9.1 - Haas Cobot - Instalación del lector de área

Escáner de área - Instalación

AD0687

Introduction

El escáner de área de seguridad se puede utilizar para proteger al usuario del robot en vez de una valla de enclavamiento o una cortina de seguridad.

El escáner de área de seguridad envía rayos láser en ~275° que escanean el área cercana. Si se detecta un objeto, se devuelve una señal a la máquina para que se detenga.

Requisitos de la máquina:

  • 32-9010 HRP-1 18' CAJA DE INTERFAZ DE SEGURIDAD ELÉCTRICA
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' CAJA DE INTERFAZ DE SEGURIDAD ELÉCTRICA

 IMPORTANTE: sin la caja de interfaz compatible con el escáner de área, el escaner de área no estará conectado a la máquina. Estas cajas de interfaz actualizadas se añadieron a todos los paquetes COBOT y HRP-1/2/3 fabricados después del 07/10/2023. Si la caja de interfaz de la máquina se fabricó antes de estas fechas, consulte el procedimiento Instalación de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot - AD0703 para obtener más información.

Requisitos de software:

  • Versión 100.23.000.1120 o superior 

El kit de escáner de área (08-1897) incluye los siguientes componentes:

  • 09-0625 Cable del escáner de área
  • 09-0626 Soporte de suelo del escáner de área
  • 09-0627 Escáner de área láser

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de cualquier instalación, se debe realizar una evaluación de riesgos adecuada y se deben cumplir los requisitos de seguridad pertinentes. 

Installation

1

Conecte el escáner de área a la fuente de alimentación, ya sea esta de pared si es un escáner de área independiente, O BIEN  a la caja de control de la máquina si es un escáner de área integrado. 

2

Encuentre la mejor ubicación para el escáner de área desde la que pueda lograr su alcance máximo ~275°. Asegúrese de que no haya ángulos muertos. 

NOTA: Para asegurarse de que la ubicación del escáner de área es adecuada, encienda el escáner y visualice su información de Measured Data (datos medidos) en la pestaña Overview (Descripción general). Para obtener información sobre la descarga del software, consulte el procedimiento Escáner de área - Configuración de software - AD0688. 

Marque la ubicación del escáner de área.

Desconecte el escáner de área de la fuente de alimentación.

3

Encuentre la mejor altura para el escáner de área desde la que pueda lograr su alcance máximo y, al mismo tiempo, que impida que alguien gatee por debajo o se quede detenido sin ser detectado.

 NOTA: Normalmente, la ubicación de altura deseada es de unos 300 mm por encima del suelo, lo que hace que el plano de escaneado esté a nivel de la pantorrilla. Evite una altura demasiado baja/alta en la que el plano de la prueba esté a nivel del tobillo/estómago.

Atornille la placa soporte [1] en la ubicación y a la altura deseadas. Asegúrese de que la placa soporte [1] esté orientada correctamente.

Atornille el soporte de montaje [2] al soporte de alineamiento [3] con tornillos [4].

Atornille el soporte de montaje [4] en el soporte de alineamiento [2] con tornillos [5]. 

Empuje el escáner de área de seguridad hacia el interior del soporte de montaje [4]. Fíjelo con tornillos [6].

4

Alinee el escáner láser de seguridad con un destornillador de punta plana para un alineamiento fino. 

La ubicación [1] muestra cómo ajustar el alineamiento en el eje transversal.

La ubicación [2] muestra cómo ajustar el alineamiento en el eje de profundidad. 

Una vez ajustado el alineamiento, apriete los tornillos. Para conocer los valores de par, consulteEspecificaciones de par de fijación de Haas. 

5

Una vez montado y alineado el escáner de área en la ubicación deseada, configure el área protegida siguiendo el procedimiento Escáner de área - Configuración de software - AD0688 para obtener más información.

 IMPORTANTE: El escáner de área deberá volver a configurarse después de reubicar el escáner de área o cualquier cosa dentro de su campo protector. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Si el control colgante está fuera del campo del lector de área, el RJH-XL puede montarse en el colgante de forma normal.

Si el control colgante está dentro del campo del lector de área, los imanes que vienen en el kit de instalación del HRP se pueden instalar en la funda del RJH-XL [1] y montarse en el lateral de la máquina [2].

Siga las indicaciones a continuación para instalar el RJH-XL.

Instalación del RJH-XL

9.2 Haas Cobot - Configuración de software del lector de área

Escáner de área - Configuración de software

AD0688

Introduction

Este procedimiento le indica cómo establecer el área protegida y configurar el escáner de área correctamente.

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

IMPORTANTE: para obtener más información directamente sobre el escáner de zona de seguridad SICK, consulte el manual delescáner láser de seguridad SICK microScan3.

NOTA: NOTA: Para obtener información sobre la solución de problemas, consulte Escáner de área - Guía de solución de problemas.

Requisitos de la máquina:

  • 32-9010 HRP-1 18' CAJA DE INTERFAZ DE SEGURIDAD ELÉCTRICA
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' CAJA DE INTERFAZ DE SEGURIDAD ELÉCTRICA

IMPORTANTE:sin la caja de interfaz compatible con cortina de seguridad, el escáner de zona no estará conectado a la máquina.Estas cajas de interfaz actualizadas se añadieron a todos los paquetes COBOT y paquetes HRP-1/2/3 fabricados después del 10/07/2023. Si la caja de interfaz de la máquina se fabricó antes de estas fechas, consulte el procedimiento Instalación de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot - AD0703 para obtener más información.

Requisitos de software:

  • Versión 100.23.000.1120 o superior

IMPORTANTE: IMPORTANTE :El escáner de área deberá volver a configurarse después dereubicar el escáner de área o cualquier cosa dentro de su campo protector.

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de cualquier instalación, se debe realizar una evaluación de riesgos adecuada y se deben cumplir los requisitos de seguridad pertinentes. 

Download Safety Designer Software

1

Descargue el archivo de instalación de Safety Designer en un ordenador. Este es el software utilizado para programar el campo de protección del escáner de área. 

IMPORTANTE: El software Safety Designer requiere el sistema operativo Window 10.  

Extraiga el archivo de instalación. 

Abra el archivo de instalación y complete el proceso de descarga. 

Setup Tutorial

El siguiente vídeo de servicio le familiarizará con el software Safety Designer y le mostrará cómo configurar el escáner de área SICK microScan 3.

  NOTA: Estevídeo de servicio es solo para referencia y no sustituye al procedimiento escrito. 

El siguiente vídeo de servicio ofrece una demostración de configuración de un campo protector para el escáner de área a través de Safety Designer.  

  NOTA:  Este vídeo de servicio es solo para referencia y no sustituye al procedimiento escrito. 

First Power Up

1

Asegúrese de que el escáner de área esté montado en la ubicación deseada y que esta le permita lograr su alcance máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Si el escáner de área aún no está montado, consulte el procedimiento Escáner de área - Instalación - AD0687 para obtener más información. 

Conecte el escáner de área a la fuente de alimentación, ya sea esta de pared si es un escáner de área independiente, O BIEN  a la caja de control de la máquina si es un escáner de área integrado. 

Conecte el cable micro USB del escáner de área a dicho escáner. 

2

Una vez encendida, la pantalla LED del escáner de área se volverá amarilla y mostrará el mensaje "Sin configuración".

Esto permanecerá hasta que se restablezca la contraseña de ajuste de fábrica. Consulte el siguiente vídeo para restablecer la contraseña.

La contraseña de ajuste de fábrica es "SICKSAFE".

NOTA: Esta contraseña distingue entre mayúsculas y minúsculas. 

Setup

1

En Safety Designer, haga clic en New Project (Nuevo proyecto).

Haga clic en Connect (Conectar). 

NOTA: Después de establecer una conexión una vez entre el escáner de área y el ordenador, haga clic en Buscar dispositivos la próxima vez.

Una vez Safety Designer haya establecido una conexión con el escáner de área, debe aparecer un icono del escáner de área conectado a la derecha bajo Device Search (Búsqueda de dispositivos) [1]. Haga doble clic en el icono para establecer una conexión. 

Ahora debería aparecer un icono del escáner de área conectado a la izquierda bajo Device Overview (Descripción general de dispositivos) [2]. Haga doble clic en el icono para abrir la ventana del dispositivo. 

2

Haga clic en Configuración  en el menú Navigation (Navegación) del lado izquierdo. 

En Configuración, haga clic en Identification (Identificación).Escriba aquí [1] un nombre para el escáner de área si lo desea. 

Haga clic en Aplicación para elegir entre Estacionario o Móvil [2]. Para fines de mecanizado, asegúrese de que el tipo de aplicación se establece en Estacionario. 

Seleccione el idioma deseado. 

3

Haga clic en Monitoring Plane (Plano de monitorización) para establecer un plano 2D de monitorización horizontal o vertical [1]. En este caso, el plano de monitorización horizontal es la monitorización más habitual para aplicaciones de mecanizado.

 NOTA: si se utiliza un plano de monitorización vertical, se requiere la monitorización de contornos de referencia [2]. Para obtener más información al respecto, consulte la página 84 en el manual de servicio de SICK.

La resolución de objeto [3] establece el tamaño mínimo que puede detectar el escáner de área. Con un plano de monitorización horizontal, la resolución de objeto debe establecerse en torno a 70 mm. Con un plano de monitorización vertical, la resolución de objeto debe establecerse en torno a 150 mm. 

El muestreo múltiple [4] establece el número de veces que el escáner de área debe escanear un objeto antes de reaccionar. Si el valor del muestreo múltiple es mayor, se reduce la probabilidad de que se detecte cualquier cosa no deseada, como insectos, polvo, etc. Para aplicaciones estacionarias, se recomienda un muestreo múltiple de ×2 en condiciones limpias, mientras que se recomienda un muestreo múltiple de ×8 en condiciones sucias. Juegue dentro de este rango para encontrar el valor que permita la mejor reacción. 

El tiempo de ciclo de escaneado [5] afecta al tiempo de respuesta del escáner de área. Se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado normal de 40 ms para el alcance máximo del campo de protección, mientras que se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado rápido de 30 ms para un campo de protección con un alcance pequeño y con un tiempo de respuesta aún más corto. Normalmente, se selecciona el tiempo de escaneado normal. 

La protección adicional contra interferencias [6] tiene en cuenta si hay otros escáneres de área. El modo 1 debe seleccionarse si se utiliza solo un escáner de área en la máquina. 

4

Haga clic en Campos para establecer el campo de protección [1] que activa el escáner de área de seguridad y detiene el movimiento del robot. Con las herramientas de dibujo [2], puede dibujar el conjunto de campos deseado. Se pueden configurar varios campos en el mismo conjunto de campos [3] para lograr el tamaño y la forma adecuados.

NOTA: Para obtener más precisión, asigne coordenadas [4] o utilice la herramienta poligonal [5].

Otro tipo de campo es un campo de advertencia [6]. Este campo solo activa el LED amarillo en el escáner de área y no detiene el movimiento del robot. 

 IMPORTANTE: Asegúrese de tener siempre un campo de protección [1] establecido, ya que esto es lo que detiene el movimiento del robot. Los campos deadvertencia [6] pueden ser útiles, pero no siempre necesarios, ya que nunca activará la cortina de seguridad haciendo que el robot permanezca siempre en funcionamiento incluso en estados no seguros. 

Un área enmascarada [7] se puede arrastrar hasta el campo. Esto representa un área que no activa el escáner de área de seguridad. 

Cada campo se puede configurar individualmente cambiando el multimuestreo [8] y la resolución del objeto [9]. 

5

Haga clic en Entradas y salidas, Local  para configurar las entradas/salidas universales del escáner de área. Hay 3 entradas/salidas universales disponibles.

Para una configuración básica de mecanizado, no es necesario configurar ninguna entrada/salida universal. Deje esta página en blanco, a menos que desee realizar una configuración especial. 

NOTA: Asegúrese de que los pines 2 y 4 siempre estén configurados para el par 1 de OSSD. 

6

Haga clic en Supervisión de casos para aplicar el conjunto de campo al escáner de área.

Arrastre el conjunto de campos del plano de supervisión 1 [1] a la ruta de corte 1 del caso de supervisión 1 [2]. 

Marque la casilla OSSD [3] debajo del campo de protección. Esto activa el dispositivo de conmutación de seguridad de salida cuando se activa el campo protector. Con el dispositivo de conmutación de seguridad de salida ENCENDIDO, el movimiento del robot se detendrá. 

7

Haga clic en Transferir para trasladar la configuración del software del ordenador al escáner de área de seguridad. 

Haga clic en Transferir al dispositivo [1]. 

Aparece una ventana emergente preguntándole si el dispositivo puede entrar en el modo de prueba. Haga clic en Sí. 

Introduzca la contraseña del cliente autorizado según sea necesario. 

Lea el informe de configuración y verifique. 

8

Pegue con cinta adhesiva [1] el campo protector del escáner del área de seguridad [2] en el suelo.

Pruebe el escáner de área de seguridad configurado. 

Asegúrese de que el LED verde situado encima de la pantalla del escáner de área de seguridad [3] se ilumine cuando esté fuera del campo protector y que el LED rojo se ilumine cuando esté dentro del campo protector. 

NOTA: Si el campo protector real no coincide con el campo protector deseado, edite el campo protector, inserte el campo protector en la ruta de corte del caso de supervisión 1 y vuelva a transferir la configuración. Reproduzca hasta que se alcance el campo protector deseado. 

IMPORTANTE: Asegúrese de que no haya puntos ciegos en el campo protector.

Retire el micro USB del escáner de área al ordenador.

9

Con la máquina en modo de servicio, vaya a Parámetros > pestaña Fábrica.

Ajuste el parámetro 2191 [694] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDADaLC_TYPE_1.

NOTA: NOTA:las máquinas con la versión de software 100.20.000.1010 o superior tendrán que establecer el parámetro2192 [:] UMBRAL DE DISPARO DE LA CORTINA DE SEGURIDADen 0.

Establezca el ajuste 376 HABILITAR CORTINA DE SEGURIDAD en ENCENDIDO

 

9.3 Haas Cobot - Guía de resolución de problemas de lector de área

Escáner de zona - Guía de resolución de problemas

Introduction

Esta guía de solución de problemas le mostrará cómo solucionar problemas del escáner de zona  seguridad SICK configurado con una máquina Haas.

 NOTA: para la instalación del escáner de zona en una máquina Haas, consulte el procedimiento Escáner de zona - Instalación - AD0687 y Escáner de zona - Configuración de software - AD0688 para obtener más información. 

IMPORTANTE: para obtener más información directamente sobre el escáner de zona de seguridad SICK, consulte el manual del escáner láser de seguridad SICK microScan3.  

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Symptom Table

SÍNTOMA POSIBLE CAUSA ACCIÓN CORRECTIVA

El icono del dispositivo de seguridad no se borra cuando el escáner de área no está activado.

                   

 Las conexiones eléctricas no son correctas. Verifique las conexiones de la cortina de luz a la PCB de E/S. Consulte la sección Esquema eléctrico a continuación.
Hay algo que interfiere en el campo de protección del escáner de área. Hay algo que interfiere en el campo de protección del escáner de área.

El tiempo de respuesta del campo protector es demasiado lento.

 El escáner de zona escanea el objeto dentro del campo protector demasiadas veces antes de reaccionar.  Vaya a Configuración > Plano de monitorización para bajar el multimuestreo. 
El campo protector es capaz de detectar objetos grandes, pero no objetos más pequeños.  La resolución ajustada para el objeto es demasiado elevada: esto define el tamaño mínimo que debe tener un objeto para ser detectado por el campo protector.  Vaya a Configuración > Plano de monitorización para reducir la resolución del objeto.
El escáner de zona no se conectará con el ordenador. En Safety Designer, en Configuración , y luego en Lectura, verifique que las sumas de comprobación tanto del escáner de zona como del software del ordenador sean las mismas. Si no es así, la configuración de los dos dispositivos no coincide. 

 

Actualice la versión de software de Safety Designer. 

Alarms

PANTALLA DE ALARMAS SIGNIFICADO DE LAS ALARMAS Estado OSSD¹

El campo protector está despejado.  ENCENDIDA
El campo protector no está despejado.  DESCONEXIÓN
El escáner de zona presenta algún fallo. El tipo de fallo específico se indica mediante 2 caracteres en la pantalla LED. Para obtener más información sobre cada tipo de fallo, consulte las páginas 125 - 127 del manual del escáner de zona de seguridad SICK.  DESCONEXIÓN
La lente del escáner de área está contaminada al 20 %. Limpie la lente con un paño para lentes o un limpiador antiestático para plásticos. ENCENDIDA
La lente del escáner de zona está contaminada al 35 %. Límpiela con un paño para lentes o un limpiador antiestático para plásticos. DESCONEXIÓN
Todas las funciones de seguridad se han detenido. Reinicie el escáner de zona. DESCONEXIÓN
El dispositivo no está configurado.  DESCONEXIÓN
  1. NOTA: el estado OSSD indica si el dispositivo de conmutación de seguridad de salida está activado o desactivado. Cuando se dispara el campo protector, OSSD se enciende y el movimiento del robot se detiene. Cuando el campo protector está despejado, OSSD se apaga y el movimiento del robot se mantiene. 

Display Screen

Hay cuatro luces LED situadas directamente encima de la pantalla que parpadean dependiendo del estado del escáner de área:

[1] El LED rojo representa cuando el par OSSD está en el estado OFF.

[2] El LED rojo verde cuando el par OSSD está en el estado ON. 

[3] El LED amarillo izquierdo representa cuando se interrumpe el campo de advertencia.

[4] El LED amarillo derecho parpadea cuando se ha activado el enclavamiento de reinicio. El enclavamiento de reinicio no está disponible las máquinas, a menos que se configure personalmente de otra manera. 

Hay cuatro botones situados directamente a la izquierda de la pantalla de visualización que pueden cambiar un ajuste sencillo y mostrar más información sobre una alarma específica. Para ver más información en forma de texto, pulse las flechas [5] o marque el botón [6] para navegar. 

NOTA: Estos botones [5, 6] y la pantalla de visualización son herramientas útiles para intentar solucionar problemas de una alarma. 

La pantalla de visualización también puede mostrar información del dispositivo sobre su hardware, código de dispositivo, versión de firmware, configuraciones y más. 

Diagnostics

En Diagnóstico, haga clic en Historial de mensajes para ver los datos anteriores registrados desde el escáner de zona.

Allí verá mensajes de error anteriores, advertencias, etc. que proporcionan más información sobre el problema en concreto al indicar el tiempo en que se produce, el motivo del error, la solución y cualquier otra información importante. Esta página puede ser útil para solucionar problemas del escáner de zona.

Electrical Schematic

 NOTA: conecte el cable del escáner de área 09-0625 del escáner de área [1] a la caja de interfaz de la máquina (o a la toma de corriente de la pared si es un escáner de área independiente) con la conexión M12. 

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