Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] i zespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

• Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
• Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć 32-0807 PROX NO LEWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P27.

Podłączyć 32-0856 PROX NO PRAWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P72.

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

Umieść stół robota przy lewym przednim boku maszyny. Stół powinien znajdować się 9,0 cali [1] od przodu maszyny. Stół powinien znajdować się 13,0 cali [2] od lewej strony maszyny. Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

Zdejmij wspornik transportowy robota i zsuń go z uchwytu robota z dala od ramienia.

Usunąć robota z lokalizacji wysyłkowej i zamontować robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stojaka. Użyć osprzętu zainstalowanego w mocowaniu robota.

Uwaga: Nie używać ponownie osprzętu transportowego.  

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota i osprzęt.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z prawej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora do portu Air 2 w robocie i zainstalować złączkę Push to Connect.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji ogrodzenia.

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Miejsce instalacji interfejsu robota

Skrzynka interfejsu elektrycznego robota ma 4 kubki magnetyczne.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadzić przewody elektryczne interfejsu robota [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

• Podłącz kabel [1] nr kat. 33-8580 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78,  podłącz zacisk pętli uziemienia do podwozia.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel [2] nr kat. 33-8560A ma wiele połączeń:

• Podłączyć połączenia bloku zacisków E-STOP  do SIO PCB TB-1B (patrz schemat).
• Usunąć Zworka JP1.
• Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do SIO PCB TB-3B (patrz schemat).
• Podłącz kabel RJ-45 [3] do adaptera Ethernet na USB [6] (nr kat. 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat).
Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1.
• Zainstaluj dwa przekaźniki do K9 i K10.

Zamontuj transformator 24VDC po lewej stronie szafy sterowniczej.  Podłączyć wtyczkę do transformatora do P3 na PSUP PCB.  Podłączyć drugi koniec do kabla z etykietą 24VDC.

• Zdejmij tylną pokrywę kasety i zainstaluj stycznik normalnie zamknięty [4] nr kat. 61-0047A do przycisku wyłącznika awaryjnego.
• Podłącz żeńską złączkę Molex kabla wyłącznika awaryjnego kasety do męskiej złączki  przedłużacza wyłącznika awaryjnego kasety [5] nr kat. 33-8580.  Podłączyć końcówkę widełek do styków E-STOP Normaly Closed.

• Podłącz kabel wyłącznika awaryjnego [1] P/N 33-8550A ze skrzynki interfejsu elektrycznego robota  do zewnętrznej skrzynki zatrzymania awaryjnego robota.
• Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [2]  P/N 33-8590A  do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Moc robota

• Podłącz kabel zasilający 230 VAC [3]P/N 33-8530do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

• Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [4] do skrzynki elektrycznej.

Zdalny regulator

• Podłącz RJ12 (kabel telefoniczny) [5] z zewnętrznej skrzynki wyłącznika awaryjnego do złącza P9 płytki PCB SKIBF.
• Podłącz kabel [6] z jednostki RJH do bazy RJH.

Ramię robota

• Podłącz kabel sterowania robota [7] do ramienia robota.

Uziemienie

• Podłącz przewód uziemiający [8] z ramy sterowania robota do mocowania robota.

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włóż klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejdź do karty Parametry> Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

• 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
• 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
• 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

• 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnejna0

Nacisnąć [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

• 372 Typ ładowacza części na3: Robot.
• 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Urządzenia>Robot>Impulsowanie. Zmień następujące opcje:

• Maksymalna prędkość regulacji na 9,8 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

• Maksymalna prędkość robota na 156,969 cala/s.
• Masa siatki netto na 7,0 funta
• Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
• Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
• Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
• Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
• Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
• Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
• Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
• Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s
.
• Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Nacisnąć [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Nacisnąć [E-Stop].

Nacisnąć [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu instalacji robota w portalu serwisowym Haas.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij [INSERT], aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Urządzenia > Robot > zakładka Regulacja.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole. 

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

• Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

• Dokręć momentem 13 ft-lbs.

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Naciśnij [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

• 372 Typ ładowacza części  na0: Brak
• 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.