11.1 Haas Cobot – Einrichtung

Haas Cobot – Schnellstartanleitung

Introduction

Dieses Video führt Sie durch die Programmierung einer kompletten Teileinrichtung auf dem Haas HC10 Cobot.

HINWEIS: Dieses Video dient nur als Referenz und ersetzt nicht das schriftliche Verfahren.

Dieses Verfahren hilft Ihnen, einen Auftrag mit Ihrem Haas Cobot einzurichten.

Folgen Sie dem Abschnitt Erstes Einschalten in der Haas Cobot-Installationsanleitung, um den Roboter an Ihre Haas-Maschine anzuschließen.

Hinweis: Wenn die Maschine vor dem Speichern eines Auftrags eingeschaltet wird, können die Informationen der Werkstückvorlage verloren gehen.

General Safety Notes

Betriebssicherheit:

Überprüfen Sie jedes Mal, wenn ein neuer Auftrag ausgeführt wird, auf beschädigte Greifer.
Im Falle eines Stromausfalls bleiben die Greifer in der Klemmstellung.
Bei Luftverlust verbleiben die Greifer vorübergehend in der Klemmstellung. Es ist notwendig, Abhilfe zu schaffen, da im Laufe der Zeit die Luft im System abgeblasen wird und das Teil herunterfallen kann.

Regelmäßige Überprüfung der Sicherheitsmerkmale der Maschine:

Überprüfen Sie die Sicherheitsvorrichtungen des Roboters – Sicherheitszaunverriegelung, Bereichsscanner oder Lichtvorhang – auf ordnungsgemäße Funktion. Informationen zur Überprüfung der Sicherheitsvorrichtungen des Roboters finden Sie in den Haas Cobot-Installationshandbüchern.

Setup / Run Mode Betrieb

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist.

Wenn sich die Haas-Steuerung im Run-Modus, Modus 1, befindet, wird durch das Auslösen einer Robotersicherheitseinrichtung die gesamte Bewegung gestoppt, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis die Robotersicherheitseinrichtung nicht mehr ausgelöst wird.
Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

Programmier-Bedienpult ausschalten

WARNUNG: Benutzen Sie nicht die Einschalttaste [1] am Programmier-Bedienpult, um es auszuschalten. Dies kann zum Verlust von Systemdateien innerhalb der Cobot Steuerbox führen.

Um das Programmier-Bedienpult auszuschalten, drücken Sie die 3 Striche in der rechten oberen Ecke [2], um das Optionsmenü auf der rechten Seite aufzurufen.

Wählen Sie die Option Ausschalten [3], um die Ausschaltsequenz für die Cobot Steuerbox einzuleiten.

Wichtig:Ein falsches Ausschalten des Programmier-Bedienpults kann zu einer Beschädigung wichtiger Dateien auf der Cobot-Steuerungsbox führen. Dies könnte dazu führen, dass der Cobot unbrauchbar wird, bis die Systemdateien auf der Steuerbox neu installiert sind.

Setup

1

Bevor Sie einen Roboterauftrag einrichten können, müssen Sie einen Benutzerrahmen erstellen. Der Benutzerrahmen befindet sich außerhalb der Teiletabelle. Damit werden die X-, Y-und Z-Achsen festgelegt.

Es gibt zwei Koordinatentypen, mit denen der Roboter bewegt werden kann. Dies sind kartesische und gemeinsame.

Das kartesische Koordinatensystem besteht aus:

X, Y, und Z sind lineare Achsen.
W dreht sich um die X-Achse.
P dreht sich um die Y-Achse.
R dreht sich um die Z-Achse.

Das gemeinsame Koordinatensystem besteht aus:

J1, J2, J3, J4, J5 und J6

2

Grenzwerte für Cobot-Verfahrwegbegrenzungen

J1 (+/- 360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

Die Drei-Punkte-Methode wird verwendet, um unseren Benutzerrahmen festzulegen. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und drücken Sie die Taste „Pfeil“, um zum Fenster Benutzerrahmen zu wechseln.

Drücken Sie für die Drei-Punkte-Methode [INSERT]. Geben Sie dann einen Namen für den Benutzerrahmen ein und drücken Sie zum Aufzeichnen [F2].

4

Der erste Punkt, den Sie aufnehmen, ist der Orientierungspunkt [1]. Dieser wird mit den Fingern von Greifer 1, die nach unten und auf den Tisch zeigen, eingestellt. Bewegen Sie den Roboter an diese Stelle. Stellen Sie sicher, dass alle 4 Greifer mit einem Blatt Papier flach auf dem Tisch liegen, so als ob Sie ein Werkzeug an einem Teil anfassen würden. Sobald unser Orientierungspunkt [1] gesetzt ist, drücken Sie [F2], um die Aufnahme zu starten.

Der nächste Punkt ist der X-Richtungspunkt [2]. Notieren Sie die Z-Position auf dem RJH in kartesischer Position. Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung nach oben, so dass die Greiferfinger beim Bewegen in X-Richtung den Tisch freimachen. Bewegen Sie den Roboter in X-Richtung und zurück zur aufgezeichneten Z-Position. Die Finger sollten den Tisch berühren, verwenden Sie das Blatt Papier, um die Greifer wieder auf den Tisch zu setzen. Nehmen Sie den Punkt [2] in X-Richtung auf, indem Sie [F2]drücken.

Bewegen Sie den Roboter in Y-Richtung [3]. Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung nach oben, damit die Greiferfinger beim Bewegen in Y-Richtung den Tisch nicht berühren. Bewegen Sie den Roboter in Y-Richtung und zurück zur aufgezeichneten Z-Position. Benutzen Sie das Stück Papier, um die Greiferfinger abzutasten. Nehmen Sie den Punkt der Y-Richtung [3] auf, indem Sie [F2]drücken.

5

Die Direkteingabemethode kann auch zum Einstellen des Benutzerrahmens verwendet werden. Navigieren Sie zu Aktuelle Befehle > Geräte > Roboter > Rahmen und drücken Sie den Pfeil, um zum Fenster Benutzerrahmen zu wechseln.

Drücken Sie für die Direkteintragsmethode die [ENTER]. Zum Abstellen des Benutzerrahmens vom Roboterständer. Geben Sie einen Namen für den Benutzerrahmen ein und fügen Sie die folgenden Werte hinzu:

Beispiel:

X = 0.0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = 0,0
P = 0.0
R = 180.0

Dadurch wird der Roboter um Z 180 Grad gedreht. Der Roboter bewegt sich in Z-Richtung senkrecht zum Tisch, wobei der Roboterkabelstecker in die positive X-Richtung zeigt. Drücken Sie die [ENTER], um zu speichern.

6

Drücken Sie [Insert], um den Benutzerrahmen zu erstellen. Navigieren Sie zur Registerkarte “Schrittschalten” und wählen Sie den Benutzerrahmen aus, der erstellt wurde, um ihn zu aktivieren.

Setup

1

Gehen Sie auf die Registerkarte Einrichtung. Ändern Sie Folgendes:

Maximale Robotergeschwindigkeit – Mit dieser Einstellung wird die maximale Robotergeschwindigkeit für den Betriebsmodus der Maschine festgelegt. Geben Sie die Geschwindigkeit in der zur Ausführung der Arbeit richtigen Einheit (Zoll/s bzw. mm/s) ein. Diese Einstellung kann gegebenenfalls nach oben oder unten angepasst werden.

Hinweis: Die maximale Geschwindigkeit des Roboters im Run-Modus beträgt 118 in/sec (3000 mm/sec). Die maximale Robotergeschwindigkeit im Einrichtmodus ist 7,9 Zoll/s (200 mm/s).

WICHTIG: Die programmierte Höchstgeschwindigkeit des Roboters darf die zulässige Geschwindigkeit der Sicherheitsstufe nicht überschreiten. Um die zulässige Geschwindigkeit auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult anzuzeigen, navigieren Sie zu Konfig > Allgemeine Einschränkungen.

WARNUNG: Die programmierte maximale Robotergeschwindigkeit verhindert nur, dass neu programmierte Punkte diese maximale Robotergeschwindigkeit überschreiten. Das bedeutet, dass eine Änderung der maximalen Robotergeschwindigkeit keine Auswirkungen auf bereits erstellte Programme hat.

Greifernettomasse - Geben Sie die Nettomasse des Greifers ein. Siehe die Maschinenabmessungen auf unserer Website(Maschinenabmessungen für Einzelgreifer oder Maschinenabmessungen für Doppelgreifer), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten

WARNUNG: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht korrekt bewegt.

Anzahl der Greifer – Geben Sie die Anzahl der Greifer ein.

2

Rohgreifer

Klemmausgang -– Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifers 1.
Entklemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 1.
Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 1 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
Klemmtyp – Geben Sie 1 für die AD- oder 2 für ID-Klemmung ein.

Endgreifer

Klemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Klemmen des Greifers 2.
Entklemmausgang – Wählen Sie den Ausgang zum Lösen des Greifers 2.
Klemmverzögerung – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, die verzögert werden soll, nachdem der Greifer 2 den Befehl zum Klemmen oder Lösen erhalten hat.
Klemmtyp – Geben Sie 1 für die AD- oder 2 für ID-Klemmung ein.

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie folgenden Einstellungen:

372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

11.2 Haas Cobot – Einfache Abfolge

Haas Cobot – Schnellstartanleitung

General Safety Notes

Betriebssicherheit:

Überprüfen Sie jedes Mal, wenn ein neuer Auftrag ausgeführt wird, auf beschädigte Greifer.
Im Falle eines Stromausfalls bleiben die Greifer in der Klemmposition.
Bei Luftverlust werden die Greifer vorübergehend in der Klemmposition bleiben. Es ist notwendig, Abhilfe zu schaffen, da im Laufe der Zeit die Luft im System abgeblasen wird und das Teil herunterfallen kann.

Regelmäßige Überprüfung der Sicherheitsmerkmale der Maschine:

Überprüfen Sie die Türverriegelung auf richtigen Sitz und Funktion. Informationen zur Überprüfung der Verriegelung finden Sie in den Haas Cobot-Installationshandbüchern.

Setup / Run Mode Betrieb

Wenn sich die Haas-Steuerung im Run-Modus, Modus 1, befindet, wird durch das Auslösen einer Robotersicherheitseinrichtung die gesamte Bewegung gestoppt, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis die Robotersicherheitseinrichtung nicht mehr ausgelöst wird.
Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, während die Taste F2 RJH gedrückt ist.

Simple Template

1

Sequenztyp – Geben Sie 0 für einfache Vorlage oder 1 für benutzerdefinierte Sequenz ein. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt "Benutzerdefinierte Sequenz ".

Rohe Bestandsabholmethode – Geben Sie 0 für Tischgitter oder 1 für Einzelpunkt ein.

Ablagemethode für fertige Werkstücke – Geben Sie 0 für einen einzelnen Tisch, 1 für zwei Tische oder 2 für einen Punkt ein.

Anzahl der gestapelten Werkstücken - Geben Sie die Anzahl der gestapelten Werkstücken pro Tasche ein. Maximal 3 Werkstücke

Hinweis: Wenn Sie die Funktion „Gestapelte Teile“ mit zwei oder drei Teilen verwenden und die Methoden „Rohteilaufnahme“ und „Fertigteilabgabe“ jeweils eine Tabelle sind. Der erste Teilort muss leer sein.

2

Anzahl der Zeilen - Geben Sie die Anzahl der Zeilen ein, die Sie in der Tabelle verwenden möchten.

Anzahl der Spalten - Geben Sie die Anzahl der Spalten ein, die Sie in der Tabelle verwenden möchten.

Abstand zwischen den Zeilen - Geben Sie den schrittweisen Abstand zwischen den Zeilen ein.

Abstand zwischen den Spalten - Geben Sie den schrittweisen Abstand zwischen den Spalten ein.

Rohmaterialhöhe - Geben Sie die Höhe des Rohmaterials ein.

Höhe des fertigen Teils - Geben Sie die Höhe des fertigen Teils ein.

Teilespiegelung - Aktivieren Sie die Teilespiegelung für zwei Arbeitsgänge.

Rohmaterialmasse - Geben Sie die Masse des Rohmaterials ein.

Masse des Fertigteils - Geben Sie die Masse des Fertigteils ein. Vorgang 1, wenn Werkstückumkehr aktiviert ist.

Masse der fertigen zweiseitigen Werkstücke – Geben Sie die Masse der fertigen Werkstücke ein. Vorgang 2, wenn Werkstückumkehr aktiviert ist.

Hinweis: Die Greifer und sowohl Fertig- als auch Rohteile müssen einen Wert unter der maximalen Gesamtnutzlast des Roboters aufweisen.

Beispiel: Masse des Rohmaterials [4,0 lbs] + Masse des fertigen Teils [3.8 lbs] + Nettomasse des Greifers [7,0 lbs] < Maximale Nutzlast [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Hinweis: Für die nächsten Einrichtvorgänge stehen die folgenden Befehle zur Verfügung:

Drücken Sie [TURRET FWD]/[ATC FWD] ODER [TURRET REV]/[ATC REV], um den Werkzeugwechsler weiterzuschalten. Dies wird bei der Einstellung der sicheren Achsenposition für die Lastposition verwendet

Drücken Sie [F2], um die Referenzposition einzustellen. Dies zeichnet die aktuelle Roboterposition auf.

Drücken Sie [F3]. um den Greifer zu klemmen/lösen. Auf der Registerkarte “Teil laden” wird der Greifer 1 festgeklemmt oder gelöst. Auf der Registerkarte “Teil entladen” wird der Greifer 2 betätigt.

Drücken Sie [F4] zum Festklemmen/Lösen des Hauptspindel-Spannfutters.

Robotergeschwindigkeit – Geben Sie die Geschwindigkeit für die Roboterbewegungen am Teiletisch ein. Beginnen Sie während des Einrichtens mit einer langsamen Geschwindigkeit und aktualisieren Sie die Geschwindigkeit auf die gewünschte Zykluszeit, nachdem Sie überprüft haben, dass der Auftrag korrekt ausgeführt wird.

Langsam 1 in/s
Medium 3 in/s
Schnell 6 in/s

2

Erster Abholort – Verfahren Sie den Greifer 1 zur Position des ersten Teils auf dem Teiletisch. Klemmen Sie das Teil durch Drücken von [F3] ab und drücken Sie dann [F2] um die Referenzposition aufzuzeichnen.

Tipps und Tricks:Nehmen Sie das Teil auf und richten Sie das Teil an der Position des ersten Teils auf der Werkstückvorlage neu aus und notieren Sie diese Position. Dadurch wird der Greifer besser auf das Teil und den Tisch ausgerichtet.

Über den Tisch fahren – Bewegen Sie den Roboter in Z-Richtung, um alle Werkstücke auf dem Tisch zu entfernen und drücken Sie [F2] , um die Referenzposition zu erfassen. Diese Position ist auch die Wiederherstellungsposition.

3

Bereitschaftsposition – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der obigen Tischposition in die Bereitschaftsposition bewegt. Diese sollte sich außerhalb der Tür befinden, wobei der Greifer 1 gedreht wird, um das Teil in das Spannfutter zu legen.

Drücken Sie [F2], um eine Bewegungsdatei zu erstellen, und drücken Sie [F1] für Einrichtungsoptionen.

Drücken Sie [1], um die Koordinaten auf gemeinsam einzustellen.
Drücken Sie [2], um die Geschwindigkeit einzustellen.
Drücken Sie [3], um den Werkzeugrahmen auf 1 Weltrahmen einzustellen.
Drücken Sie [4], um den Benutzerrahmen auf den Benutzerrahmen einzustellen, der mit der Dreipunktmethode erstellt wurde.

Bewegen Sie den Roboter beim Drehen des Greifers 1 von der obigen Tischposition zur Außenseite der Tür. Zeichnen Sie die Positionen entlang des Pfads auf, um eine gleichmäßige Bewegung zu erzeugen.

Tipps und Tricks: Stellen Sie den ersten Punkt für diese Bewegungsdatei so ein, dass er von der obigen Tischposition in der X- und Y-Richtung liegt.

4

Drücken Sie [ENTER] für Aufnahmeoptionen. Dies erzeugt eine Aktion in Ihrer Bewegungsdatei.

Drücken Sie [0], um eine Position aufzuzeichnen.
Drücken Sie [1], um die Geschwindigkeit einer Bewegung einzustellen.
Drücken Sie [2], um den Greiferzustand einzustellen.
Drücken Sie [3], um den Aufspannzustand einzustellen.

Hinweis: Die Roboterschablone öffnet/schließt die Greifer und die Werkstückaufnahme. Das Einfügen eines Greiferstatus oder eines Haltezustands gilt nur für fortgeschrittene Jobs, bei denen die Teilumkehr verwendet wird.

Drücken Sie [F2] für Ausführungsoptionen.

Drücken Sie [0], um die ausgewählte Position auszuführen.
Drücken Sie [1], um alle Positionen in der Bewegungsdatei auszuführen.
Drücken Sie [2], um alle Positionen rückwärts zu fahren.

Drücken Sie [F3] für Ausführungsoptionen.

Drücken Sie [1], um eine neue Datei zu erstellen.
Drücken Sie [2], um die Datei zu speichern.
Drücken Sie [3], um eine Datei zu laden.

Wenn Sie die Bewegungsdatei löschen müssen, drücken Sie [F3], um die Tabelle zu löschen. Drücken Sie [Y] zum Zurücksetzen der Werte und [N] zum Abbrechen.

Nachdem Sie die Bewegungen bestätigt haben, drücken Sie [UNDO], um den Vorgang zu beenden und die Bewegungsdatei zu speichern.

Tipps und Tricks: Wenn Sie den Arm in Richtung Tür bewegen, überprüfen Sie, ob Sie die Gelenke nicht überdrehen, indem Sie ihre Position auf dem RJH überprüfen. Sie können sehen, wie Sie zwischen der Bewegung im Verbindungsmodus und dem kartesischen Modus wechseln, indem Sie in der linken unteren Ecke des RJH auf Linear drücken.

Tipps und Tricks: Mindestens einer der Punkte in der Bewegungsdatei "Bereiter Standort" sollte im Modus "Gemeinsam" aufgezeichnet sein und die letzte Position in der Bewegungsdatei "Bereiter Standort" muss im kartesischen Modus aufgezeichnet sein.

5

Sichere Achsenposition für Last – Verfahren Sie die internen Achsen, um sicherzustellen, dass der Werkzeugwechsler, die Werkzeuge und die B-Achse beim Laden von Teilen frei sind. Drücken Sie [F2], um die Referenzposition einzustellen.

C-Achsen-Orientierungsposition – Dieses Feld dient zur Einstellung der Spannfutter-Ausrichtung beim Laden eines Teils. Zur Einstellung der Werte die Anweisungen auf dem Bildschirm befolgen.

WICHTIG: Drehmaschinen ohne C-Achsen- oder Spindel-Home-Schalter können keine wiederholbaren Spindel garantieren. Daher muss die Spindel Ausrichtung überprüft und überprüft werden, wenn ein Auftrag eingerichtet wird und bevor ein Auftrag ausgeführt wird.

Spannfutter-Ladeposition – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Bereitschaftsposition zur Spannfutter-Ladeposition bewegt.

Tipps und Tricks:Die erste in der Bewegungsdatei aufgezeichnete Position sollte die letzte Position in der Bewegungsdatei Bereitschaftsposition sein. Außerhalb der Tür, wobei Greifer 1 gedreht wird, um das Teil in das Spannfutter einzusetzen.

6

Verfahren Sie den Roboter in Schrittschaltung von der Bereitschaftsposition zur Spindelmittellinie. Bei gelöster Werkstückhalterung den Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie in Richtung des Spannfutters verfahren. Der Teil sollte in den Backen und gegen die Rückseite der Backen zentriert sein. Klemmen Sie das Spannfutter ein und prüfen Sie die Bewegung des Teils. Zum Zentrieren des Teils auf die Werkstückhaltung anpassen.

Tipps & Tricks: Nach dem Zentrieren des Teils und dem Festklemmen der Werkstückhalterung die letzte Position notieren. Lösen Sie dann die Werkstückhalterung und verfahren Sie das Teil in Y-Richtung aus der Werkstückhalterung heraus und nehmen Sie diese Position vor der letzten aufgenommenen Position auf und fügen Sie sie ein.

Tipps und Tricks:Verringern Sie die Robotergeschwindigkeit für eine höhere Genauigkeit beim Be- oder Entladen eines Teils in der Werkstückhalterung.

Roh-Werkstückhalterung – Wählen Sie den Werkstückhalterungs-Mechanismus zum Festklemmen des Rohteils.

Unload Part - Simple Template

1

Fertigstellen der Werkstückhalterung – Wählen Sie den Werkstückhalterungs-Mechanismus zum Festklemmen des fertigen Teils.

Abholort für das Spannfutter – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Bereitschaftsposition zum Abholort des Spannfutters bewegt. Wenn der Greifer 2 gelöst ist, verfahren und drehen Sie den Greifer 2 zur Spindelmittelachse und positionieren und klemmen Sie das Teil. Prüfen Sie beim Festklemmen von Greifer 2 die Bewegung des Roboters und stellen Sie ihn so ein, dass der Greifer auf das Teil zentriert ist.

2

Anordnung des Greiferwechsels – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter vom Spannfutter-Abholort zum Greifer-Wechselort bewegt. Bewegen Sie den Roboter entlang der Spindelmittellinie vom Spannfutter weg und drehen Sie den Greifer so, dass der Greifer 1 an der Spindelmittellinie ausgerichtet ist.

Laden nach dem Wechsel – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Greiferwechselposition zur Spannfutterbeladungsposition bewegt. Bei gelöster Werkstückhalterung den Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie in Richtung des Spannfutters verfahren. Der Teil sollte in den Backen und gegen die Rückseite der Backen zentriert sein. Klemmen Sie das Spannfutter ein und prüfen Sie die Bewegung des Teils. Zum Zentrieren des Teils auf die Werkstückhaltung anpassen.

3

Bewegung zum Entladen von Teilen – Erstellen Sie eine Bewegungsdatei, die den Roboter von der Spannfutterbeladung zur Bereitschaftsposition bewegt. Bewegen Sie den Roboter bei nicht geklemmtem Greifer 1 entlang der Spindelmittellinie von der Werkstückhalterung weg und außerhalb der Tür zur Bereitschaftsposition.

Fertigteil-Abwurfmethode – Wählen Sie die Methode zum Ablegen des fertigen Teils aus. Geben Sie 1 für Einzeltisch, 2 für symmetrischen Doppeltisch und 3 für Einzelpunkt ein.

Ablageort des Tisches – Bewegen Sie den Roboter von der Bereitschaftsposition zur Position des ersten Werkstücks auf dem Tisch. Platzieren Sie das Teil 0,0625 Zoll über dem Tisch und drücken Sie [F3] , um den Greifer 2 zu lösen. Drücken Sie [F2] , um die Referenzposition einzustellen.

Verweilzeit in der Luft – Geben Sie die Anzahl der Sekunden ein, in denen das Abblasen nach der Entnahme des Teils eingeschaltet werden soll.

Hinweis: Die Funktion steht nur bei Maschinen mit dieser Option zur Verfügung. Automatisches Abblasen von Druckluft – Installation.

Hinweis: Die Funktion steht nur bei Fräsmaschinen mit dieser Option zur Verfügung. Programmierbare Luft – Installation.

Spannfutter-Drehgeschwindigkeit – Geben Sie die Spindeldrehzahl ein, mit der sich die Spindel während des Abblasens dreht.

Run Job - Simple Template

1

Auf der Registerkarte “Auftrag ausführen” können Sie einen Auftrag laden/ausführen und speichern. Hier wird auch der aktuelle Status des Robotermodus und der laufende Auftrag angezeigt. Der Dateiname wechselt auf Rot, wenn der Auftrag nicht gespeichert wird und auf Schwarz, wenn er gespeichert wird.

Drücken Sie [F3] , um den Auftrag zu speichern, geben Sie den gewünschten Auftragsnamen ein und wählen Sie den Speicherort der Datei aus. Um den Auftrag nach der Bearbeitung am gleichen Dateispeicherort zu speichern, drücken Sie [INSERT] zweimal.

Drücken Sie[F4],um einen Auftrag zu laden.

Drücken Sie [F2], um einen neuen Auftrag zu erstellen.

Drücken Sie auf [INSERT], um den Auto-Werkstücklader-Modus ein-/auszuschalten.

Drücken Sie auf [UNDO], um den Roboter in die sichere Position zu fahren. Diese Position ist die Position „Zu ober. Tisch versch.“, die auf der Registerkarte „Werkstück laden“ erfasst ist. Wenn diese Position nicht erfasst wurde, steht diese Funktion nicht zur Verfügung.

Warnung: Diese Funktion nicht verwenden, wenn sich der Roboter nicht in einer sicheren Position befindet, um von seiner aktuellen Position zur Position des oberen Tisches zu fahren.

2

Aktuelles Teil – Dieses Feld kann aktualisiert werden, so dass die Sequenz an diesem Punkt beginnt.

Nächstes Teil – Der Zähler zeigt das nächste Teil.

Fertiggestelltes Teil – Der Zähler zeigt die Anzahl der fertigen Teile an. Dieses Feld kann durch Drücken von [ORIGIN]zurückgesetzt werden.

Teile insgesamt – Dieses Feld kann geändert werden. Die Sequenz läuft so lange, bis die Gesamtzahl der Teile den fertigen Teilen entspricht. Dies würde den Lauf eines partiellen Tisches ermöglichen. Auf 0 für „unbegrenzt“ einstellen.

Eilgang-Override – Dies zeigt den aktuellen Status des Eilgang-Override an.

Aktueller Zustand – Hier wird der aktuelle APL-Status angezeigt.

Werstückdrehen: Wenn Werkstückdrehen aktiviert ist, müssen die Programme für OP 1 und OP 2 ausgewählt werden.

Programm: – Spezielles Programm, das mit diesem Auftrag ausgeführt wird. (Optional, wenn Werkstückdrehen für den aktuellen Auftrag nicht aktiviert ist.)

3

Der erste Teil des Bearbeitungsprogramms muss eine Operation sein, um die SLUG richtig auf die Schulter oder den Anschlag der Backen aufzusetzen. Es kann der von Haas gelieferte Federstößel oder ein beliebiges kundenspezifisches Werkzeug verwendet werden. Der Stößel muss wie jedes andere Werkzeug einen eigenen Werkzeugversatz und eine eigene Station auf dem Revolver haben.

Nähern Sie sich dem Teil in Eilgangbewegung und stoppen Sie etwa 6 mm (0,25") vom Teil entfernt.
Schieben Sie den Stößel ein und drücken Sie ihn gegen das Teil, bis die Feder ½" (12 mm) zusammengedrückt hat.
Öffnen und schließen Sie das Spannfutter unter Verwendung von M11 und M10 für das aufzunehmende Teil.
Ziehen Sie es im Eilgang vom Werkstück zurück und fahren Sie mit dem Bearbeitungsprozess fort

4

Nach dem Einrichten des Auftrags drücken Sie [INSERT], um den APL-Modus einzuschalten.

Hinweis: Wenn sich die Maschine im APL-Modus befindet, lädt die Steuerung das nächste Teil, wenn die Maschine einen M299-Code ausführt. Wenn M299 nicht im APL-Modus ausgeführt wird, ersetzt er am Ende eines Programms einen M30 oder M99.

Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie im Benutzerhandbuch.

Drücken Sie ZYKLUSSTART, um Ihr Programm zu starten.

APL Scheduler

Die Registerkarte des automatischen Werkstücklader-Planers ermöglicht dem Benutzer die Planung von Roboteraufträgen.

Hinweis: Setzen Sie Einstellung 131 auf AUS, um geplante Aufträge auszuführen.

Auftragsnummer:Gibt die Nummer des Auftrags an. Drücken Sie die [ENTER], um einen Programmkommentar für den Auftrag zu erstellen.

Reihenfolge:Gibt die Reihenfolge der Aufträge an. Diese kann bearbeitet werden, um die Reihenfolge der geplanten Aufträge zu ändern. Drücken Sie auf [ENTER], um die Auftragsreihenfolge einzustellen.

Status:Gibt an, ob der Auftrag „Ungeplant“, „Geplant“ oder „Abgeschlossen“ ist. Drücken Sie die [ENTER], um die Auftragsstatusoptionen anzuzeigen.

Werkstückzähler:Gibt an, wie viele Werkstücke des aktuell geplanten Auftrags ausgeführt wurden. Drücken Sie die [ENTER], um die Werkstückzählung einzustellen.

Auftragsname:Dies ermöglicht dem Benutzer die Auswahl der Roboterauftrags-XML. Drücken Sie die [ENTER], um den Roboterauftrag auszuwählen.

Programmpfad:Zeigt den Programmpfad an, der für den Auftrag ausgewählt ist. Das Programm wird auf der Registerkarte „Auftrag ausführen“ ausgewählt.

Programmkommentar: Zeigt den vom Benutzer eingegebenen Programmkommentar an.

[ENTER] Variiert in der aktuellen Spalte. Siehe vorheriger Abschnitt für Spalteninformationen.

[ALTER] Auftrag laden. Lädt den markierten Auftrag in die Registerkarte „Auftrag ausführen“.

[INSERT] Planungsmode „Ein/Aus“. Dadurch wird der Planungsmodus ein- oder ausgeschaltet. Muss auf Ein gesetzt werden, um einen Auftragsplan auszuführen. Folgt den gleichen Regeln wie der Modus des automatischen Werkstückladers.

[F2] Plan. Plant den markierten Auftrag.

[F3] Zeile hinzufügen. Fügt dem Planer des automatischen Werkstückladers eine neue Auftragsnummer hinzu.

[DELETE] Zeile löschen. Löscht den markierten Auftrag. Geplante Aufträge können nicht gelöscht werden.

Hinweis: Der Roboter bewegt sich zum Bereitschaftsstandort des aktuellen Auftrags, bevor er zum nächsten Auftrag im APL-Planer wechselt. Stellen Sie sicher, dass der Bereitschaftsstandort für alle Aufträge ein sicherer Ort ist und keine Hindernisse vorliegen.

11.3 Haas Cobot – Benutzerdefinierte Sequenz

Haas Roboter – Kurzanleitung

General Safety Notes

Betriebssicherheit:

Überprüfen Sie jedes Mal, wenn ein neuer Auftrag ausgeführt wird, auf beschädigte Greifer.
Im Falle eines Stromausfalls bleiben die Greifer in der Klemmposition.
Bei Luftverlust werden die Greifer vorübergehend in der Klemmposition bleiben. Es ist notwendig, Abhilfe zu schaffen, da im Laufe der Zeit die Luft im System abgeblasen wird und das Teil herunterfallen kann.

Regelmäßige Überprüfung der Sicherheitsmerkmale der Maschine:

Überprüfen Sie die Türverriegelung auf richtigen Sitz und Funktion. Informationen zur Überprüfung der Verriegelung finden Sie in den Haas Cobot-Installationshandbüchern.

Setup / Run Mode Betrieb

Wenn sich die Haas-Steuerung im Run-Modus, Modus 1, befindet, wird durch das Auslösen einer Robotersicherheitseinrichtung die gesamte Bewegung gestoppt, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis die Robotersicherheitseinrichtung nicht mehr ausgelöst wird.
Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, während die Taste F2 RJH gedrückt ist.

Template - Custom Sequence

Sequenztyp – Geben Sie 0 für einfache Vorlage oder 1 für benutzerdefinierte Sequenz ein.

Anzahl der gestapelten Werkstücken - Geben Sie die Anzahl der gestapelten Werkstücken pro Tasche ein. Maximal 3 Werkstücke

Hinweis: Wenn Sie die Funktion für gestapelte Teile von zwei oder drei Teilen verwenden und dieRohteilabholmethode und die Fertigteilabgabemethode beide eine Tabelle sind. Der erste Teilort muss leer sein.

Anzahl der Reihen – Geben Sie die Anzahl der Reihen ein, die auf dem Tisch verwendet werden sollen.

Anzahl der Ständer – Geben Sie die Anzahl der Ständer ein, die auf dem Tisch verwendet werden sollen.

Abstand zwischen den Reihen – Geben Sie den inkrementellen Abstand zwischen den Reihen ein.

Abstand zwischen den Ständern – Geben Sie den inkrementellen Abstand zwischen den Ständern ein.

Robotergeschwindigkeit – Geben Sie die Geschwindigkeit für die Roboterbewegungen am Werkstücktisch ein.

Erster Abholort – Führen Sie den Greifer 1 zur Position des ersten Werkstücks auf dem Werkstücktisch. Greifen Sie das Werkstück und drücken Sie dann [F2] , um die Referenzposition zu speichern.

Tipps & Tricks: Nehmen Sie das Werkstück auf und richten Sie es neu an der ersten Werkstückposition auf der Schablone aus und speichern Sie diese Position. Dadurch wird der Greifer besser auf das Teil und den Tisch ausgerichtet.

Ablageort des Tisches – Bewegen Sie den Roboter von der Bereitschaftsposition zur Position des ersten Werkstücks auf dem Tisch. Platzieren Sie das Werkstück 0,0625 Zoll über dem Tisch und lösen Sie Greifer 2. Drücken Sie [F2] , um die Referenzposition einzustellen.

Rohteilhöhe – Geben Sie die Höhe der Rohteile ein.

Fertigteilhöhe – Geben Sie die Höhe des Fertigteils ein.

Rohmaterial-Masse – Geben Sie die Masse des Rohmaterials ein.

Masse der fertigen Werkstücke – Geben Sie die Masse der fertigen Werkstücke ein.

Beispiel: Rohmaterialmasse [4,0 lbs] + Fertigteilmasse [3,8 lbs] + Greifer [7,0 lbs] < Max. Nutzlast [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Die Registerkarte „Benutzerdefiniert“ ermöglicht dem Benutzer, eine Reihe von benutzerdefinierten Sequenzen zu erstellen. Jede Reihe ist eine Sequenz mit einem Alias-Code, einer Beschreibung der Sequenz und einem Dateinamen.

Die Sequenz wird im Programm mit M300 Pn aufgerufen. Die P-Code-Nummer entspricht dem Alias-Code in der aktuellen benutzerdefinierten Sequenz.

Datei: Zeigt den benutzerdefinierten Sequenzpfad an, der derzeit geladen ist. Wenn der Dateipfad rot ist, wird er bearbeitet und nicht gespeichert. Der Dateityp ist .SQC.

[INSERT] Fügt eine Zeile über der markierten Sequenz ein.

[DELETE] Löscht den markierten Auftrag.

[ALTER] Benennt eine benutzerdefinierte Sequenz um.

[ORIGIN] Löscht die benutzerdefinierte Sequenztabelle.

[ENTER] Eine gespeicherte Bewegungsdatei laden.

[F2] Öffnet das Fenster „Recorder“. Siehe Schritt für benutzerdefinierten Rekorder unten.

[F3] Speichert die benutzerdefinierte Sequenz und die erstellten Sequenzdateien.

[F4] Eine gespeicherte benutzerdefinierte Sequenz laden.

2

Drücken Sie [F2], um das Fenster des Kundenrecorders zu öffnen. Dadurch kann der Benutzer eine benutzerdefinierte Bewegungsdatei erstellen.

[INSERT] Eine neue Zeile einzufügen.

[DELETE] Die aktuell markierte Zeile löschen.

[ENTER] Aufzeichnungsoptionen.

Drücken Sie [1] , um eine Position aufzuzeichnen.
Drücken Sie [2] , um die Geschwindigkeit einzustellen.
Drücken Sie [3] , um den Greiferzustand einzustellen.
Drücken Sie [4] , um den Zustand der Werkstückhalterung einzustellen.
Drücken Sie [5] , um den Abblasen-Befehl auszuführen.
Drücken Sie [6] , um den Zustand der automatischen Bedienertür zu befehlen.
Drücken Sie [7] , um die Haupt-/Unterspindelorientierung einzustellen.
Drücken Sie [8] , um eine Maschinenverweilzeit oder Roboterverweilzeit einzustellen.
Drücken Sie [9] , um den Zustand des Roboters Pickup oder Dropoff einzustellen. Dies wird verwendet, um den Werkstückzähler zu erhöhen.
Drücken Sie [10] , um Werkstückindizes zu erhöhen.

3

[F1] Einrichtungsoptionen.

Drücken Sie [1], um die Koordinaten auf gemeinsam einzustellen.
Drücken Sie [2], um die Geschwindigkeit einzustellen.
Drücken Sie [3], um den Werkzeugrahmen auf 1 Weltrahmen einzustellen.
Drücken Sie [4], um den Benutzerrahmen auf den Benutzerrahmen einzustellen, der mit der Dreipunktmethode erstellt wurde.

[F2] für Ausführungsoptionen.

Drücken Sie [0] , um die ausgewählte Position auszuführen.
Drücken Sie[1] , um alle Positionen in der Bewegungsdatei auszuführen.
Drücken Sie [2] , um alle Positionen rückwärts laufen zu lassen.

[F3] für Ausführungsoptionen.

Drücken Sie [1] , um einen neuen Auftrag zu erstellen.
Drücken Sie[2] , um den Auftrag zu speichern.
Drücken Sie [3] , um eine Datei zu laden.

Run Job - Custom Sequence

1

Drücken Sie[F4],um einen Auftrag zu laden.

Drücken Sie [F2], um einen neuen Auftrag zu erstellen.

Drücken Sie auf [INSERT], um den Auto-Werkstücklader-Modus ein-/auszuschalten.

Warnung: Diese Funktion nicht verwenden, wenn sich der Roboter nicht in einer sicheren Position befindet, um von seiner aktuellen Position zur Position des oberen Tisches zu fahren.

2

Aktuelles Teil – Dieses Feld kann aktualisiert werden, so dass die Sequenz an diesem Punkt beginnt.

Nächstes Teil – Der Zähler zeigt das nächste Teil.

Fertiggestellte Teile – Der Zähler zeigt die Anzahl der fertigen Teile an. Dieses Feld kann durch Drücken von [ORIGIN]zurückgesetzt werden.

Eilgang-Override – Dies zeigt den aktuellen Status des Eilgang-Override an.

Aktueller Zustand – Hier wird der aktuelle APL-Status angezeigt.

Programm: – Spezielles Programm, das mit diesem Auftrag ausgeführt wird. (Optional, wenn Werkstückdrehen für den aktuellen Auftrag nicht aktiviert ist.)

Vorlaufsequenz: - Optionaler Schritt, der vor diesem Auftrag ausgeführt wird, wenn er im automatischen Werkstücklader-Planer ausgeführt wird. Sie kann verwendet werden, um den automatischen Werkstücklader/Roboter für die Ausführung vorzubereiten und zu positionieren.

Vorlaufsequenz: - Optionaler Schritt, der vor diesem Auftrag ausgeführt wird, wenn er im automatischen Werkstücklader-Planer ausgeführt wird. Sie kann verwendet werden, um den automatischen Werkstücklader/Roboter zwischen den Aufträgen in eine sichere Position zu bringen.

3

Nähern Sie sich dem Teil in Eilgangbewegung und stoppen Sie etwa 6 mm (0,25") vom Teil entfernt.
Schieben Sie den Stößel ein und drücken Sie ihn gegen das Teil, bis die Feder ½" (12 mm) zusammengedrückt hat.
Öffnen und schließen Sie das Spannfutter unter Verwendung von M11 und M10 für das aufzunehmende Teil.
Ziehen Sie es im Eilgang vom Werkstück zurück und fahren Sie mit dem Bearbeitungsprozess fort

4

Nach dem Einrichten des Auftrags drücken Sie [INSERT], um den APL-Modus einzuschalten.

Weitere Informationen zur Programmierung finden Sie im Benutzerhandbuch.

Drücken Sie ZYKLUSSTART, um Ihr Programm zu starten.

Example Custom Sequence

%
O61121 (BENUTZERDEFINIERTES PROGRAMM);
(#62715 = Aktuelles Teil);
(#62719 = Max. Teilenummer);
(P1 = AUFNAHME DES ERSTEN WERKSTÜCKS);
(P2 = ZUR BEREITSCHAFT FAHREN);
(P3 = WERKSTÜCK IN SPANNFUTTER LADEN);
(P4 = DAS FERTIGE WERKSTÜCK ENTLADEN);
(P5 = ABSETZTEIL);
;
M97 P10 (PROGRAMM ZUM LADEN DES ROBOTERS AUFRUFEN);
M98 P111 (WERKSTÜCKPROGRAMM);
M97 P20 (PROGRAMM ZUM ENTLADEN DES ANRUFROBOTERS AUFRUFEN);
;
M99;
;
N10 (ROBOTERLADEPROGRAMM);
M300 P1 (ERSTE WERKSTÜCKAUFNAHME);
M300 P2 (ZUR BEREITSCHAFT FAHREN);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (BEWEGT INTERNE ACHSEN AN SICHERE STELLEN);
;
M80 (TÜR OFFEN);
;
G04 P5.; (TÜR OFFEN)
;
M300 P3 (TEIL IN SPANNFUTTER LADEN);
M300 P3 R0 (ZURÜCK ZUR BEREITSCHAFT);
;
M81 (TÜR ZU);
;
G04 P3.; (TÜR SCHLIESSEN);
;
M99;
;
N20 (ROBOTER-ENTLADEPROGRAMM);
T4 G00 Y-1. Z-2. (BEWEGT INTERNE ACHSEN AN SICHERE STELLEN);
;
M80 (TÜR OFFEN);
;
G04 P2. (TÜR OFFEN)
;
M300 P4 (ENDTEIL ENTLADEN);
;
M300 P4 R0 (ZURÜCK ZUR BEREITSCHAFT);
;
N200;
;
M81 (TÜR ZU);
;
G04 P2. (TÜR SCHLIESSEN);
;
N210;
M300 P2 R0 (ZU ABLEGETISCH FAHREN);
M300 P5 (ABLAGETEIL);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (LOOK-AHEAD FÜR MAKROZUORDNUNGEN BEGRENZEN);
WENN [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(VORBEREITEN UND DAS NÄCHSTE TEIL EINSPANNEN);
G103;
M99;
;
N50;
M299
;
%

1

Dies ist ein Beispiel für eine benutzerdefinierte Sequenz eines Roboters mit einem einzigen Greifer.

M300 Pn R0 Sequenzablauf rückwärts.

M300 Pn Q0 Ablauf der Sequenz im Hintergrund zum Programm.

Hinweis: M300 Pn R0 ignoriert alle nicht-roboterbezogenen Befehle, wenn die Bewegungsdatei rückwärts ausgeführt wird. Beispiel einiger ignorierter Befehle: Maschinenverweildauer, automatische Bedienertürbefehle, Werkstückhalterungsbefehle und Spindelorientierungen.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Achten Sie beim Schrittschalten des Roboters darauf, dass Sie sich in kartesischen Koordinaten befinden. Dadurch wird es einfacher, den Roboter zu verfahren, da er mehrere Gelenke gleichzeitig bewegt.
a. Umschalten: Roboter > > Koordinatentyp > Kartesisch

2.       Fahren Sie bei der Aufzeichnung von Roboterpositionen eine Achse und zeichnen Sie dann die Position auf. Nicht mehrere Achsen bewegen und aufzeichnen, da sonst der Roboter beim Ausführen der vollständigen Sequenz abstürzen kann.
            a.       Der Roboter nimmt den kürzesten Weg von Punkt A zu Punkt B. Wenn Sie also mehrere Achsen bewegen, riskieren Sie, dass der Roboter in sich selbst, die Maschine oder in einen Alarm für die Schrittschaltgrenze gerät.
            b.       Achten Sie beim Aufzeichnen von Positionen darauf, dass Sie bei der zuletzt befohlenen Position beginnen.

3. Der Teil des Programms, der das Teil bearbeitet, sollte sich in einem separaten Programm befinden. Führen Sie es als Unterprogramm aus, NACHDEM Sie den Roboter von der Maschine weg bewegt und die Tür geschlossen haben.
a. Dies dient dazu, M300-Aufrufe von einem Programm getrennt zu halten, das für die Bearbeitung von Teilen entwickelt wurde.

4. Trennen Sie den benutzerdefinierten Auftrag in mehrere Sequenzen. Versuchen Sie nicht, eine Bewegungssequenz zu erstellen, die den gesamten Auftrag ausführt.

5. Nachdem Sie eine Bewegungssequenz abgeschlossen haben, führen Sie die vollständige Datei aus, um sich eine Vorstellung davon zu machen, wie die Bewegung aussehen wird.
a. Stellen Sie sicher, dass Sie von der Endposition der letzten Bewegungssequenz beginnen, die ausgeführt wird.

6. Wenn Sie einen Alarm für den Schrittschaltgrenzwert des Roboters erhalten, müssen Sie die Sequenz, die den Alarm verursacht, neu aufzeichnen.
a. Die Bahn, die der Roboter von Punkt A zu Punkt B einschlägt, überschreitet eine oder mehrere der Gelenkgrenzen.