서비스 홈 방법 절차 Haas 코봇 - 유형 오류 복구 - AD0756
Last updated: 04/17/2024

Haas 코봇 - 유형 오류 복구

AD0756

Introduction

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이 절차는 사용자가 티치 펜던트를 사용하여 로그인하는 것을 방해할 수 있는 코봇 소프트웨어의 TypeError를 복구하는 방법을 보여줍니다. 로그인 자격 증명 입력 시 이미지 [1]에 표시된 오류 메시지가 나타나면 이 절차를 사용하여 문제를 해결하십시오.

참고:교시 펜던트의 모든 Haas 코봇에 대한 로그인 자격 증명은 동일합니다. 이 절차를 진행하기 전에 올바르게 입력했는지 확인하십시오.

교시 펜던트의 로그인 자격 증명은 다음과 같습니다.

  • 사용자 이름: "admin"
  • 암호: "admin"

중요: 이 절차를 수행하려면 노트북의 어댑터 설정을 변경하기 위해 노트북에서 관리자 액세스 권한이 필요합니다. 

중요: 09_Cobot_Software 폴더 내부 HBC 에서 다운로드할 수 있는 zip 파일이 있습니다. 또한 이 절차를 따르기 위해 노트북에 설치해야 하는 소프트웨어도 있습니다.

이 링크를 따라 PuTTY 소프트웨어를 다운로드하여 설치하십시오. PuTTY는 노트북을 코봇 제어 장치에 연결할 수 있는 ssh 클라이언트 인터페이스 소프트웨어입니다.

Connect Laptop to Cobot

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코봇 제어 박스의 동력을 켭니다.

일부 시스템 파일에 액세스하려면 노트북을 코봇에 연결하십시오.

이더넷 케이블을 사용하여 노트북을 코봇 제어 박스의 LAN1 포트 [1]에 연결합니다.

연결되면 노트북에서 명령 프롬프트 창을 엽니다. 

참고:창에서 명령 프롬프트 세션을 열려면 시작 메뉴에서 "cmd"를 입력하여 검색하십시오.

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코봇 제어 박스에 연결하려면 이더넷 어댑터 설정이 정확해야 합니다.

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

TypeError Recovery

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노트북이 코봇 제어 박스에 연결된 상태에서 노트북에서 puTTY 창을 엽니다. 데스크톱 [1]에서 puTTY 아이콘을 클릭하여 puTTY 구성 창 [2]을 엽니다.

참고:퍼티는 이 지침에서 가이드로 사용되는 무료 ssh(Secure Shell) 클라이언트입니다. PuTTY는 여기에서 다운로드할 수 있습니다. puTTY 다운로드

중요: TypeError 해결 지침은 노트북에서 코봇 제어 시스템으로 파일을 전송할 수 있는 모든 ssh 클라이언트 소프트웨어로 수행할 수 있습니다. 이 동영상을 따라하려면 PuTTY를 권장합니다.

이 절차를 따르기 위해 다운로드해야 하는 zip 파일이 있습니다. 이 파일은 HBC에서 다운로드할 수 있습니다. 5.51H.16.beta data package(unzip first) zip 파일은 이미지와 같이 HBC에서 다운로드해야 합니다. 이 zip 폴더에는 다음과 같은 파일이 있습니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HAdapter.zip 플러그인 파일이 포함된 HAdapter V1.14.zip.

이러한 파일을 푸는 방법은 이 동영상을 따라하십시오.

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TypeError에서 복구하려면 몇 가지 단계를 수행해야 합니다.

  1. HR5.51H.beta.20231213.zip을 코봇 제어 장치에 업로드하십시오.
  2. 현재 HansRobot 디렉터리를 제거합니다.
  3. zip 파일을 사용하여 새 시스템 패키지 설치
  4. 노트북을 통해 코봇에 로그인하고 HAdapter.zip을 사용하여 플러그인을 설치합니다.

이 모든 단계는 아래 동영상에 설명되어 있습니다. 동영상 및/또는 제공된 서면 지침도 따르십시오.

중요: 이 지침을 매우 엄격하게 따라야 합니다. 단계가 누락되면 코봇 소프트웨어가 손상될 수 있습니다.

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HR5.51H.beta.20231213.zip을 코봇 제어 장치에 업로드하십시오(동영상 시작)

  • Haas 기계의 동력이 꺼져 있는지 확인하십시오. 티치 펜던트의 동력 버튼을 누르고 로그인 페이지가 표시될 때까지 코봇이 부팅되도록 합니다. 그런 다음 노트북을 사용하여 코봇 제어 장치에 연결하십시오.
  • HBC에서 다운로드한 zip 파일을 설치하는 방법은 이 동영상을 따라하십시오. 첫 번째 폴더의 압축을 풀면 HR5.51H.beta.20231213.zip 파일에 액세스할 수 있습니다. 이 파일을 코봇 제어 장치에 업로드해야 합니다.
  • PuTTY의 PSFTP 창을 엽니다(PuTTY 보안 파일 전송 프로토콜). "open hans@10.72.65.82" 명령을 사용하여 코봇 제어에 연결하십시오.
  • 암호를 입력하라는 메시지가 표시되면 암호 "hans"를 입력합니다.
  • 참고:암호를 입력할 때 암호가 표시되지 않습니다. 암호hans를 입력한 후 Enter를 누르면 명령줄에 원격 작업 디렉토리가 "/home/hans"로 표시됩니다.
  • "cd /home/hans/Downloads"를 수행하여 다운로드 디렉토리로 들어갑니다
  • "ls"를 입력하여 현재 디렉토리의 파일 구조를 나열합니다.
  • 그런 다음 명령 "put <path to HR5.51H.16.beta.20231213>"을 입력하여 zip 파일을 코봇 제어 장치로 이동합니다. zip 파일을 PuTTY 터미널로 드래그 앤 드롭하여 경로를 입력할 수 있습니다. 자세한 내용은 동영상을 참조하십시오.

참고: put 명령이 완료될 때까지 기다리십시오. zip 파일을 전송하는 데 15~60분이 걸릴 수 있습니다. psftp> 프롬프트만 있는 새로운 행이 보이면 명령이 완료되었음을 알 수 있습니다.

  • "ls" 명령을 다시 실행하면 zip 파일이 파일 구조에 표시됩니다.
  • 파일을 전송한 후 PSFTP 터미널을 종료하고 다음 단계로 이동합니다.

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HansRobot 파일 제거: (동영상의 03:15에서 단계 시작)

  • PuTTY 터미널을 열어 코봇 제어에서 파일을 삭제/이동하십시오.
  • PuTTY 구성 창에서 "hans@10.72.65.82"을 호스트 이름 필드로 입력하고 Enter를 누릅니다. 암호를 입력하라는 메시지가 표시되면 이전 단계와 동일한 방식으로 "hans"를 입력합니다.
  • 연결되면 "cd /var/www/upgrade/" 명령을 실행하여 업그레이드 폴더로 이동합니다. "ls"를 실행하여 현재 파일을 확인합니다.
  • "sudo su" 명령을 실행하여 파일 제거/이동에 액세스합니다. 암호 "hans"를 입력하십시오.
  • "rm -rf HansRobot/" command 명령을 실행하여 HansRobot 폴더를 제거합니다.
  • 참고:HansRobot 폴더를 제거한 후 이 디렉터리에 파일이 없어야 합니다. 이 디렉터리에 다른 파일이 있는 경우 rm -rf "file_name" 명령을 사용하여 파일을 제거하십시오.
  • 파일을 제거한 후 "ls" 명령을 다시 실행하십시오. 아무것도 표시되지 않아야 합니다. 파일이 나타나면 제거하십시오. 그런 다음 다음 단계로 이동하십시오.

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새 시스템 패키지 설치: (단계는 04:24에 시작)

  • 새 시스템 패키지를 설치하려면 1단계에서 zip 파일이 업로드된 디렉토리를 입력하십시오. 이렇게 하려면 "cd /home/hans/Downloads/" 명령을 실행하십시오
  • 파일을 보려면 "ls" 명령을 실행하십시오.
  • "mv HR5.51H.16.beta.20231213.zip /var/www/upgrade" 명령을 실행하여 zip 파일을 다운로드 폴더에서 명령(/var/www/upgrade )에 나열된 경로로 이동합니다. 
  • zip 파일은 더 이상 현재 디렉터리에 없습니다. "ls" 명령을 실행하고 HR5.51H.15.beta.20231213.zip 파일이 표시되지 않는지 확인합니다.
  • "cd /var/www/upgrade" 명령을 실행하여 업그레이드 디렉터리로 다시 변경합니다
  • "ls" 명령을 실행하여 zip 파일이 현재 디렉터리에 있는지 확인합니다.
  • "unzip HR5.51H.16.beta.20231213.zip" 명령을 실행하여 현재 디렉토리에서 zip 파일의 압축을 풉니다. 모든 파일이 추출될 때까지 기다리십시오.
  • "ls" 명령을 실행하면 이제 두 개의 항목이 나열됩니다. 방금 압축을 해제한 HansRobot 폴더와 zip 파일이 있어야 합니다. "cd HansRobot/" 명령을 사용하여 HansRobot 폴더로 이동합니다. 
  • 파일을 보려면 HansRobot 폴더 내부에서 "ls" 명령을 실행하십시오. "chmod 777 * " 명령을 실행하여 파일의 권한을 변경합니다. 그런 다음 "ls"를 다시 실행하고 파일 이름의 색상이 변경되었는지 확인합니다.
  • "sh Upgrade.sh" 명령을 입력하여 Upgrade.sh 파일을 실행합니다. 시스템 패키지 설치를 허용합니다. 명령이 완료되면 1~2분 후에 코봇 제어가 재부팅됩니다.
  • 참고: 코봇 제어 장치가 재부팅을 시작하면 화면에 "Remote side unexpectedly closed network connection(원격 측이 예기치 않게 네트워크 연결을 닫았습니다)"라는 창이 나타납니다. 이 상태는 정상입니다.

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플러그인 설치: (06:50에서 단계 시작)

  • 코봇 제어 재부팅을 허용하면 로그인 페이지가 교시 펜던트에 표시됩니다. 비상 정지 메시지를 지우려면 지금 Haas 제어 장치의 동력을 켜십시오.
  • 인터넷 브라우저 창(예: 구글 크롬)을 열고 URL 검색 표시줄 "10.72.65.82/dist"에 IP 주소를 입력합니다. 노트북에서 로그인 페이지가 열립니다.
  • 사용자 이름 "admin" 암호: "admin"으로 코봇 인터페이스에 로그인합니다. 로그인에 성공하면 typeError가 수정됩니다. 플러그인 패키지를 설치하십시오.
  • 상단 메뉴에서 HRApp 아이콘을 클릭하십시오. 그리고 가져오기를 클릭한 다음, 1단계에서 압축이 풀린 HAdapter V1.14 폴더 내부에 있는 HAdapter.zip 파일을 선택하십시오.
  • 가져오기를 다시 클릭하면 플러그인이 성공적으로 설치된 경우 "Loading Succeeded" 메시지가 표시됩니다. 
  • 실행 메뉴에서 "Enable"를 누른 다음 동영상과 같이 조인트를 조깅하여 코봇을 조깅할 수 있는지 확인하십시오.

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코봇의 동력을 끄고 Haas 기계의 코봇 인터페이스 박스에서 나오는 이더넷 케이블을 다시 연결합니다.

코봇을 티치 펜던트와 함께 사용할 수 있는지 확인하십시오.

참고:이 절차의 모든 단계를 수행한 후에도 TypeError 메시지가 계속되면 Haas Service 부서에 문의하십시오.