在门的两侧完成以下操作：

拆下自动门电机盖[1]和自动门电机组件[2]。

将新的接近开关支架 [3] 安装到现有接近开关块 [5]

将“门常开接近开关”[4] 安装到支架 [3] 上

安装开门标记[6]的导轨[7]，并在门的钣金上钻 2x 10-32 孔。

• 钻头尺寸：#21 或 5/32"
• 点击 10-32 NF

卸下模板，用 2x 平头螺丝安装车门打开标志。重新安装自动门电机总成、支架和盖板。

使用随附垫片设置接近开关和车门打开标志之间的高度。

从机床上移除刀具盘和刀具工作台。

将气枪软管支座 [1] 移到工具机架另一侧。在工具机架上钻用于安装 1/4"-20 螺钉的孔。使用 H (17/64") 孔钻穿通孔。

将遥控手轮 (RJH) 移到控制器的另一侧，并布线电缆

前部装载机器人：

如图所示，将门完全打开的电缆布线至控制柜中。

将 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN 连接到 SIO PCB P27。

将 32-0856 PROX 没有右门完全打开连接到 SIO PCB P72。

打开机床电源。

侧装载式机器人：

拆下盖子 [1] 及其五金件 [2]，露出自动窗的气缸 [4]。升起气缸 [4]，使支架 [3] 和气缸连接起来，如图所示。

将提供的灰色和黄色空气管道连接到自动窗气缸——气缸上的端口将有灰色和黄色扎带，以显示每个管道的连接位置。

将盖子[2] 安装在自动窗的气缸上。

• APL 弹簧推杆采用刀柄制成，适合用于 25 毫米或 1" 刀架
• 该刀具必须占用刀库中的刀座。
• 对以下步骤进行编程，以启动任何程序，从而确保零件正确装入卡盘：
  • 找到零件上方的弹簧推料机
  • 移动 Z 轴以将弹簧压缩约 0.50 英寸或 12.7 毫米
  • 打开台虎钳并停顿一秒钟
  • 关闭台虎钳并停顿一秒钟

注意： 弹簧推料机的零件号为： 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  。25 毫米或 1.0 英寸支架单独出售。

验证协作机器人及其控制柜是否来自相同的匹配套装且具有匹配的序列号。

白色标贴带有 Haas 序列号 [1]。确保两个控制柜都有这样的标贴。

黄色圆形标贴带有识别号 [2]。确保两个控制柜都有这样的标贴。

测量机床裙板到底座侧面的尺寸。

 注意： 以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。有关协作机器人放置方面的信息，请参阅协作机器人机床布局图。

建议将 Haas 协作机器人 30 与 Haas 协作机器人底座配套使用。此底座经过配置，当根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。

前装载式：

将底座和零件工作台放置在相对于机床的以下位置：

侧装载式：

将底座和零件工作台放置在相对于机床的以下位置：

将底座锚定到地面。使用气泡水平仪调整底座水平度。 

注意：对于可调底座，通过松开固定螺栓 [1] 然后调整夹钳销 [2] 来设置所需的高度。在安装机器人之前，重新拧紧固定螺栓 [1]。将气泡水平仪放在底座顶部，并使用底座上的（4 个）六角螺栓设置 X 和 Y 平面的水平度。

将协作机器人控制柜 [3] 直接放在底座旁边，以确保电缆足够松弛。 

从包装箱中取出协作机器人。

 注释：如有需要，在底座和机器人之间安装转接板。

使用（6 个）螺钉将协作机器人安装在底座顶部。

注意：确保协作机器人电缆连接器 [1] 与机床前部垂直。

重要提示：协作机器人重量约为 45 磅，应使用可以安全提升该重量的设备升降。

在协作机器人包装内，有一个装有以下备件的小袋 [1]：

• 保险丝
• 螺钉（2 个）
• 控制柜钥匙

有一个装有额外 M12 连接器的中袋 [2]。此电缆可用于配置终端 I/O 模块的输入和输出。

有一个装有纸张和 U 盘（用于下载协作机器人软件）的大袋 [3]。

务必将这些备件存放在安全的地方，以供将来使用。

光幕：

协作机器人套装附带光幕发射器和接收器作为默认安全设备。请按以下程序安装光幕： 

注意：如果订购了区域扫描仪或 HC10 机床就绪套件，还会有一个 1M 光幕接收器和发射器。所有协作机器人都会附带上述设备。 

机器人围栏：

如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：

安装围栏后，接着在机床和机器人围栏之间安装围栏面板。

区域扫描仪：

如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装： 

根据风险评估，在协作机器人示教控制器上设置适当的安全风险级别。导航到配置 > 一般限制，然后点选所需的安全风险级别 [1]（0 - 5）。

注意：当安全风险级别较低时，机器人的速度上限、力上限等设置将会较低。当安全风险级别较高时，机器人的速度上限、力上限等设置将会较高。

此安全风险级别将用于计算协作机器人可承受的最大允许力、速度、功率、动量、肘部速度和肘部力 [2]，一旦超出这些值，就会触发警报 9150.10017“碰撞停止错误”。

重要事项：程序定义的机器人速度不能大于安全风险级别允许的速度。

注意：有关警报的更多信息，请参阅 Haas 协作机器人 - 故障排除指南。

登录 Haas Service 门户，下载并加载配置文件。

下载安全自动化选件正面/侧面配置文件。

将选件配置补丁文件加载至控制器。请参阅下一代控制器 - 配置文件 - 下载/加载程序。

转到参数 > 功能 > 机器人，以验证机器人功能是否出现在底部。

按 [CURRENT COMMANDS]。

转到设备 > 机器人 > 设置选项卡 [1]。

按[E-Stop]。

按 [F1] 以连接机器人 [2]。

首次将机器人连接到机床时，需要解锁机器人功能。此弹出窗口显示机床的当前软件版本、机器人 MAC 地址以及生成的代码。在 HBC 中输入这些信息以接收解锁代码。

在 HBC 上，转到服务选项卡 [1]。

在屏幕的左侧，单击激活 [2]，然后选择协作机器人安装 [3] 开始安装过程，以获取协作机器人解锁代码。

第一步是在 HBC 的字段中输入机床序列号 [4] 和协作机器人序列号 [5]。

输入正确信息后，按右下角的下一步 [6]，然后继续执行步骤，直至收到解锁代码。

说明：确保您所在的位置是协作机器人安装选项卡 [3]，而不是机器人安装选项卡。机器人安装步骤仅适用于 Haas 机器人套装。将机器人安装步骤用于 Haas 协作机器人会导致解锁代码无效。

输入协作机器人的 Haas 序列号 [1] 和解锁代码，以将机器人连接到机床。

 说明：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

 注意：在激活协作机器人之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长  - NGC 程序操作。

机器人与机床连接后，Haas 屏幕底部应显示一条黄色消息，提示机器人激活成功。

松开[急停]按钮并按重置以清除警报。

按 [HANDLE JOG]按钮。 

请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。

 注意： 当  F2  按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。

在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人移动到可接近的位置，以安装夹持器。

将 J6 点动至 0.0000 位置。定位孔应位于顶部中央位置。

注意：在操作机器人之前，需要按下[急停]按钮。

如果订购了零件工作台选件，请按照以下步骤获取组装说明：

机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：

• 372 上料器类型 设置为0：无
• 376 启用光幕  更改为  关闭