리퍼의 공기압 범위입니다.

• 단일 그리퍼 공기압 범위 - (44.0 - 100.0psi)
• 이중 그리퍼 공기압 범위 - (14.5 - 87.0 psi)

DM/DT/UMC-350 로봇 인터페이스 장착 위치

로봇 전기 인터페이스 상자에는 울타리 판금에 부착하기 위한 마그네틱 마운트가 있습니다.

그림과 같이 CALM 캐비닛 옆에 로봇 전기 인터페이스 박스[1]를 장착합니다.

참고: 인터페이스 박스가 높이 데칼[2]이 여전히 보일 수 있는 위치에 장착되어 있는지 확인합니다.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 엔클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[3]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

제어 장치 작동자 패널에서 모드 스위치를 찾으십시오. 이전 단계에서 검색한 키를 사용하여 자동 모드[1]로 전환하십시오.

[E-STOP] 버튼[2]은 누르지 않도록 해야 합니다.

차단기를 시계 방향으로 돌려 로봇 제어 상자를 켭니다[3].

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed 를 157 in/sec (3988mm/sec)로.
• 그리퍼 순 질량 - 그리퍼의 순 질량을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(싱글 그리퍼 레이아웃 도면 또는 이중 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오.
  
  경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.
  
  
• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output을 4로.
• Raw Gripper Unclamp Output 을 3으로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 2로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 1로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

 장치>로봇>설정 탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1] 을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전[3], 로봇의 MAC 주소[4], 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드[5]를 보여줍니다.

로봇을 활성화하려면 F 번호[6]와 잠금 해제 코드[7]를 입력하십시오.

F 번호는 제어 패널 도어 또는 로봇 암에 있는 로봇 ID 태그에서 찾을 수 있습니다.

잠금 해제 코드는 로봇 설치 를 완료한 후 Haas 비즈니스 센터에서 생성됩니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

서비스 활성화 시. 서비스 모드에서 [INSERT] 를 눌러 로봇을 연결합니다. 이는 전원을 껐다 켜면 비활성화됩니다.

참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

참고: 제어 박스의 녹색 버튼이 켜집니다.

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS]를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 Note: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고: 로봇에서 작업하기 전에 [Emergency Stop]을 누릅니다.

참고: 공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

듀얼 액션 그리퍼가 있는 경우, 그리퍼 어셈블리에서 그리퍼 어댑터[1]를 제거하여 로봇 암 끝에 설치하십시오.

로봇 암 끝에 어댑터를 장착하십시오.

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 1이 왼쪽에 있는 그리퍼 어댑터에 장착하십시오. 그리퍼 1에는 피팅에 주황색 및 자주색 지퍼 타이[2]가 있어야 합니다.

로봇 암의 끝에 앵글 어댑터 브래킷을 장착합니다.

그리퍼 어셈블리를 그리퍼 앵글 어댑터 플레이트에 장착하십시오.

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 볼트 플레이트[3]를 설치하십시오. 8 x SHCS M6[4]

• 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

다음 하드웨어를 사용하여 환봉 그리퍼 핑거[2]를 설치하십시오. 8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

그리퍼 피팅을 로봇 암에 설치하십시오.

보라색 → 2A    (그리퍼 1 열기)

주황색 → 2B    (그리퍼 1 닫기)

회색 → 1A    (그리퍼 2 열기)

파란색 → 1B    (그리퍼 2 닫기)

로봇 암과 그리퍼 사이의 공기 라인을 동일한 색상으로 구분된 피팅에 연결하십시오.

각 공기 라인 쌍에 도관을 설치하십시오.

 참고: CALM 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 켭니다.

이 절차는 로봇 구성에 대한 장착 각도 설정을 설정하는 방법을 보여줍니다.

• VF 및 ST 기계, 로봇은 앵글 마운트에 설치됩니다.
• UMC 및 DT/DM 기계 로봇은 스탠드에 직접 설치됩니다.

참고: 기본 설정은 VF 및 ST 기계용입니다. 아래 절차를 사용하여 UMC 및 DT/DM 기계 값이 올바르게 변경되었는지 확인하십시오.

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 절차는 Fanuc DCS(Dual Check Safety) 영역을 설정하는 방법을 설명합니다.

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
• 376 Light Curtain Enabled 를  Off