11.1 Haas Cobot – Einrichtung

Haas Cobot – Schnellstartanleitung

Introduction

Dieses Video führt Sie durch die Programmierung einer kompletten Teileinrichtung auf dem Haas HC10 Cobot.

HINWEIS: Dieses Video dient nur als Referenz und ersetzt nicht das schriftliche Verfahren. 

Dieses Verfahren hilft Ihnen, einen Auftrag mit Ihrem Haas Cobot einzurichten.

Folgen Sie dem Abschnitt Erstes Einschalten in der Haas Cobot-Installationsanleitung, um den Roboter an Ihre Haas-Maschine anzuschließen.

 Hinweis: Wenn die Maschine vor dem Speichern eines Auftrags eingeschaltet wird, können die Informationen der Werkstückvorlage verloren gehen.

General Safety Notes

Betriebssicherheit:
  • Überprüfen Sie jedes Mal, wenn ein neuer Auftrag ausgeführt wird, auf beschädigte Greifer.
  • Im Falle eines Stromausfalls bleiben die Greifer in der Klemmstellung.
  • Bei Luftverlust verbleiben die Greifer vorübergehend in der Klemmstellung. Es ist notwendig, Abhilfe zu schaffen, da im Laufe der Zeit die Luft im System abgeblasen wird und das Teil herunterfallen kann.

Regelmäßige Überprüfung der Sicherheitsmerkmale der Maschine:

  • Überprüfen Sie die Sicherheitsvorrichtungen des Roboters – Sicherheitszaunverriegelung, Bereichsscanner oder Lichtvorhang – auf ordnungsgemäße Funktion.  Informationen zur Überprüfung der Sicherheitsvorrichtungen des Roboters finden Sie in den Haas Cobot-Installationshandbüchern.

Setup / Run Mode Betrieb

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Run-Modus, Modus 1, befindet, wird durch das Auslösen einer Robotersicherheitseinrichtung die gesamte Bewegung gestoppt, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis die Robotersicherheitseinrichtung nicht mehr ausgelöst wird. 
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

Programmier-Bedienpult ausschalten

WARNUNG: Benutzen Sie nicht die Einschalttaste [1] am Programmier-Bedienpult, um es auszuschalten. Dies kann zum Verlust von Systemdateien innerhalb der Cobot Steuerbox führen.

Um das Programmier-Bedienpult auszuschalten, drücken Sie die 3 Striche in der rechten oberen Ecke [2], um das Optionsmenü auf der rechten Seite aufzurufen.

Wählen Sie die Option Ausschalten [3], um die Ausschaltsequenz für die Cobot Steuerbox einzuleiten.

Wichtig:Ein falsches Ausschalten des Programmier-Bedienpults kann zu einer Beschädigung wichtiger Dateien auf der Cobot-Steuerungsbox führen. Dies könnte dazu führen, dass der Cobot unbrauchbar wird, bis die Systemdateien auf der Steuerbox neu installiert sind.

 

Setup

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Bevor Sie einen Roboterauftrag einrichten können, müssen Sie einen Benutzerrahmen erstellen. Der Benutzerrahmen befindet sich außerhalb der Teiletabelle. Damit werden die X-, Y-und Z-Achsen festgelegt.

Es gibt zwei Koordinatentypen, mit denen der Roboter bewegt werden kann. Dies sind kartesische und gemeinsame. 

Das kartesische Koordinatensystem besteht aus:

  • X, Y, und Z sind lineare Achsen.
  • W dreht sich um die X-Achse.
  • P dreht sich um die Y-Achse.
  • R dreht sich um die Z-Achse.

Das gemeinsame Koordinatensystem besteht aus:

  • J1, J2, J3, J4, J5 und J6 

2

Grenzwerte für Cobot-Verfahrwegbegrenzungen
 
J1 (+/- 360°)
 
J2 (+/- 135°)
 
J3 (+/- 153°)
 
J4 (+/- 360°)
 
J5 (+/- 180°)
 
J6 (+/- 360°)

3

Die Drei-Punkte-Methode wird verwendet, um unseren Benutzerrahmen festzulegen. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und drücken Sie die Taste „Pfeil“, um zum Fenster Benutzerrahmen zu wechseln. 

Drücken Sie für die Drei-Punkte-Methode [INSERT]. Geben Sie dann einen Namen für den Benutzerrahmen ein und drücken Sie zum Aufzeichnen [F2].

4

Der erste Punkt, den Sie aufnehmen, ist der Orientierungspunkt [1]. Dieser wird mit den Fingern von Greifer 1, die nach unten und auf den Tisch zeigen, eingestellt. Bewegen Sie den Roboter an diese Stelle. Stellen Sie sicher, dass alle 4 Greifer mit einem Blatt Papier flach auf dem Tisch liegen, so als ob Sie ein Werkzeug an einem Teil anfassen würden. Sobald unser Orientierungspunkt [1] gesetzt ist, drücken Sie [F2], um die Aufnahme zu starten.

Der nächste Punkt ist der X-Richtungspunkt [2]. Notieren Sie die Z-Position auf dem RJH in kartesischer Position. Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung nach oben, so dass die Greiferfinger beim Bewegen in X-Richtung den Tisch freimachen. Bewegen Sie den Roboter in X-Richtung und zurück zur aufgezeichneten Z-Position. Die Finger sollten den Tisch berühren, verwenden Sie das Blatt Papier, um die Greifer wieder auf den Tisch zu setzen. Nehmen Sie den Punkt [2] in X-Richtung auf, indem Sie [F2]drücken.

Bewegen Sie den Roboter in Y-Richtung [3].  Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung nach oben, damit die Greiferfinger beim Bewegen in Y-Richtung den Tisch nicht berühren. Bewegen Sie den Roboter in Y-Richtung und zurück zur aufgezeichneten Z-Position. Benutzen Sie das Stück Papier, um die Greiferfinger abzutasten. Nehmen Sie den Punkt der Y-Richtung [3] auf, indem Sie [F2]drücken.

5

Die Direkteingabemethode kann auch zum Einstellen des Benutzerrahmens verwendet werden. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und drücken Sie den Pfeil, um zum Fenster Benutzerrahmen zu wechseln. 

Drücken Sie für die Direkteintragsmethode die [ENTER]. Zum Abstellen des Benutzerrahmens vom Roboterständer. Geben Sie einen Namen für den Benutzerrahmen ein und fügen Sie die folgenden Werte hinzu:

Beispiel:

  • X = 0.0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

Dadurch wird der Roboter um Z 180 Grad gedreht. Der Roboter bewegt sich in Z-Richtung senkrecht zum Tisch, wobei der Roboterkabelstecker in die positive X-Richtung zeigt. Drücken Sie die [ENTER], um zu speichern.

6

Drücken Sie [Insert], um den Benutzerrahmen zu erstellen. Navigieren Sie zur Registerkarte “Schrittschalten” und wählen Sie den Benutzerrahmen aus, der erstellt wurde, um ihn zu aktivieren.

Setup

1

Gehen Sie auf die Registerkarte Einrichtung. Ändern Sie Folgendes: 

  • Maximale Robotergeschwindigkeit – Mit dieser Einstellung wird die maximale Robotergeschwindigkeit für den Betriebsmodus der Maschine festgelegt. Geben Sie die Geschwindigkeit in der zur Ausführung der Arbeit richtigen Einheit (Zoll/s bzw. mm/s) ein. Diese Einstellung kann gegebenenfalls nach oben oder unten angepasst werden.

    Hinweis: Die maximale Geschwindigkeit des Roboters im Run-Modus beträgt 118 in/sec (3000 mm/sec). Die maximale Robotergeschwindigkeit im Einrichtmodus ist 7,9 Zoll/s (200 mm/s).

 WICHTIG: Die programmierte Höchstgeschwindigkeit des Roboters darf die zulässige Geschwindigkeit der Sicherheitsstufe nicht überschreiten. Um die zulässige Geschwindigkeit auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult anzuzeigen, navigieren Sie zu Konfig > Allgemeine Einschränkungen. 

 WARNUNG: Die programmierte maximale Robotergeschwindigkeit verhindert nur, dass neu programmierte Punkte diese maximale Robotergeschwindigkeit überschreiten. Das bedeutet, dass eine Änderung der maximalen Robotergeschwindigkeit keine Auswirkungen auf bereits erstellte Programme hat. 

WARNUNG: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht korrekt bewegt.

  • Anzahl der Greifer – Geben Sie die Anzahl der Greifer ein.

 

2

Rohgreifer

  • Klemmausgang -– Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifers 1.
  • Entklemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 1.
  • Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 1 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
  • Klemmtyp – Geben Sie 1 für die AD- oder 2 für ID-Klemmung ein. 

Endgreifer

  • Klemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifers 2.
  • Entklemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 2.
  • Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 2 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
  • Klemmtyp – Geben Sie 1 für die AD- oder 2 für ID-Klemmung ein. 

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie folgenden Einstellungen:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

 

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