Robot Haas – Podręcznik rozwiązywania problemów

Introduction

Ten dokument pokazuje, jak rozwiązywać problemy z pakietem robotów Haas. Jeśli nie znajdziesz alarmu lub objawu w tym dokumencie. Wykonaj następujące czynności, wyniki dołącz do zlecenia pracy i skontaktuj się z działem Haas Service.

Numer seryjny maszyny
Numer seryjny robota i numer F.
Raport o błędach w momencie alarmu lub problemu. Jeśli to możliwe, robot musi być podłączony do maszyna.
W przypadku wykonywania zadań programu robota należy potrzebować wszystkich programów maszyna i zadań robota. Raport o błędach zapisuje tylko bieżące programy.
Kopia zapasowa MD. Instrukcje można znaleźć w sekcji MD Backup poniżej.
Zdjęcia lub film przedstawiający problem.

Robot and Haas Communication Alarms

Te alarmy i objawy mogą wystąpić, gdy maszyna i robot nie komunikują się.

Objaw/alarm	Możliwa przyczyna	Działanie naprawcze
9147 Niezgodność wersji protokołu robota	Połączenie z robotem, który został przełączony na zasilanie, może spowodować niezgodność wersji. Efektem tego będzie wyłączenie wszystkich funkcji robota do czasu wyczyszczenia alarmu.	Zwolnij E-Stop i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmu. Następnie należy nacisnąć E-Stop , po czym nacisnąć F1 , by połączyć się z robotem.
9155 ROBOT PRZEKROCZYŁ MAKSYMALNY UDŹWIG	Robot próbował zacisnąć część, co spowodowałoby przekroczenie maksymalnego dopuszczalnego udźwigu.	Zmniejsz wagę części. Zapoznaj się z rysunkami układu specyfikacji obciążenia dla każdego rozmiaru robota.
9156 NIEUDANE POLECENIE ROBOTA, Brak podkodu lub inne alarmy robota.	Oprogramowanie robota zostało obniżone po aktualizacji oprogramowania robota . Przykład: Oryginalna wersja oprogramowania robota 1.22 i obniżona do wersji 1.15.	Zapoznaj się z poniższą sekcją HRP – Zainicjowane uruchomienie.
9157 AKTUALIZACJA OPROGRAMOWANIA NIE POWIODŁA SIĘ.	Aktualizacja robota nie powiodła się.	Przed użyciem robota należy ponownie zaktualizować oprogramowanie robota. Więcej informacji można znaleźć w procedurze Aktualizacja oprogramowania robota .
9158 UTRACONO KOMUNIKACJĘ Z ROBOTEM	Komunikacja z robotem została utracona.	Sterowanie robotem MUSI być wyłączone i włączone. Naciśnij RESET na maszynie i wyłącz, a następnie włącz ponownie sterowanie robotem.
9160 WYŁĄCZNIK AWARYJNY ROBOTA	Naciśnięto przycisk zatrzymania awaryjnego robota na skrzynce sterowania robota lub na zdalnej kasecie. Albo łańcuch wyłączenia awaryjnego robota jest uszkodzony.	Zwolnij przyciski zatrzymania awaryjnego robota i naciśnij przycisk resetowania, aby kontynuować. Sprawdź, czy wszystkie wyłączniki awaryjne robota są zwolnione. Sprawdź, czy okablowanie systemu zatrzymania awaryjnego (wraz z zewnętrznymi wejściami przycisków zatrzymania awaryjnego) prowadzące do robota jest nienaruszone i prawidłowo podłączone.
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikat systemowy i powiadomienie 20021. 32 Utracono sygnał WŁ. robota SYST-032 z UOP	Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikat systemowy i powiadomienie 20021. 34 Utracono sygnał WSTRZ. robota SYST-034 z SOP/UOP	Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.
Ruch robota zatrzymuje się, a komunikat systemowy i powiadomienie 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Brak odpowiedzi z serwera	Układ sterowania FANUC odłączony od systemu sterowania Haas.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Alarmy odłączenia HRP, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.
Robot nie łączy się z CNC	Błędne podpięcie oprzewodowania interfejsu i sterowania Haas.	Upewnij się, że złącza na TB-1B zostały podłączone we właściwej kolejności. Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
	Robot nie jest odblokowany i aktywowany.	Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny, adres MAC robota oraz kod wygenerowany przez maszynę używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu. Uwaga: Przejdź do sekcji Robot MAC Address, aby znaleźć adres MAC za pomocą laptopa.
	Oprogramowanie CNC jest przestarzałe.	Upewnij się, że oprogramowanie jest w wersji 100.20.000.1200 lub wyższej. Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Wymagania maszyny.
	Adres IP robota i numer CNC są niezgodne.	Jeśli oprogramowanie robota jest w wersji 1.11 lub niższej. Musisz zaktualizować sterowanie robota do wersji 1.15 lub nowszej. Aby uzyskać więcej informacji, skontaktuj się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas. Zobacz sekcję Adres IP robota, aby uzyskać więcej informacji.
	Ramię poruszało się podczas wyłączania.	Podłącz i skalibruj robota Haas, korzystając z poniższego filmu.
	Adapter RJ45 na USB jest uszkodzony.	Upewnij się, że przewód USB jest podłączony do właściwego portu USB w procesorze głównym. Upewnij się, że port USB użytkownika działa, podłączając urządzenie USB i sprawdź, czy urządzenie USB zostanie wykryte. Jeśli nie zostanie wykryte, postępuj zgodnie z Instrukcją rozwiązywania problemów związanych z USB i rozwiąż problemy z portami USB. Jeśli wszystkie powyższe pozycje są prawidłowe, odłącz RJ45 od adaptera i podłącz go do RJ45 na laptopie oraz upewnij się, że możesz połączyć się z robotem za pomocą kasety. Jeśli jesteś w stanie połączyć się z robotem za pomocą laptopa, oznacza to, że adapter RJ-45 na USB jest uszkodzony.
Robot nie przesuwa się impulsowo w linii prostej. Wykonuje ruch łukowy, poruszając się w trybie kartezjańskim wzdłuż pojedynczej osi.	Połączenia robota nie zostały ustawione we właściwej lokalizacji, gdy została ustawiona procedura Mastering lub Quick Mastering.	Przesuń wszystkie przeguby do zera i sprawdź, czy linie po obu stronach przegubu są wyrównane. Wyrównaj oznaczenie na wszystkich osiach i ponownie wykonaj procedurę Master/Quick Master.
Robot nie impulsuje. Podczas próby impulsowania pojawia się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki”.	Parametr bezpieczeństwa nie został zastosowany.	Prześlij ponownie pliki konfiguracyjne z HBC, aby otrzymać parametr bezpieczeństwa.
Podczas próby połączenia się z kasetą iPendant z komputera PC pojawiają się następujące błędy: "Odłączono od kontrolera" "Kaseta iPendant nigdy nie była podłączona"	Robot może wymagać ponownej inicjalizacji.	Wykonaj następujące kroki: Wykonaj kopię zapasową, postępując zgodnie z tą procedurą: Jak zrobić kopię zapasową obrazu Ponownie zainicjuj robota, wykonując poniższą procedurę: Jak ponownie zainicjować robota
Alarm wyłącznika awaryjnego nie zostanie skasowany.	Może brakować zworki z JP1 na płytce PCB SIO.	Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce w PCB JP1. Jeśli nie jest zainstalowana, zainstaluj ją.
Maszyna musi być ręcznie przywrócona lub przechodzi do odzyskiwania APL robota.	Cykl robota został przerwany lub maszyna/robot był zagrożony i należy go odzyskać.	Więcej informacji można znaleźć w sekcji Odzyskiwanie APL robota Haas w sekcji HRP Operation.
Maszyna przechodzi do odzyskiwania APL robota między dwoma zaplanowanymi zadaniami.	Ruch maszyny był aktywny przy rozpoczęciu następnego zadania.	Dodaj przerwę w ruchu maszyna do sekwencji po uruchomieniu w pierwszym zadaniu. Sterowana przerwa musi być wystarczająco długa, aby dać robotowi wystarczająco dużo czasu do zakończenia upuszczania części i przejścia do pozycji gotowej. Zacznij od około 15-20 sekund i dostosuj stamtąd w górę lub w dół. Przerwa jest wystarczająco długa, jeśli drugie zadanie jest w stanie się rozpocząć, a maszyna nie przechodzi do odzyskiwania APL robota.
Alarm 391 Funkcja wyłączona jest generowany, wydaje polecenia M180 i M181	Pojedynczy przełącznik autookienka, który wychodzi z HRP lub APL, nie może być zarządzany niezależnie.	Funkcją muszą zarządzać robot lub automatyczna ładowarka części (APL). Klient musi zakupić zestaw do instalacji automatycznego okna, aby uzyskać funkcjonalność samodzielną. Zapoznaj się z dokumentami AD, które dotyczą modelu Twojej maszyny. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - automatyczne okno - instalacja AD0663 - UMC 500 - 1500 automatyczne okno - instalacja AD0669 małe pionowe centrum obróbcze VMC – automatyczne okno- instalacja
Podczas aktywacji HRP przez HBC pojawia się ostrzeżenie informujące: Pole Szczegóły robota "Adres MAC" nie może być puste.	Adres MAC musi zostać zaktualizowany w systemie.	Zrób zdjęcie płyty z numerem seryjnym robota Haas i płyty z numerem Fanuc F. Dołącz zdjęcia do zlecenia i skontaktuj się z serwisem Haas Service, aby zaktualizować system. Zobacz sekcję Rejestracja HBC – brak adresu MAC poniżej.

Robot Command Failed Alarms

Alarmy te są generowane, gdy robot nie wykona polecenia. Numer alarmu podrzędnego wskazuje identyfikator usterki i jest dostarczany przez robota FANUC.

Objaw/alarm	Możliwa przyczyna	Działanie naprawcze
9156.004 Ogrodzenie otwarte SRVO-004 9156.037 SRVO-037 Wejście IMSTP (Grupa:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1	Złącza TB1-B i TB3B są podłączone do niewłaściwego miejsca lub odłączone.	Włożyć złącza do prawidłowej lokalizacji. Zapoznaj się z poniższą sekcją SRVO-004 Ogrodzenie otwarte.
9156.050 Błąd polecenia robota SRVO-050 (alarm wykrycia kolizji)	Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”.	Naciśnij RESET w celu usunięcia alarmów. Nie należy impulsować robota przez ten punkt osobliwości.
	Plik ruchu robota nie zawiera wystarczającej liczby punktów tworzących niepłynny ruch.	Dodaj więcej punktów do pliku ruchu, aby wygładzić ruch robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1	Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane.	Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY. Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
	Ogrodzenie pozostaje otwarte w Run Mode (Tryb ruchu).	Upewnij się, że blokada działa i że maszyna odbiera sygnał wejściowy blokady.
	Okablowanie TB3-B jest uszkodzone lub źle podłączone.	Sprawdź okablowanie złącza TB3-B. Porównaj okablowanie złącza ze schematem okablowania.
	Strefa sprawdzania pozycji kartezjańskiej DCS nie została ustawiać.	Postępuj zgodnie z procedurą Strefa kontroli pozycji kartezjańskiej DCS .
9156.037 SRVO-037 Wejście IMSTP (Grupa:1)	Okablowanie TB3-B jest uszkodzone lub źle podłączone.	Sprawdź okablowanie złącza TB-3B. Porównaj okablowanie złącza ze schematem okablowania.
9156.062 NIEUDANE POLECENIE ROBOTA Alarm SRVO-062 BZAL	Wyczerpały się baterie w ramieniu robota.	Wykonaj procedurę HRP – wymiana baterii w celu wymiany baterii i postępuj zgodnie z procedurą HRP - szybkie uczenie, aby ponownie zaprogramować robota.
9156.115 SRVO-115 (numer grupy ruchu, numer osi)	Ścieżka liniowa wychodzi poza limit osi.	Ponownie przyuczyć punkty programu lub użyć położenia złącza do zapisania osi w środku jej zakresu ruchu.
9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI12 Nieprawidłowy status lub 9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI22 Nieprawidłowy status	Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane.	Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY. Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
	Wykryto alarm łańcucha z sygnałem ESFDI.	Jeśli zostanie wykryty błąd łańcucha, zmień przyczynę alarmu, a następnie zobacz sekcję Resetowanie błędu łańcucha poniżej.
9156.230 ALARM ROBOTA FANUC – Łańcuch 1 nieprawidłowy a,b lub 9156.231 ALARM ROBOTA FANUC – Łańcuch 2 nieprawidłowy a,b	Uszkodzone lub źle podłączone przewody TBOP20 lub złącze. Wystąpiło niezgodność między zduplikowanymi sygnałami bezpieczeństwa. SRVO-230 jest wydawane, jeśli występuje taka niezgodność styku podłączonego po stronie łańcucha 1 (pomiędzy EAS1 i EAS11 jest zamknięty, a styk po stronie łańcucha 2 (pomiędzy EES2 i EES21 jest otwarty). SRVO-231 jest wydawany, jeśli jest taka niezgodność, że kontakt po stronie łańcucha 1 jest otwarty, a styk po stronie łańcucha 2 jest zamknięty.	Sprawdź, czy przewody sygnałowe ogrodzenia nie są uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone. Złączka TBOP20 i przewody w skrzynce sterowniczej Fanuc lub złączka pulpitu obsługi interfejsu M12 Sygnały robota. Patrz punkt sekcja SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nieprawidłowy stan poniżej. Po usunięciu przyczyny alarmu należy zapoznać się z poniższą sekcją Resetowanie błędu łańcucha.
9156.217 Nie znaleziono płytki wyłącznika awaryjnego SRVO-217 lub 9156.037 SRVO-037 Wejście IMSTP (grupa:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF wejście 1,1 9156.217 Nie znaleziono płytki wyłącznika awaryjnego SRVO-217	Alarm ten jest generowany, gdy na szynach bezpieczeństwa brakuje płytki PCB wyłącznika awaryjnego lub płytki PCB we/wy bezpieczeństwa.	HRP-1: Sprawdź, czy płytka PCB we/wy bezpieczeństwa jest w pełni osadzona. Sprawdź, czy przewód jest podłączony do płytki PCB wyłącznika awaryjnego i płytki PCB we/wy bezpieczeństwa. HRP-2/3: Sprawdź, czy przewód JRS20 jest całkowicie osadzony na płytce PCB E-stop i płycie głównej. Sprawdź, czy bezpiecznik 1 jest w pełni osadzony i nie uległ awarii. Bezpiecznik 1 A60L-0001-0290/LM10C znajduje się w 93-3378. Sprawdź, czy przewód CRP33 jest całkowicie osadzony na płytce PCB E-stop.
9156.219 SRVO-219 Przepalony bezpiecznik %d płyty bezpiecznych wejść i wyjść %s	Nie udało się pomyślnie wykonać polecenia dla robota. Bezpiecznik na dodatkowej bezpiecznej płycie we/wy uległ awarii. Okablowanie TB1-B lub TB3-B jest uszkodzone, źle podłączone lub podłączone do niewłaściwej lokalizacji.	Numer bezpiecznego urządzenia I/O, na którym występuje alarm, jest wyświetlany na końcu komunikatu jako (1). Numer bezpiecznego urządzenia I/O jest wyświetlany w menu bezpiecznych urządzeń I/O DCS. Rozwiąż problem z okablowaniem. Wymień bezpiecznik na dodatkowej płycie bezpiecznych wejść i wyjść lub dodatkowej płycie bezpiecznych wejść i wyjść. Zapoznaj się z poniższą sekcją Wymiana bezpiecznika.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 status nieprawidłowy	Uszkodzone lub źle podłączone przewody TBOP20 lub złącze. Wystąpiło niezgodność między zduplikowanymi sygnałami bezpieczeństwa. SRVO-266 jest wydawane, jeśli występuje taka niezgodność styku podłączonego po stronie łańcucha 1 (pomiędzy EAS1 i EAS11 jest zamknięty, a styk po stronie łańcucha 2 (pomiędzy EES2 i EES21 jest otwarty). SRVO-266 jest wydawane, jeśli jest taka niezgodność, że kontakt po stronie łańcucha 1 jest otwarty, a styk po stronie łańcucha 2 jest zamknięty.	Sprawdź, czy przewody sygnałowe ogrodzenia nie są uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone. Złączka TBOP20 i przewody w skrzynce sterowniczej Fanuc lub złączka pulpitu obsługi interfejsu M12 Sygnały robota. Patrz punkt sekcja SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nieprawidłowy stan poniżej. Po usunięciu przyczyny alarmu należy zapoznać się z poniższą sekcją Resetowanie błędu łańcucha.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 status nieprawidłowy	Uszkodzone lub źle podłączone przewody TBOP20 lub złącze. Wystąpiło niezgodność między zduplikowanymi sygnałami bezpieczeństwa. SRVO-266 jest wydawane, jeśli występuje taka niezgodność styku podłączonego po stronie łańcucha 1 (pomiędzy EAS1 i EAS11 jest zamknięty, a styk po stronie łańcucha 2 (pomiędzy EES2 i EES21 jest otwarty). SRVO-266 jest wydawane, jeśli jest taka niezgodność, że kontakt po stronie łańcucha 1 jest otwarty, a styk po stronie łańcucha 2 jest zamknięty.	Sprawdź, czy przewody sygnałowe ogrodzenia nie są uszkodzone lub nieprawidłowo podłączone. Złączka TBOP20 i przewody w skrzynce sterowniczej Fanuc lub złączka pulpitu obsługi interfejsu M12 Sygnały robota. Patrz punkt sekcja SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 nieprawidłowy stan poniżej. Po usunięciu przyczyny alarmu należy zapoznać się z poniższą sekcją Resetowanie błędu łańcucha.
9156.289 SRVO-289 Gładkie zatrzymanie	Strefa DCS nie została skonfigurowana lub nie została poprawnie skonfigurowana. Kontrola prędkości kartezjańskiej, kontrola pozycji stawu lub kontrola prędkości stawu jest włączona, gdy powinna być wyłączona.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Wyłącz kontrolę prędkości DCS, aby uzyskać informacje na temat kroków, które należy wyłączyć.
9156.490 Błąd serwera TCP PRIO-490 Modbus	Zakłócenia lub wadliwy kabel Ethernet RJ-45.	W zależności od daty produkcji robota kable nie zostały zbudowane z zainstalowanymi filtrami ferrytowymi. Zainstaluj filtry ferrytowe nr części: 64-1252 na obu kablach komunikacyjnych RJ-45 w skrzynce interfejsu elektrycznego i na adapterze USB – Ethernet na płytce PCB głównego procesora. Zapoznaj się z poniższą sekcją Filtr ferrytowy. Jeśli alarm będzie się powtarzał, przetestuj kable zgodnie z procedurą Narzędzie do testowania kabli sieciowych . Jeśli przewód przechodzi test kabla sieciowego, zobacz sekcję Alarmy dysku HRP poniżej, aby zwiększyć limit czasu Modbus TCP i wyłączyć DHCP.
9156.043 Polecenie robota nie powiodło się	Przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera Fanuc jest nieprawidłowo ustawiony na tryb nauczania, gdy nie ma sterownika nauczania.	Przestaw przełącznik trybu na tryb automatyczny.

Fanuc Robot Alarms

Te alarmy są generowane, gdy robot jest w stanie błędu. Numer alarmu podrzędnego wskazuje identyfikator błędu i jest dostarczany przez robota Fanuc.

Objaw/alarm	Możliwa przyczyna	Działanie naprawcze
9150.219 SRVO-219 Przepalony bezpiecznik %d płyty bezpiecznych wejść i wyjść %s	Nie udało się pomyślnie wykonać polecenia dla robota. Bezpiecznik na dodatkowej bezpiecznej płycie we/wy uległ awarii. Okablowanie TB1-B TB3-B jest uszkodzone, źle podłączone lub podłączone do niewłaściwej lokalizacji.	Numer bezpiecznego urządzenia I/O, na którym występuje alarm, jest wyświetlany na końcu komunikatu jako (1). Numer bezpiecznego urządzenia I/O jest wyświetlany w menu bezpiecznych urządzeń I/O DCS. Rozwiąż problem z okablowaniem. Wymień bezpiecznik na dodatkowej płycie bezpiecznych wejść i wyjść lub dodatkowej płycie bezpiecznych wejść i wyjść. Zapoznaj się z poniższą sekcją Wymiana bezpiecznika.
9150.289 SRVO-289 Płynne zatrzymanie	Strefa DCS nie została skonfigurowana lub nie została poprawnie skonfigurowana. Kontrola prędkości kartezjańskiej, kontrola pozycji stawu lub kontrola prędkości stawu jest włączona, gdy powinna być wyłączona.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Wyłącz kontrolę prędkości DCS, aby uzyskać informacje na temat kroków, które należy wyłączyć.
9150.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI12 Nieprawidłowy status lub 9150.378 ALARM ROBOTA FANUC - SFDI22 Nieprawidłowy status	Przekaźniki K9 i K10 na PCB WE/WY nie są zainstalowane.	Upewnij się, że przekaźniki K9 i K10 są zainstalowane na PCB WE/WY. Patrz rozdział Procedura instalacji robotycznej, sekcja Elektryka.
9150.402 ALARM ROBOTA FANUC – Limit pozycji wózka SRVO-402 DCS	Ten alarm jest generowany, gdy robot posiada funkcję DCS Cartesian Position Check Zone zainstalowaną z ograniczeniem prędkości i jest pobudzany poza strefą roboczą powyżej ograniczenia prędkości.	Zmniejsz szybkość zasilania i wróć do funkcji DCS Cartesian Position Check Zone. Zweryfikuj poprawność instalacji, sprawdzając 4D DCS Display.
9150.403 Limit prędkości wózka SRVO-403 DCS, 9150.404 Limit prędkości połączenia SRVO-404 DCS lub 9150.405 Limit prędkości połączenia SRVO-405 DCS	Strefa DCS nie została skonfigurowana lub nie została poprawnie skonfigurowana. Kontrola prędkości kartezjańskiej, kontrola pozycji stawu lub kontrola prędkości stawu jest włączona, gdy powinna być wyłączona.	Zapoznaj się z poniższą sekcją Wyłącz kontrolę prędkości DCS, aby uzyskać informacje na temat kroków, które należy wyłączyć.
9150.488 ALARM ROBOTA FANUC – SRVO-488 DCS CPC Ograniczenie prędkości	Ten alarm jest generowany, gdy robot posiada funkcję DCS Cartesian Position Check Zone zainstalowaną z ograniczeniem prędkości i jest pobudzany poza strefą roboczą powyżej ograniczenia prędkości.	Zmniejsz szybkość zasilania i wróć do funkcji DCS Cartesian Position Check Zone. Zweryfikuj poprawność instalacji, sprawdzając 4D DCS Display.
9152.x Robot osiągnął limit ramienia lub robot nie przesuwa się	Przesuń robota w tryb ustawień i na środek obrotu J6 w linii ze środkiem obrotu J4. Następnie obracaj W lub P, co spowoduje, że oś J4 obróci się z bardzo dużą prędkością, przekraczając granice przesuwu. Ten punkt osobliwości nosi nazwę „osobliwości nadgarstka”. Położenie ramienia będzie większe niż limit przesuwu przegubu robota. Subkody alarmu reprezentują numer ramienia.	Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Jeśli maszyna wygeneruje alarm, może wystąpić więcej niż jeden alarm Fanuc. Przejdź na kartę Aktywne alarmy, aby wyświetlić wszystkie aktywne alarmy Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Jeśli alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit jest generowany zgodnie z poniższym filmem. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Wyczyść alarm i przesuń robota z dala od granicy przesuwu. Połącz ponownie ze sterowaniem Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Jeśli ruch robota zatrzyma się, a komunikat systemowy i powiadomienia 20021. 32 Utracono sygnał WŁ. robota SYST-032 z UOP, 20021. 34 Robot Sygnał HOLD SYST-034 robota z procedury SOP/UOP został utracony lub 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: W historii alarmów nie jest generowana żadna odpowiedź z serwera, postępuj zgodnie z poniższym filmem. Połącz się z robotem za pomocą pilota zdalnego sterowania za pośrednictwem interfejsu internetowego. Sprawdź, czy filtry ferrytowe są zainstalowane na kablach sygnałowych robota i zainstaluj je, jeśli ich brakuje. Więcej informacji można znaleźć w sekcji Instalacja filtra ferrytowego poniżej.

Ferrite Filter Installation

W zależności od daty produkcji robota kable nie zostały zbudowane z zainstalowanymi filtrami ferrytowymi. Zainstaluj filtry ferrytowe o nr części:64-1252 na obu kablach komunikacyjnych RJ-45 w skrzynce interfejsu elektrycznego i na adapterze USB – Ethernet na płytce PCB głównego procesora.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Jeśli alarm SRVO-219 Bezpiecznik wejścia/wyjścia brd 1 wdmuchany (2) jest generowany. Okablowanie TB1-B lub TB3-B jest uszkodzone, źle podłączone lub podłączone do niewłaściwego miejsca. Rozwiąż problem z okablowaniem. Następnie wykonaj następujące czynności, aby wymienić bezpiecznik 1 na płycie we/wy bezpieczeństwa. Bezpiecznik 1 A60L-0001-0290/LM10C znajduje się w 93-3378.

1

Wyłącz maszynę i robota, aby uzyskać dostęp do skrzynki sterowania Fanuc. Otwórz drzwiczki sterujące. Odłącz przewody [1] i [2].

Naciśnij przycisk [3] ,aby zwolnić i wyjąć płytkę PCB we/wy bezpieczeństwa.

2

Wymień bezpiecznik 1[1] na PCB we/wy bezpieczeństwa.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Obwód ten łączy się z układem sterowania Fanuc Control - zaczynając od przekaźnika bezpieczeństwa w skrzynce interfejsu elektrycznego i kończąc na TBOP20 w skrzynce Fanuc Control. Sprawdź kable pod kątem uszkodzeń.

Przykład: Kołki na kablu sygnałowym robota M12 zostały wygięte z miejsca [1].

Skontroluj styki złączy i sworznie TBOP20 . Sprawdź złącze M12, które podłącza się do skrzynki interfejsu elektrycznego.

EAS1 i EAS11 to łańcuch SRVO-230 1 i SRVO-266 ogrodzenie 1.

EAS2 i EAS 21 są łańcuchem SRVO-231 2 SRVO-267 ogrodzenie 2.

Sprawdź złącze M12 na skrzynce interfejsu elektrycznego. Skontrolować przewody, które podłącza się do przekaźnika bezpieczeństwa.

EAS1 i EAS11 to łańcuch SRVO-230 1 i SRVO-266 ogrodzenie 1.

EAS2 i EAS 21 są łańcuchem SRVO-231 2 SRVO-267 ogrodzenie 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Jeśli wygenerowany zostanie alarm 9156.217 SRVO-217 E-STOP Board not found (Nie znaleziono płytki E-STOP). Wyłącz maszynę i robota, aby otworzyć drzwiczki skrzynki sterowania Fanuc.

Sprawdź, czy przewód JRS20 [1] jest całkowicie osadzony na płytce PCB wyłącznika awaryjnego i płycie głównej.
Sprawdź, czy bezpiecznik 1 [2] jest w pełni osadzony i nie uległ awarii. Bezpiecznik 1 A60L-0001-0290/LM10C znajduje się w 93-3378.
Sprawdź, czy przewód CRP33 [3] jest całkowicie osadzony na płytce PCB E-stop.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Skrzynka kontrolna robota

Otwórz drzwi kontrolera robota za pomocą śrubokręta z prostą główką, aby obrócić zatrzask w lewo, następnie przekręć wyłącznik w lewo do pozycji wyłączonej.
Zdejmij osłonę kabli [1] ze skrzynki sterowania robota
Zdejmij górną pokrywę [2]. Ułatwi to instalację kabla zasilającego.
Przeprowadź kabel zasilający 230 V AC nr części 33-5830[3] jak pokazano.
Przeprowadź kable sygnałów sterowania robota nr części 33-8590 [4] jak pokazano.
Uwaga: Upewnij się, że kable sygnałowe sterowania robotem P/N 33-8590 znajdują się jak najdalej od kabla zasilającego.
Pociągnij na tyle luźno kabel z końcówkami [5], aby dosięgnąć płytki PCB TB0P20. Złącze do tych przewodów zostanie dodane w kroku 7.
Poprowadzić przewód RJ45 i kabel z dużym złączem od kabla P/N 33-8590 razem [6], jak pokazano.

2

Aby podłączyć kabel zasilający, zdejmij plastikową osłonę nad wyłącznikiem. Aby zdjąć pokrywę, włóż śrubokręt z łbem prostym do otworu i popchnij zaczep w lewo, umożliwiając przesuwanie pokrywy do przodu.

Podłącz kable do L do 1 i N do 3. Podłącz ziemię do płyty po prawej stronie wyłącznika.

Po podłączeniu kabla zasilającego załóż ponownie plastikową osłonę.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Jeśli przewód 33-8591A lub 33-8592A nie jest zainstalowany w skrzynce sterowania Fanuc, wykonaj następujące czynności:

Poprowadź przewód z tyłu skrzynki sterowania Fanuc.

Usuń złącze w TBOP13[1] wewnątrz skrzynki sterowania Fanuc.

Usuń zworki i zainstaluj przewody w złączu w następującej kolejności za pomocą narzędzia zawartego w zestawie instalacyjnym Fanuc.

Uwaga: Do montażu tulejki należy użyć obu narzędzi.

2

Zainstaluj przewód oznaczony TBOP20 do złącza TBOP13 [1].

Zainstaluj przewód oznaczony CRMB2 do złącza oznaczonego CRMB2 [2].

Zainstaluj przewód oznaczony Ethernet RJ-45 ENET CD38A do oznaczonego portu Ethernet 1 CD38A [3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Ograniczenia suwu ramienia robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

W zależności od daty budowy robota. Adres IP układu sterowania robota może być inny niż nowy adres IP w układzie sterowania Haas. Jeżeli oprogramowanie robota jest w wersji 1.11 lub niższej. Zaktualizować Oprogramowanie robota do wersji 1.15 lub wyższej i sprawdzić, czy następujące wartości parametrów są ustawione prawidłowo:

2262 Adres IP robota na 10.72.65.82
2263 Adres IP Aux na 10.72.65.77

Sprawdź ponownie połączenie.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Jeśli generowany jest alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Cart, 9150.404 SRVO-404 DCS limit pozycji złącza, lub 9150.405 SRVO-405 DCS limit prędkości złącza lub 9150.289 płynnego zatrzymania. Strefa DCS nie została prawidłowo ustawiona. Kontrola prędkości kartezjańskiej, kontrola pozycji stawu lub kontrola prędkości stawu jest włączona, gdy powinna być wyłączona. Wykonaj poniższe kroki, aby wyłączyć te ustawienia.

1

Zalogować się do HMI Jogging Pendant z przeglądarki internetowej.

Przejść do widoku konfiguracji ramki użytkownika.

Przejść do menu DCS.

Włączyć kasetę, naciskając przycisk włączania/wyłączania w prawym górnym rogu.

2

W zależności od wygenerowanego alarmu przejdź do włączonego ustawienia. SRVO-404 to kontrola pozycji złącza (3), SRVO-405 to kontrola prędkości złącza (4), a SRVO-403 to wózek. Kontrola prędkości (6).

Przejść do nr. 1.

Wyłączyć kontrolę pozycji nr 1, wybierając i naciskając przycisk[CHOICE] na dole.

Nacisnąć przycisk WSTECZ 3 razy, aby powrócić do głównego ekranu DCS.

3

Teraz zastosujemy wszystkie zmiany, które wprowadziliśmy w menu DCS. Obok każdej sekcji DCS, która została zmieniona od ostatniego wciśnięcia przycisku ZASTOSUJ, widoczny będzie CZERWONY przycisk ZMIENIONO. Nacisnąć przycisk ZASTOSUJ na dole.

Wprowadzić 1111 jako kod główny.

Spowoduje to przejście do kolejnego menu, które pokaże zmiany dokonane w menu DCS od ostatniego zastosowania. Nacisnąć OK, jeśli wszystkie zmiany są poprawne.

Zamknąć okno HMI Pendant.

Wyłączyć i włączyć zasilanie sterownika robota, obracając wyłącznik zasilania do pozycji wyłączenia, zaczekać 5 sekund, a następnie ustawiając go ponownie w pozycji włączenia.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Usunąć mostek sterownika uczenia [1] z oznaczeniem E-STOP CRS36 [3] z płytki E-STOP.

Podłączyć przewód sterownika uczenia Fanuc do tego miejsca [2].

Uwaga: Po zakończeniu korzystania z sterownik Fanuc Teach, wymień zworkę na płytce E-STOP.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Usunąć mostek sterownika uczenia [1] z oznaczeniem E-STOP CRS36 [3] z płytki E-STOP.

Podłączyć przewód sterownika uczenia Fanuc do tego miejsca [2].

Uwaga: Po zakończeniu korzystania z sterownik Fanuc Teach, wymień zworkę na płytce E-STOP.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Wyjmij kabel RJ45 [1] oznaczony CD38B z portu 1 na drzwiczkach skrzynki sterowania Fanuc.

Podłącz kabel RJ45 podłączony do laptopa do lokalizacji wtyczki CD38A.

Uwaga: Po zakończeniu korzystania z Fanuc iPendant podłącz kabel oznaczony CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Wyjmij kabel RJ45[1] z lokalizacji wtyczki CD38A w skrzynce sterowania Fanuc.

Podłącz kabel RJ45 podłączony do laptopa do lokalizacji wtyczki CD38A.

Uwaga: Po zakończeniu korzystania ze sterownika Fanuc iPendant, podłącz ponownie kabel RJ45, który został usunięty z lokalizacji wtyczki CD38A.

HRP - Initialized Start

Jeśli alarm 9156 POLECENIE ROBOTA NIE POWIODŁO SIĘ bez podkodów czy innych alarmów robota. Należy przeprowadzić następujące czynności.

Uwaga: Do wykonania zainicjowanego uruchomienia wymagana jest sterownik Fanuc Teach.

1. Wykonaj kopię zapasową MD obecnego stanu. Zapoznaj się z poniższą sekcją Kopia zapasowa urządzenia pamięci Fanuc (MD).

Ostrzeżenie: Jeśli kopia zapasowa MD nie zostanie wykonana przed poprzedzaniem, robot będzie musiał zostać przywrócony.

2. Wyłącz robota – obróć wyłącznik automatyczny robota.

3. Naciśnij i przytrzymaj klawisze F1 i F5

4. Włącz wyłącznik automatyczny robota – trzymaj klawisze F1 i F5, aż pojawi się menu rozruchu.

5. W menu rozruchu wybierz ROZPOCZĘCIE .

6. Przywróć pliki ROBOT_ACTIVATION i SYSMAST.SV. Postępuj zgodnie z poniższymi instrukcjami.

Przywróć pliki ROBOT_ACTIVATION i SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Urządzenie pamięci zapasowej Fanuc (MD) – bez dźwięku

Aby utworzyć kopię zapasową urządzenia pamięci (MD) robota. Połącz się z Fanuc Control za pomocą laptopa i kasety iPendant. Obejrzyj powyższy film przedstawiający podłączenie i pracę impulsową robota.

Włóż pendrive z kopią zapasową MD do portu USB w czarnych drzwiach na kontrolerze (UD1:) lub porcie USB na sterownik uczenia (UT1:).

Przejdź do kasety nawigacji.

Ustaw wybrane domyślne urządzenie. Dwie opcje to UT1: dla kasety uczenia Fanuc lub UD1: dla portu USB z przodu skrzynki sterowania Fanuc Control Box.

Naciśnij MENU, a następnie Plik.
Naciśnij F1, [TYPE]. Wybierz Plik.
Naciśnij F5, [UTIL]. Wybierz opcję Ustaw urządzenie.
Przejdź do urządzenia, na którym chcesz zapisać kopię zapasową, UT1: lub UD1:
Naciśnij F4, [BACKUP]. Jeśli nie widzisz opcji [BACKUP], naciśnij [FCTN] i wybierz PRZYWRACANIE/KOPIA ZAPASOWA.
Wybierz Wszystkie z powyższych i naciśnij [ENTER.]
Pojawi się monit o wybranie operacji tworzenia kopii zapasowej, którą chcesz wykonać. Naciśnij F4, a następnie [YES], aby wykonać kopię zapasową obecnego pliku.
Proces tworzenia kopii zapasowej potrwa kilka minut.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Jeśli laptop używany do podłączenia do sterowania Fanuc nie ma portu Ethernet RJ45. Użyj adaptera RJ45 do USB nr części: 33-0636, aby połączyć się z laptopem. Obejrzyj film, aby zmienić ustawienia adaptera i potwierdzić połączenie.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Uwaga: Do przywrócenia kopii zapasowej MD wymagana jest sterownik Fanuc Teach.

Ostrzeżenie: Jeśli kopia zapasowa MD nie zostanie wykonana przed poprzedzaniem, robot będzie musiał zostać przywrócony.

Włóż pendrive z kopią zapasową MD do portu USB w czarnych drzwiach na kontrolerze (UD1:) lub porcie USB na sterownik uczenia (UT1:).

Wykonaj kontrolowane uruchomienie:

Włącz zasilanie sterownika Fanuc.
Zanim robot zacznie się ponownie uruchamiać, przytrzymaj PREV i NEXT na sterownik uczenia, aby przejść do menu konfiguracji, gdy kontroler jest uruchamiany.
Wpisz 3 i naciśnij ENTER, aby zainicjować kontrolowane uruchomienie.

Po ponownym uruchomieniu sterownik uczenia:

Nacisnąć przycisk MENU, a następnie wybrać Plik i nacisnąć ENTER.
W menu PLIK naciśnij F5 [UTIL]. Jeśli [UTIL] nie jest pokazany powyżej F5, naciśnij DALEJ, aż pojawi się [UTIL] ,a następnie naciśnij F5.
Wybierz opcję Ustaw urządzenie.
Wybierz dysk USB (UD1:) lub (UT1:) w zależności od portu USB.

2

Przejdź do katalogu, w którym przechowywana jest kopia zapasowa MD. Jeśli w folderze znajduje się folder. Nawiguj, aż pojawi się lista plików, które zawierają kopię zapasową.

Jeśli [RESTOR] nie jest pokazany powyżej F4, naciśnij FCTN, a następnie wybierz PRZYWRÓĆ/POBIERZ, aby przełączać się między przywracaniem a tworzeniem kopii zapasowej.
Naciśnij F4 [RESTOR].
Wybierz typ działania przywracania, które chcesz wykonać: Wszystkie z powyższych.

Pojawi się monit „Przywróć z Ud1: (OVERWRT)?”.

Naciśnij F4 TAK.

TP pokaże „Dostęp do urządzenia. PREV, aby wyjść”. przez około 30–60 sekund, a następnie rozpocznie się przywracanie. Po rozpoczęciu typowy czas przywracania wynosi ~2–6 minut, w zależności od zawartości robota.

Przywrócimy jak najwięcej plików. Po zakończeniu przywracania należy wykonać zimny start:

Naciśnij FCTN
Wybierz START (ZIMNY)

Zresetuj strefę DCS.

Reset Chain Error

Wykryto alarm łańcucha z sygnałem ESFDI. Sprawdź, czy obwód podłączony do podwójnego sygnału wejściowego (SFDI) jest uszkodzony.

Ostrzeżenie: Jeśli ten alarm jest emitowany, nie resetuj alarmu błędu łańcucha, dopóki usterka nie zostanie zidentyfikowana i naprawiona. Jeśli praca robota jest kontynuowana, a jeden z podwójnych obwodów jest uszkodzony, bezpieczeństwo może nie być zagwarantowane, gdy drugi obwód ulegnie awarii.

Wystąpiło niezgodność między zduplikowanymi sygnałami bezpieczeństwa. SRVO-230/266 jest wydawane, jeśli występuje taka niezgodność styku podłączonego po stronie łańcucha 1 (pomiędzy EAS1 i EAS11 jest zamknięty, a styk po stronie łańcucha 2 (pomiędzy EES2 i EES21 jest otwarty). SRVO-231/267 jest wydawany, jeśli jest taka niezgodność, że kontakt po stronie łańcucha 1 jest otwarty, a styk po stronie łańcucha 2 jest zamknięty.

Procedura resetowania błędu łańcucha:

Ostrzeżenie: Nie należy wykonywać tej operacji, dopóki przyczyna alarmu nie zostanie skorygowana.

Metoda 1:

Nacisnąć przycisk zatrzymania awaryjnego.
Naciśnij klawisz wyboru ekranu na sterownik.
Wybierz [0 NASTĘPNA STRONA] na sterownik.
Naciśnij [6 SYSTEM] na sterownik.
Naciśnij [7 SYSTEM SETTING] na kasecie do nauki sterownik.
Znajdź wykonanie resetowania błędu łańcucha „28”.
Naciśnij F3 na sterowniku, aby zresetować „Błąd łańcucha”.

Metoda 2:

1. Naciśnij klawisz wyboru ekranu na sterownik.

2. Wybierz [4 ALARM] na kasecie sterownik.

3. Naciśnij F4 [CHAIN RESET] na sterownik.

SRVO-004 Fence Open

Podłącz złącza do właściwej lokalizacji zgodnie ze schematem elektrycznym.

TB1-B [1] to złącze po prawej stronie.

TB3-B [2] to złącze po prawej stronie.

HBC Registration - Missing MAC Address

Podczas aktywacji HRP przez HBC pojawia się ostrzeżenie informujące: Pole Szczegóły robota "Adres MAC" nie może być puste.

Adres MAC musi zostać zaktualizowany w systemie.

Zrób zdjęcie płyty z numerem seryjnym robota Haas i płyty z numerem Fanuc F. Dołącz zdjęcia do zlecenia i skontaktuj się z serwisem Haas Service, aby zaktualizować system.

HRP-1 – tabliczka znamionowa SN[1] i tabliczka znamionowa F[2]

HRP-2/3 – tabliczka znamionowa SN[3] i tabliczka znamionowa F[4]

Robot MAC Address

1

Obejrzyj ten film, aby podłączyć laptopa do robota.

2

Po połączeniu z robotem na laptopie wybierz Bieżący status robota [1] z menu po lewej stronie.

Następnie kliknij Podsumowanie konfiguracji/stanu [2].

3

W tym momencie liczba F [1], w razie potrzeby, może znaleźć się na tej stronie.

Kliknij łącze Informacje o konfiguracji sieci Ethernet [2] i adres MAC będzie można znaleźć na tej stronie pod adresem [3].

Robot With Light Curtain

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [1] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Moc robota

Podłącz kabel zasilający 230 V AC [2] P/N 33-8530 do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Kurt. świetl.

Podłącz kable kurtyny świetlnej [3] do połączeń odbiornika/emitera w skrzynce interfejsu elektrycznego robota.

Podłącz kabel sterowania robota [4] do ramienia robota.

Uziemienie

Podłącz przewód uziemiający [5] z ramy sterowania robota do mocowania robota.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby podwójne chwytaki dotarły do imadła, oś B może wymagać odchylenia od robota.

Dotyczy to wszystkich UMC z HRP-2.

2

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1]. Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania.

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje .

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy.

Electrical Diagrams

Schemat połączeń HRP-1

Schemat połączeń HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide