로봇으로부터 사용자를 보호하기 위해 인터로킹 펜스 대신 안전 영역 스캐너를 사용할 수 있습니다. 

이 절차는 보호 영역을 설정하고 영역 스캐너를 올바르게 구성하는 방법을 보여줍니다. 

기계 요구 사항:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

소프트웨어 요구 사항:

이 절차는 다음 서비스 키트에 적용됩니다.

참고: 로봇 또는 영역 스캐너 보호 필드 내부의 모든 것을 다시 연결한 후 영역 스캐너를 다시 프로그래밍해야 합니다. 

영역 스캐너가 최대 범위인 ~275°를 볼 수 있는 원하는 위치에 장착되어 있는지 확인하십시오. 

중요: 영역 스캐너가 아직 장착되지 않은 경우 자세한 내용은 영역 스캐너 - 설치 - AD0687 절차를 참조하십시오. 

독립형 영역 스캐너인 경우 영역 스캐너를 전원에 꽂고, 또는 통합 영역 스캐너인 경우 기계의 제어 박스에 꽂습니다. 

영역 스캐너의 마이크로 USB 케이블을 영역 스캐너에 연결합니다. 

Safety Designer(안전 설계자)를 사용하여 New Project(새 프로젝트)를 클릭합니다. 

연결을 클릭합니다. 

안전 설계자가 영역 스캐너와 연결을 설정하면 Device Search(장치 검색) [1] 아래 오른쪽에 연결된 영역 스캐너의 아이콘이 나타납니다. 아이콘을 두 번 클릭하여 연결합니다. 

이제 Device Overview(장치 개요)[2]의 왼쪽에 연결 영역 스캐너 아이콘이 나타납니다. 아이콘을 두 번 클릭하여 장치 창을 엽니다. 

왼쪽 Navigtation(탐색) 메뉴에서 Configuration(구성)을 클릭합니다. 

Configuration(구성) 아래에서 Identification(식별)을 클릭합니다. 원하는 경우 영역 스캐너의 이름[1]을 여기에 삽입하십시오. 

응용 장치를 클릭하여 응용 장치 유형이 Stationary(고정) [2]으로 설정되어 있는지 확인하십시오. 

 Monitoring Plane(모니터링 평면) 을 클릭하여 2D 수평 또는 수직 모니터링 평면 [1]을 설정합니다. 이 경우 수평 모니터링 평면이 가공 응용 장치를 위한 가장 일반적인 모니터링입니다.

 참고: 수직 모니터링 평면을 사용하는 경우 기준 카운트 모니터링 [2]이 필요합니다. 이에 대한 자세한 내용은 SICK 서비스 매뉴얼의 ** 페이지를 참조하십시오. 

물체 레졸루션 [3]은 영역 스캐너가 감지할 수 있는 최소 크기를 설정합니다. 수평 모니터링 평면을 사용하면 물체 레졸루션을 약 70mm로 설정해야 합니다. 수직 모니터링 평면을 사용하면 물체 레졸루션을 약 150mm로 설정해야 합니다. 

다중 샘플링 [4]은 반응하기 전에 영역 스캐너로 물체를 스캔해야 하는 횟수를 설정합니다. 다중 샘플링이 높을수록 곤충, 먼지 등과 같이 원하지 않는 것이 감지되는 환경이 줄어듭니다. 고정 응용 장치의 경우, 깨끗한 조건에서 x2의 권장 다중 샘플링이 있는 반면 더러운 조건에서는 x8의 권장 다중 샘플링이 있습니다. 이 범위 내에서 실행하여 가장 잘 반응하는 양을 찾으십시오. 

스캔 사이클 시간[5]은 영역 스캐너의 응답 시간에 영향을 줍니다. 전체 보호 필드 범위에는 정상 스캔 사이클 시간 40ms가 사용되는 반면, 작은 보호 필드 범위에는 공진 시간이 훨씬 더 짧은 30ms의 빠른 스캔 사이클 시간이 사용됩니다. 일반적으로 정상 스캔 시간이 선택됩니다. 

다른 영역 스캐너가 있는 경우 추가 간섭 보호[6]가 고려됩니다. 기계에서 하나의 영역 스캐너만 사용할 때 모드 1을 선택해야 합니다. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set [2] to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assign coordinates to the fields [3].

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [6]. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer to Device [1]. 

A pop up appears asking if the device can enter Test Mode. Click Yes. 

Enter the Authorized client's password as needed. 

Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field--edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.

Remove the micro USB from the area scanner to computer.