13.1 - Haas 코봇 - 문제 해결 안내서

이 문서는 Haas 코봇의 문제를 해결하는 방법을 보여줍니다. 이 문서에서 경보 또는 증상을 찾지 못한 경우 다음을 수행하고 서비스 부서에 문의하십시오.

• 기계 일련번호.
• 코봇 일련 번호 [1].
• 경보 또는 문제 발생 시 오류 보고서. 가능하면 코봇을 기계에 연결해야 합니다.
• 로봇 스케줄러 작업을 실행하는 경우 모든 기계 프로그램 및 로봇 작업이 필요합니다. 오류 보고서는 현재 프로그램만 저장합니다.
• 문제의 사진 또는 동영상.

기계가 경보을 생성하는 경우 하나 이상의 경보가 존재할 수 있습니다. Active Alarm(활성 경보) 탭으로 이동하여 모든 활성 경보를 봅니다.

경보 9150.40054 비상 정지 상태의 로봇은 코봇 교육 펜던트 [E-STOP]를 눌렀을 때 트리거됩니다.   이 경보를 소거하려면 코봇 교육 펜던트의 [E-STOP] 버튼을 재설정하고 Haas 제어 장치에서 [RESET]을 눌러 경보를 소거하십시오.

교육 펜던트 로그인 오류

사용자 이름과 암호 ‘관리자’로 교육 펜던트에 로그인하면 오류 메시지가 로그인을 방지합니다.

오류 메시지:[1]: 로그인 실패: 오류 입력: 정의되지 않은 속성 '데이터'를 읽을 수 없습니다.

이 경보를 지우는 방법은 AD0765 - TypeError Recovery(입력 오류 복구) 를 참조하십시오.

코봇을 활성화하고 MAC 주소 경고를 받으려고 하면 다음을 수행해야 합니다.

로봇 암 또는 제어 박스의 원래 포장을 찾습니다. 

포장의 라벨과 실제 암의 코봇 ID 플레이트를 비교하십시오.

코봇 ID 플레이트 [1]의 일련 번호가 포장 라벨 [2]의 일련 번호와 일치하는지 확인합니다.

일치하는지 확인한 후, 코봇 패키징의 라벨과 코봇 ID 플레이트 [1]를 모두 선명한 사진으로 찍습니다. 두 사진을 모두 작업 주문서에 부착합니다.

시스템이 코봇 정보로 업데이트될 수 있도록 Haas Service  연락하여 작업 지시 번호를 제공하십시오.

참고:사진에 코봇의 일련 번호[2]와 코봇의 MAC 주소[3]가 명확히 표시되어 있는지 확인하십시오.

시스템이 업데이트되면 HBC를 통해 활성화 프로세스를 계속할 수 있습니다.

솔레노이드[1]가 레귤레이터 입력[2]에 설치되어 있는지 확인하여 코봇 이중 에어 솔레노이드 어셈블리가 잘못 구성되었는지 확인하십시오.

참고: 레귤레이터[2]에는 입력 포트임을 나타내는 포트가 표시된 화살표가 있습니다. 

예비 충전 조절장치에서 압력 게이지[3]를 제거하십시오.

듀얼 에어 솔레노이드 엔클로저에서 전체 솔레노이드 어셈블리를 제거하려면 레귤레이터에서 레귤레이터 노브를 제거하십시오. 

레귤레이터에서 삽입 에어라인 피팅[4]을 제거하십시오. 

레귤레이터에서 솔레노이드 [1]을 제거하십시오.

레귤레이터의 플러그를 제거하십시오. 

레귤레이터를 90도 돌립니다. 

중요: 삽입 에어라인 피팅[1]을 레귤레이터 삽입[2]에 설치합니다.

솔레노이드[3]를 레귤레이터에 설치하십시오.

플러그를 레귤레이터에 설치하십시오.

레귤레이터를 듀얼 에어 솔레노이드 엔클로저에 고정합니다.

압력 게이지[4]를 레귤레이터에 설치하십시오.  

코봇이 충돌하여 경보를 울린 후에는 교육 펜던트를 통해 즉시 코봇을 활성화하지 못할 수 있습니다.

코봇을 활성화하고 조인트 6의 LED 링이 밝은 녹색으로 바뀌지 않으면 물리적으로 코봇을 장애물로부터 자유롭게 해야 합니다.

코봇이 비활성화된 상태인지 확인하십시오. "비활성화" 메시지[1]가 표시됩니다. [닫기] 버튼 [2]을 눌러 코봇을 비활성화 상태로 둘 수 있습니다.

상단 창의 구성[1]을 눌러 브레이크 작동[2] 창으로 이동하십시오.

그런 다음 로봇을 수동으로 이동시키기 위해 모든 조인트 모터의 브레이크를 비활성화할 수 있습니다.

경고:브레이크가 비활성화되면 조인트는 조인트가 지지하는 코봇의 무게를 기준으로 회전합니다.

중요: 가능하면 한 번에 한 조인트의 브레이크만 비활성화하십시오. 암에서 가장 높은 조인트, 예를 들어 조인트 5[2] 또는 조인트 6[1]부터 시작하십시오.

축의 녹색 브레이크 버튼을 누르면 그림과 같이 버튼이 빨간색으로 바뀌고 잠금 해제[1]됩니다.

조인트가 잠금 해제되면 조인트를 당기거나 밀어서 손으로 돌려 암이 장애물에서 벗어날 수 있도록 합니다. 

두 번째 조인트를 잠금 해제해야 하는 경우 빨간색 잠금 해제 조인트 버튼 [1]을 눌러 첫 번째 조인트를 잠급니다. 잠기면 다른 조인트를 안전하게 잠금 해제할 수 있습니다.

코봇 암이 풀리면 모든 조인트 브레이크를 잠그고 실행 창 [2]으로 돌아가 코봇을 활성화합니다.

케이블 양쪽 끝에 있는 핀의 손상 여부를 검사하십시오. 로봇 베이스의 커넥터를 확인하십시오. 핀이 구부러진 경우 [2] 최대한 바르게 펴십시오.

제어 박스 쪽의 핀도 확인하십시오.

케이블을 제어 박스 커넥터에 연결하고 다음 단계를 계속합니다.

참고:모든 커넥터의 핀은 그림과 같이 라벨이 표시되어 있습니다. 

전압계를 사용하여 케이블 끝에서 다음 전압을 확인하십시오.

• 핀 4 [1]와 핀 10 [2] 사이의 48V를 측정하십시오.
• 핀 8 [3]과 핀 12 [4] 사이의 48V를 측정하십시오.

경고:전압계의 리드가 있는 핀을 단락시키지 않도록 주의하십시오.

케이블의 핀 아웃은 다음과 같습니다.

USB 드라이브를 코봇 제어 박스 USB 포트 [1]에 꽂습니다.

참고:USB 포트 모두가 작동합니다. [1] 

로봇 교육 펜던트에서 Moniter(모니터) 탭[2]으로 이동합니다.

Log(로그) 탭 [3]으로 이동합니다. 

Export(내보내기) [4]를 누릅니다. 팝업이 나타나면 USB 드라이브를 선택하십시오. 로그 레코드는 USB 드라이브에 저장됩니다.