このセクションでは、プログラムの手動入力をご紹介します。RS-232シリアルポートを使用してコンピューターまたはCNCミルからプログラムをアップロードする場合を除き（ 5ページの「RS-232インターフェース」を参照してください）、プログラミングはフロントパネルのキーパッドを介して行います。プログラムの制御には、キーパッドの右側のコラムにあるボタンを使用します。

注意： ボタンを押したら必ずすぐに離してください。ボタンを押し続けると、ボタンを繰り返すことになります。ただし、これはプログラムをスクロールするときには便利です。モードによって、一部のボタンには複数の機能があります。

MODE/RUN PROGを押してプログラムモードと実行モードのどちらかを選択します。ディスプレイは、プログラムモードでは点滅し、実行モードでは点滅しません。

プログラムモードでは、コマンドをステップとしてメモリに入力します。

DISPLAY SCAN を押すとウィンドウが右に移動します。STEP SCANを上または下に押すとウィンドウが上または下に移動します。

注：制御ボタンを押すと、すべてのデータが自動的にメモリに保存されます。

プログラミングは、サーボコントロールがプログラムモードにあり、ステップ番号が01になっていることを確認することから始まります。方法：

1. ユニットが動作していないときにMODE/RUN PROGを押します。
   ディスプレイフィールドの1つが点滅し、プログラムモードであることを示します。
   
   
2. CLEAR/ZERO SETを5秒間押し続けます。
   これでメモリがクリアされました。現在のステップは01で、プログラミングを始める準備が完了し、01 000.000が表示されています。データを入力または変更するたびにメモリをクリアする必要はありません。古いデータを上書きするだけで、プログラムのデータを変更できます。
   
   
3. 単軸制御では7つのプログラムを保存できます（0～6の番号が付けられます）。プログラムにアクセスするには、Gコードの表示中に -（マイナス記号）を押します。
   
   表示が以下に変わります：Prog n.
   
   
4. 数字キーを押して新しいプログラムを選択し、次にMODE/RUN PROGを押して実行モードに戻るか、CYCLE STARTを押してプログラムモードで続行します。
   
   プログラムで可能な99ステップのそれぞれに、Gコードと次のいずれかが含まれている必要があります。
   
   a) ステップサイズまたは位置コマンド。数値（マイナス記号付きの可能性もあり）として表示されます。
   b) 送りレート。前にFを付けて表示されます。
   c) ループカウント。前にLを付けて表示されます。
   d) サブルーチン出力先。前にLocを付けて表示されます。
   .
5. ステップに関連付けられている追加のコードを表示するには、DISPLAY SCANを押します。
   
   コード行の例：
   S135.000 G91
   F0 40.000 L001
   
   
6. 一部の入力値は特定のGコードには許可されておらず、入力できないか無視されます。ほとんどのステップは相対移動位置決めコマンドであり、これがデフォルトのG91です。
   
   
7. G86、G87、G89、G92、G93は、CNCリレー機能を無効にして使用する必要があります（パラメータ1 = 2）。ステップサイズは度単位で小数点第3位まで入力します。ゼロの場合も含め、常に小数点以下を入力する必要があります。逆回転の場合はマイナス記号（-）を入力します。送りレートまたはループカウントを編集するには、DISPLAY SCANを押して入力値を表示し、データを入力します。
   
   注：メモリがクリアされると、プログラムステップN2からN99が終了コードに設定されます。これはG99を入力する必要がないことを意味します。既存のプログラムからステップを削除する場合は、最後のステップの後に必ずG99を入力してください。
   
   
8. 送りレートまたはループカウントを使用しないパーツをプログラミングする場合は、下矢印を押すだけで次のステップに進めます。Gコードとステップサイズを挿入し、次のステップに進みます。ステップは自動的に最速の送りレートと1のループカウントに設定されます。
   
   注意： HRT320FBは送りレートを使用しません。最高速度でインデックスを作成します。
   
   
9. 間違った数値を入力したり、範囲外の数値を入力したりすると、サーボコントロールに次のように表示されます。Error. CLEAR/ZERO SETを押して正しい数値を入力します。
   
   
10. 有効な数値を入力してもErrorが表示される場合は、パラメータ7（メモリ保護）を確認します。最後のステップを入力する際には、その後のステップに終了コードが必要です。

保存済みのプログラムを選択するには：

MODE/RUN PROGを押します。

ディスプレイフィールドの1つが点滅し、プログラムモードであることを示します。

Gコード番号フィールドが点滅している状態で、 -（マイナス記号）を押します。

これにより、ディスプレイが以下に変わります：Prog n.

数字を押して、保存済みのプログラムまたは新規のプログラムを選択します。

MODE/RUN PROGを押します。

制御が実行モードに戻ります。

または、CYCLE STARTを押して選択したプログラムを編集します。

制御はプログラムモードで続行します。

プログラムをクリアするには（パラメータは除く）：

ディスプレイが点滅するまでMODE/RUN PROGを押します。

これはプログラムモードです。

CLEAR/ZERO SETを3秒間押し続けます。

ディスプレイは99のステップすべてをサイクルし、最初のものを除くすべてをG99に設定します。最初のステップはG91、ステップサイズ0、最大送りレート、ループカウント1に設定されます。

サーボ制御メモリにステップを入力するには：

MODE/RUN PROGを押します。

これにより、サーボコントロールはProgramモードになります。ディスプレイが点滅を始め、ステップサイズを示します。

必要に応じて、CLEAR/ZERO SETを3秒間押し続けて最後のプログラムをクリアします。

45°のステップを入力するには、「45000」と入力します。

ディスプレイには 「N01 S45.000 G91」が表示され、およびその下の行に「F60.272 L0001」が表示されます（この値は回転テーブルの最大速度です）。

STEP SCAN下矢印を押します。

これにより45°のステップが保存されます。

20000と入力して、毎秒20°の送りレートを入力します。

ディスプレイに「01 F 20.000」と表示されます。

MODE/RUN PROGを押すと制御が実行モードに戻ります。

CYCLE STARTを押して、45°ステップを開始します。

テーブルが新しい位置に移動します。

プログラムに新しいステップを挿入するには：

ディスプレイが点滅するまでMODE/RUN PROGを押します。

これはプログラムモードです。

プログラムモードでCYCLE STARTを3秒間押し続けます。

これにより、現在のステップとそれに続くすべてのステップが下に移動し、デフォルト値を含む新しいステップが挿入されます。

注意：サブルーチンジャンプは番号を付け直す必要があります。

プログラムからステップを削除するには：

ディスプレイが点滅するまでMODE/RUN PROGを押します。

これはプログラムモードです。

ZERO RETURNを3秒間押し続けます。

以下のすべてのステップは1つ上に移動します。

注意：サブルーチンジャンプは番号を付け直す必要があります。

RS-232インターフェースには、2つのコネクタ（オスとメスのDB-25コネクタ各1個）が使用されています。複数のサーボコントロールを接続するには、コンピュータからのケーブルをメスコネクタに接続します。別のケーブルは、最初のボックスのオスコネクタを2つ目のボックスのメスコネクタに接続することにより、最初のサーボコントロールを2つ目のサーボコントロールに接続できます。これにより最大9つの制御を接続できます。サーボコントロールのRS-232コネクタは、プログラムの読み込みに使用されます。

ほとんどのパーソナルコンピュータの背面にあるRS-232コネクタはオスのDB-9であるため、制御への接続または制御間の接続に必要なケーブルは1種類のみです。このケーブルは、一端がDB-25オスで、もう一端がDB-9メスでなければなりません。ピン1、2、3、4、5、6、7、8、9は1対1で配線する必要があります。ピン2とピン3を反転させるヌルモデムケーブルにすることはできません。ケーブルのタイプを確認するには、ケーブルテスターを使用して通信回線が正しいことを確認します。

制御はDCE（データ通信機器）です。つまり、RXDライン（ピン3）で送信し、TXDライン（ピン2）で受信します。ほとんどのPCのRS-232コネクタはDTE（データ端末装置）用に配線されているため、特別なジャンパーは必要ありません。

複数の制御を使用する場合にはRS-232 DOWN（出力ライン）DB-25コネクタを使用します。最初の制御のRS-232 DOWN（出力ライン）コネクタは2つ目のコントローラーのRS-232 UP（入力ライン）コネクタに接続、など。

パラメータ33が0の場合でも、CTSラインを使用して出力を同期できます。複数のHaasロータリー制御がデイジーチェーン接続されている場合、PCから送信されたデータはすべての制御に同時に送られます。このため、軸選択コード（パラメータ21）が必要になります。制御からPCに送り返されるデータは、デジタル論理のORゲート（論理和）を使用して共にプログラミングされるため、複数のボックスが送信している場合、データが文字化けします。したがって、軸選択コードはコントローラーごとに一意である必要があります。シリアルインターフェースは、遠隔コマンドモードまたはアップロード／ダウンロードパスのいずれかとして使用できます。

シリアルインターフェースは、プログラムのアップロードまたはダウンロードに使用できます。すべてのデータはASCIIコードで送受信されます。サーボコントロールによって送信される行は、キャリッジリターン（CR）とラインフィード（LF）によって終了します。サーボコントロールに送信される行にはLFが含まれる場合がありますが、これは無視され、行はCRによって終了します。

コントローラーが送受信するプログラムの形式は次のとおりです。

%
N01 G91 X045.000 F080.000 L002
N02 G90 X000.000 Y045.000 
F080.000
N03 G98 F050.000 L013
N04 G96 P02
N05 G99
%

サーボコントロールはステップを挿入し、必要なすべてのデータに番号を付け直します。Pコードは、G96のサブルーチンのジャンプ先です。

サーボコントロールが入力を処理する前に%を見つける必要があり、出力は常に%で始まります。NコードとGコードはすべての行にあり、残りのコードはGコードの要求に応じて存在します。Nコードは、コントローラーのステップ番号表示と同じです。すべてのNコードは1から始まり連続している必要があります。サーボコントロールの出力は常に%で終了し、それに対する入力は、%、N99、またはG99によって終了します。スペースは示されている場所でのみ使用できます。

プログラムを送信すると、サーボコントロールがSEndingを表示します。プログラムを受信すると、サーボコントロールがLoAdingを表示します。どちらの場合も、情報が送受信されると行番号が変わります。不正な情報が送信された場合はエラーメッセージが表示され、最後に受信した行が表示されます。エラーが発生した場合、プログラムにおいてゼロではなくO（オー）が誤って使用されていないことを確認してください。 

RS-232インターフェースを使用する場合は、Windowsのメモ帳または別のASCIIプログラムでプログラムを作成することをお勧めしています。Wordなどのワードプロセッシングプログラムは、余分で不要な情報を挿入するため、お勧めしません。

アップロード／ダウンロード機能は、フロントパネルでオペレーターが手動で開始するため、軸選択コードは不要です。ただし、選択コード（パラメータ21）がゼロでない場合、行が正しい軸選択コードで始まっていないため、プログラムを制御に送信しようとしても失敗します。

アップロードまたはダウンロードは、プログラムモードから開始され、Gコードが表示されます。アップロードまたはダウンロードを開始するには：

1. Gコードが表示され点滅している間に -（マイナス）を押します。
   
   Prog nが表示されます。nは現在選択されているプログラム番号です。
   
   
2. 数字キーを押して別のプログラムを選択し、次にCYCLE STARTを押してプログラムモードに戻るか、MODE/RUN PROGを押して実行モードに戻ります。あるいは再度 -（マイナス）を押すと、ディスプレイに SEnd nが表示されます。nは現在選択されているプログラム番号です。
   
   
3. 数字キーを押して別のプログラムを選択し、次にCYCLE STARTを押して選択したプログラムの送信を開始します。あるいは再度 -（マイナス）を押すと、ディスプレイにrEcE nと表示されます（nは現在選択されているプログラム番号）。
   
   
4. 数字キーを押して別のプログラムを選択し、次に開始を押して選択したプログラムの受信を開始します。あるいは再度マイナス（-）キーを押して、表示をプログラムモードに戻します。
   
   
5. CLEAR/ZERO SETを押すと、アップロードとダウンロードの両方を終了できます。

遠隔コマンドモードを動作させるには、パラメータ21をゼロにすることはできません。サーボコントロールは、このパラメータで定義された軸選択コードを探します。

インターフェースに応答するには、サーボコントロールもRUN（実行）モードでなければなりません。制御はRUN（実行）モードで電源がオンになるため、無人の遠隔操作が可能です。コマンドはASCIIコードでサーボコントロールに送信され、キャリッジリターン（CR）によって終了します。

Bコマンドを除くすべてのコマンドの前に、軸（U、V、W、X、Y、Z）の数値コードを付ける必要があります。5ページの「パラメータ21の設定」を参照してください。Bコマンドについては、すべての軸を同時に作動させるために使用されるため、選択コードを必要としません。制御のコマンドに使用されるASCIIコードは次のとおりです。

RS-232の単軸コマンド

RS-232コマンド（xはパラメータ21で指定された選択軸（大文字のU、V、W、X、Y、またはZ））は次のとおりです。

リモートプログラムの例

以下は、W軸用に送信されたプログラムです。パラメータ21 = 3に設定します（W軸）。以下を送信します。

WS180.000（ステップ）
WF100.000（送り）
G91（インクリメント）
WB（開始）

RS-232の応答

xPコマンド（xはパラメータ21で指定された選択軸（大文字のU、V、W、X、Y、またはZ））は、現在データで応答する唯一のコマンドです。以下で構成される単一の行を返します。

これらの領域には特定の制御プログラムがあります。

• 絶対／相対運動
• 自動継続制御
• 継続運動
• ループカウント
• 円分割
• 遅延コード（G97）
• 送りレート
• サブルーチン（G96）

絶対／相対運動

絶対／相対運動を使用するには：

絶対位置にはG90を使用し、インクリメント位置にはG91を使用します。G90は、絶対座標位置決めを可能にする唯一のコマンドです。

注：G91はデフォルト値であり、相対運動を指定します。

プログラミング済みのホームコマンドにはG28とG88を使用します。入力された送りレートは、ゼロ位置に戻るために使用されます。

自動継続制御

自動続行モードを制御するには：

1. パラメータ10を2に設定します。
   制御はプログラム全体を実行し、G99に達すると停止します。
2. 現在のステップが終了してプログラムが停止するまでCYCLE STARTを押し続けます。
3. プログラムを再開するには、再度CYCLE STARTを押します。

継続運動

連続動作を開始するには：

G33はリモートCYCLE STARTを使用して継続運動を開始します。

CNC制御からのM-Fin信号をリモートCYCLE STARTに接続し、送り速度レートフィールドにG33ステップのための任意の送りレートを入力すると、M-Fin信号が解除されるまで、回転運動が継続されます。

G33の時計回りの動作のステップサイズを1.000に設定します。G33の反時計回りの動作のステップサイズを–1.000に設定します。

ループカウントは1に設定されています。

ループカウント

ループカウントを使用すると、次のステップに進む前に、ステップを最大999回繰り返すことができます。ループカウントはLで始まり、1から999までの値がそれに続きます。実行モードでは、選択したステップの残りのループカウントが表示されます。また、円分割関数と組み合わせて使用し、円の分割数を2～999で入力します。ループカウントは、G96で使用する場合、サブルーチンを繰り返す回数を指定します。

遅延コード（G97）

G97はプログラムの一時停止（ドウェル）をプログラミングするために使用します。たとえば、G97をプログラミングしてL = 10に設定すると、1秒の一時停止が生成されます。G97は、ステップの完了時にCNCリレーをパルスしません。

円分割

円分割はG98（TRTユニットの場合はG85）で選択します。Lは円が分割する等分の数を定義します。Lカウントステップの後、ユニットは開始時と同じ位置にあります。円分割は、円モード（パラメータ12 = 0、5、または6）でのみ使用できます。

送りレートの表示範囲は00.001から回転ユニットの最大値までです（表を参照）。送りレート値の前にはFが付いており、選択したステップに使用される送りレートが表示されます。送りレートは、1秒あたりの回転度数に相当します。

送りレート80.000は、プラッタが1秒間に80°回転することを意味します。

サーボコントロールが停止モードにあるときに - を押すと、プログラムやパラメータを変更せずに、プログラムの送りレート値を変更できます。これは送りレートオーバーライドモードです。

所望の送りレート値（50、75または100％）になるまで（たとえばディスプレイの右下に「OVR:75%」が表示されるまで） -（マイナス記号）を押します。

サブルーチンは、シーケンスを最大999回まで繰り返すことができます。サブルーチンを呼び出すには、G96を入力します。96を入力した後、前に登録されたStep#が付けられた点滅ディスプレイ00を移動して、ジャンプ先のステップを入力します。プログラムがG96ステップに達すると、制御によってStep#登録で呼び出されたステップにジャンプします。G95またはG99が見つかるまで、制御によってそのステップとその後のステップが実行されます。その後、プログラムはG96に従って当該ステップに戻ります。

G96のループカウントを使用してサブルーチンが繰り返されます。サブルーチンを終了するには、最後のステップの後にG95またはG99のいずれかを挿入します。サブルーチンの呼び出しは、それ自体とサブルーチンの最初のステップを実行するため、それ自体はステップとは見なされません。

注記：ネスティングは許可されていません。

G94は同時ミリングを実行するために使用します。ステップの最初にリレーがパルスされることによって、CNCミルが次のブロックに移動します。その後、サーボコントロールは開始コマンドを待たずにLステップを実行します。通常、G94のLカウントは1に設定され、そのステップの後に、CNCミルと同時に実行されるステップが続きます。

スパイラルミリングは、回転ユニットとミル軸の協調動作です。回転とミリングを同時に行うことで、カム、スパイラル、斜め切削の加工が可能です。制御でG94を使用し、回転および送りレートを追加します。制御がG94（ミルの進行させる信号を送信）、ならびにその後のステップを1つのステップとして実行します。複数のステップが必要な場合は、Lコマンドを使用します。スパイラルミルを行うには、回転ユニットとミル軸が同時に停止するようにミルの送りレートを計算する必要があります。

ミルの送りレートを計算するには、次の情報が必要です。

• スピンドルの角回転（これは部品図で説明されています）。
• スピンドルの送りレート（たとえば、毎秒5度（5°）など、適切なものを任意に選択します）。
• X軸上の移動距離（部品図を参照）。

たとえば、回転角度72°のスパイラルをミリングし、同時にX軸上で1.500インチ移動する場合：

1. 角度数をスピンドルの送りレートで除算することによって、回転ユニットが回転するのにかかる時間を計算します。この場合、72度にインデックスを付ける時間 / 毎秒5°= ユニットが回転する時間は14.40秒。
   
   
2. 14.40秒でX距離を移動するミルの送りレートを計算します。この場合、（インチ単位で移動する長さ/回転の秒数）x 60秒 = ミルの送りレート（インチ/分）。 1.500インチ/14.4秒 = 0.1042インチ/秒 x 60 = 6.25インチ/分。

したがって、インデクサが毎秒5°の送りレートで72°移動するように設定されている場合、1分あたり6.25インチの送りレートで1.500インチ移動するようにミルをプログラミングしてスパイラルを生成させます。

サーボコントロールのプログラムは次のとおりです。

この例のミルのプログラムは次のようになります。

N1 G00 G91（インクリメントモードで高速）;
N2 G01 F10. Z-1.0（Z軸でフィードダウン）;
N3 M21（上記のステップ1でインデックス作成プログラムを開始するため）;
N4 X-1.5 F6.25（ここでインデックスヘッドとミルが同時に移動します）;
N5 G00 Z1.0（Z軸にすばやく戻る）;
N6 M21（ステップ3でインデクサをホームに戻す）;
N7 M30;

サーボコントロールがG94を実行する際には、次のステップを開始する前に250ミリ秒の遅延を必要とします。これにより、テーブルが回転する前にミル軸が移動し、切削部に平坦なスポットが残る場合があります。これが問題になる場合は、ミルプログラムのMコードの後に0～250ミリ秒のドウェルタイム（G04）を追加すると、ミル軸の動きを防止できます。

ドウェルタイムを追加することで、回転ユニットとミルが同時に動き出します。スパイラルの終点でのタイミングの問題を回避するために、ミルの送りレートの変更が必要になる場合があります。ロータリー制御で送りレートを調整しないでください。ミルの送りレートの調整にはより細かい調整を使用してください。アンダーカットがX軸方向にある場合は、ミルの送りレートを0.1増やします。アンダーカットが半径方向にある場合は、ミルの送りレートを下げます。

タイミングに数秒のずれがあり、ミルの動作がロータリーよりも先に完了し、スパイラルが（スパイラル切削をトレースして）連続して数回動作した場合、ミルが停止することがあります。これは、ミルが最初の動作を完了する前に（次の切削のための）サイクル開始信号をロータリー制御に送信しても、最初の動作が完了するまで、ロータリー制御が別の開始コマンドを受け入れないことによるものです。

複数の動作を実行する場合は、タイミング計算を確認してください。これを確認するため、制御をシングルブロックして、ステップ間に5秒の時間を設けます。プログラムが連続モードではなくシングルブロックで正常に実行される場合、タイミングがずれています。

次のセクションには、サーボコントロールのプログラミングの例が含まれています。

例1 - プラッタに90°のインデックスを付けます。

例2 - プラッタに90°のインデックスを付け（例1、ステップ1～8）、5°/秒で（F5）反対方向に10.25°回転させてから、ホームに戻します。

例3 - 4穴パターンをドリルし、続けて同じパーツに5穴パターンをドリルします。

例4 - 90.12°のインデックスを付け、7穴ボルトパターンを開始し、ゼロ位置に戻します。

例5 - 90°のインデックスを付け、15°でゆっくりと送り、このパターンを3回繰り返した後、ホームに戻します。

例6 - 15°、20°、25°、30°の順で4回インデックスを付けてから、5穴ボルトパターンをドリルします。

プラッタに90°のインデックスを付けるには：

1. リアパネルのPOWERスイッチで1を押して電源を入れます。
2. CYCLE STARTを押します。
3. ZERO RETURNを押します。
4. MODE/RUN PROGを押して放します。
   ディスプレイが点滅します。
5. CLEAR/ZERO SETを5秒間押し続けます。
   ディスプレイに「01 000.000」と表示されます。
6. キーパッドで「90000」とタイプします。
7. MODE/RUN PROGを押します。
   ディスプレイの点滅が止まります。
8. CYCLE STARTを押してインデックスを作成します。

プラッタに90°のインデックスを付け（例1、ステップ1～8）、5°/秒で（F5）反対方向に10.25°回転させてから、ホームに戻すには：

1. プログラミング例1の実行（ページ5）。
2. MODE/RUN PROGを押して放します。
   ディスプレイが点滅します。
3. STEP SCANの下矢印を2回押します。これでプログラムステップ02に入ります。
4. キーパッドで「91」とタイプします。CLEAR/ZERO SETを使用して間違いを消去します。
5. DISPLAY SCANを押します。
6. キーパッドで「-10250」とタイプします。
7. STEP SCANの下矢印を押します。
   サーボコントロールが送りディスプレイに表示されます。
8. キーパッドで「5000」とタイプします。
9. STEP SCANの下矢印を押します。
   これで制御はステップ03に入ります。
10. キーパッドで「88」とタイプします。
11. STEP SCANの上矢印を4回押します。これで制御はステップ01に入ります。
12. MODE/RUN PROGを押します。
    ディスプレイの点滅が止まります。
13. Cycle Startを3回押します。ユニットは90度（90°）のインデックスを付け、反対方向にゆっくりと10.25度（10.25°）送り、その後ホームに戻ります。

この例は、サーボコントロールにプログラムを入力する様子を示しています。プログラムを入力する前に、必ずメモリをクリアしてください。

4穴パターンをドリルし、続けて同じパーツに5穴パターンをドリルするには：

サーボコントロールに次の手順を入力します。

円分割を使用して例3をプログラミングし、サーボコントロールに次の手順を入力するには（この例ではパラメータ12 = 6に設定します）：

この例は、サーボコントロールにプログラムを入力する様子を示しています。プログラムを入力する前に、必ずメモリをクリアしてください。

90.12°のインデックスを付け、7穴ボルトパターンを開始し、ゼロ位置に戻すには：

サーボコントロールに次の手順を入力します。

この例は、サーボコントロールにプログラムを入力する様子を示しています。プログラムを入力する前に、必ずメモリをクリアしてください。

90°のインデックスを付け、ゆっくりと15°送り、このパターンを3回繰り返した後、ホームに戻すには：

サーボコントロールに次の手順を入力します。

これは、サブルーチンを使用する同じプログラム（例5）です。

ステップ01は、ステップ04にジャンプするように制御に指示します。制御はステップ04と05を3回実行し（ステップ01でループカウント3）、ステップ06はサブルーチンの終了を示します。サブルーチンが終了すると、制御はG96の呼び出しに続くステップ（この場合はステップ02）に戻ります。ステップ03はサブルーチンの一部ではないため、プログラムの終了を示し、制御をステップ01に戻します。

例5のサブルーチンを使用すると、2つのプログラム行を省略できます。ただし、パターンを8回繰り返す場合、サブルーチンは12の行を省略し、ステップ01のループカウントのみを変化して、パターンを繰り返す回数を増やします。

サブルーチンは、プログラミングを支援するものとして、個別のプログラムと考えてください。サブルーチンを呼び出したい場合はG96を使用して制御をプログラミングします。End G95コードでプログラムを完了します。サブルーチンプログラムを入力し、開始ステップを書き留めます。G96行のLOC領域にそのステップを入力します。

この例は、サーボコントロールにプログラムを入力する様子を示しています。プログラムを入力する前に、必ずメモリをクリアしてください。

15°、20°、25°、30°の順で4回インデックスを付けてから、5穴ボルトパターンをドリルするには：

サーボコントロールに次の手順を入力します。