このビデオに従って、ラップトップの仮想ティーチペンダントに接続します。

[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に移動して、[Master／Cal（マスター／校正）]が有効になっていることを確認します。

>[Menu（メニュー）]>[Next(次へ）]>[System（システム）][Master/Cal（マスター／校正）]をクリックすると、図のように画面のリストにポップアップ表示されます。

[Master/Cal（マスター／校正）]がすでに有効になっている場合は、この手順を飛ばしてください。

有効になっていない場合は、次の手順に従ってください。

•  [System Variables（システム変数）]画面に移動します。メニュー > 次へ > システム > 変数
• [$MASTER_ENB]まで下にスクロールします
• 1を押してからEnterキーを押し、[$MASTER_ENB]を1に設定します

パルスコーダーアラームのリセット

[Master/Cal（マスター／校正）]画面に移動します。メニュー > 次へ > システム > マスター/コール

[RES_PCA]をクリックすると[1]、ペンダントにパルスコーダーアラームをリセットするかどうかを尋ねるメッセージが表示されます。

[Yes（はい）]をクリックすると[2]、「Pulsecoder alarm reset!（パルスコーダアラームリセット！）」というメッセージが表示されます。[3]

パルスコーダーアラームがリセットされたら、ロボットの電源を入れ直します。機械の電源を入れ直さないでください。

各軸のパルスを再設定します

軸の電力が失われると、各軸のパルスを再設定する必要があります。これは、それぞれのジョイントを各方向に少なくとも10〜20度ジョグすることによって行います。

これを行うには、次の手順に従います。

• Robot Homepage（ロボットホームページ）から[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]を入力します。
• [Jog Panel（ジョグパネル）]ボタンをクリックして[1]、ジョグパネルを開き、機械の非常停止が解除されていることを確認します。
• [Reset（リセット）]をクリックして[2]、すべての障害をリセットします
• [Switch（スイッチ）]をクリックして[3]、電源を投入します
• [Shift（シフト）]をクリックしてから[4]、ジョイントをジョグします

注：ジョグ中にアラームが表示された場合は、アラームをリセットし、アームが再びジョグできるようになるまでジョグ速度を下げます[5]。これは、アームがDCSゾーンを離れると発生し、より遅い速度でジョグする必要があります。

Master Count（マスターカウント）をReference Count（参照カウント）& Checking the Zero Reference Position（ゼロ基準位置の確認）にコピーします

[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に戻ります。

次の手順を実行して、マスターカウント値を参照カウント値にコピーします。

• [System Variables（システム変数）]画面に移動します。メニュー > 次へ > システム > タイプ > 変数
• $DMR_GRP（番号199である必要があります）まで下にスクロールし、強調表示されたら、Enterキーを2回押すと、[1]に示されている変数が画面に表示されます。
• $MASTER_COUNTまでスクロールし、強調表示されたら[DETAIL（詳細）]をクリックします。これらの値に注意してください。
• [Prev（前へ）]を押して変数リストに戻り、強調表示されている間に[Detail（詳細）]を押して$REF_COUNTに移動します。$MASTER_COUNTの値を入力し、Enterキーを押して値を変更することにより、その値をコピーします。
• [Prev（前へ）]を押して変数リストに戻り、$REF_DONEを[True（真）]に設定します

$DMR_GRP [1] System Variables（システム変数）内にいる間に、$REF_POSに移動し、[2]に示すように軸の値が0に設定されていることを確認します。

確認マークを揃える

[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]に戻り、[Jog Panel（ジョグパネル）]を開いて、スイッチをオンにします。

確認マークが揃うように各ジョイントをジョグし、表示されている画像を使って、HRP-1上の確認マークの位置を特定します。

HRP-1確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-1機械ユニットオペレーターマニュアルの76ページを参照してください。

HRP-2確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-2機械ユニットオペレーターマニュアルの82ページを参照してください。

HRP-3確認マークの位置については、以下のリンクにあるHRP-3機械ユニットオペレーターマニュアルの117-118ページを参照してください。

注：ジョイント6の確認マークが見えない場合は、グリッパーを取り外し、ドウェルピンの穴が上向きになっていることを確認します。

クイックマスターと校正

確認マークを揃えた後、ロボットはゼロ位置になります。

[Master/Cal(マスター／校正)]画面に移動します。メニュー > 次へ > システム > マスター/コール 

注意：[Master/Cal（マスター/校正）]が表示されない場合は、手順2に戻って再度有効にしてください。

[QUICK MASTER（クイックマスター）」までスクロールし、Enterキーを押して[1]を選択します。

クイックマスターするかどうかを尋ねるメッセージが表示されたら、[YES（はい）]をクリックします[2]。

ロボットがマスターされたことを示すメッセージが表示されます。

[Mast/Cal（マスター/校正）]モードのまま、[Calibrate（校正する）]にスクロールし、Enterキーを押します[3]。

画面で校正を行うかどうかを尋ねられたら、[Yes（はい）]をクリックします[4]。

ロボットが校正されたことを示すメッセージが表示されたら、[Done（完了）]キーを押します。

DCSパラメータを適用する

クイックマスタリングと校正の後、DCSパラメータを適用するまで、ロボットは障害を起こした状態になります。

[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]モードに入ります。

DCSメニューに移動します。メニュー>NEXT>システム>DCS

[option 13 - Mastering parameters（オプション13 - マスタリングパラメータ）]まで下にスクロールします。

[Apply（適用）]をクリックして変更を適用し、[Ok]を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

ロボットの電源を入れ直します。

クイックマスタリングを確認する

すべてのジョイントをゼロに移動し、ジョイントの両側の線が整列しているかどうかを確認します。整列していない場合は、手順を繰り返します。