Le RCP est compatible avec les machines suivantes :

• VF-2/SS/YT fabriquées après le 01/01/17
• VF-3/4/SS/YT fabriquées après le 01/01/2018
• VF-5/SS/XT fabriquées après le 01/01/2020

Remarque : Pour une liste des options qui ne sont pas compatibles avec le RPL, consultez l'onglet Spécifications et compatibilité dans le chapitre Introduction.

Cette procédure montre comment installer le chargeur de palettes robotisé (CPR). L’option CPR nécessite également les options suivantes pour la machine :

• Option de fenêtre automatique (kit d'installation sur site selon la machine) Consultez CUV - Fenêtre automatique - Installation
• 93-1001032 - Zero Point Ready Kit (disponible pour VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 ou 93-1001103 - Kit prêt pour RPL-25KG VF-SML/MED
• Dispositif de sécurité (barrières immatérielles ou clôture avec verrouillage)
• Version du logiciel 100.24.000.1111 ou ultérieure

Remarque : pour les machines existantes qui ont besoin du logiciel 100.24.000.1111, contactez le Haas Service pour y accéder.

Cette procédure s’applique aux kits suivants :

• 93-1001040 - Kit d’installation du système de palettes non CE
• 93-1001124 - Kit d'installation du système de palettes VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Kit d'installation du système de palettes VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Kit d'installation du système de palettes VF-5 CE
• 93-1001128 - Kit d’installation de barrière RPL-25KG

Remarque :Consultez le Chapitre 4 de ce manuel pour obtenir des instructions sur l'installation du point zéro prêt sur les machines UMC et centre d'usinage à broche verticale.

La palette RPL [1] doit être retirée de la palette d'expédition [2].

Ne soulevez la palette RPL qu'avec un chariot élévateur à fourche à travers les rainurages des fourches [3].

Remarque :Gardez les supports d'expédition installés pendant le déplacement de la palette RPL hors de la palette d'expédition.

Le RPL est bloqué par plusieurs supports d'expédition. 

Le support d'expédition du robot [1] est fixé à la base de la palette [2].

La station de chargement [3] est fixée avec la bride en bois [4].

L'étagère de palette [5] est fixée à la bride de la station de chargement par les ficelles [6].

Retirez d'abord le bois de l'étagère de palette. Retirez ensuite le renfort en bois de la station de chargement.

Remarque :Le support d'expédition du robot est plus facile à retirer en déplaçant le robot à distance du support d'expédition. Attendez que le robot soit réglé et activé pour retirer ce support d'expédition.

Les composants suivants sont installés sur la palette :

1. Station de chargement de l’opérateur
2. Étagère de palettes
3. Robot HRP-2
4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur VF-2 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (18" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-3 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (17" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-5 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (13" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

Remarque :Si la palette est stable sur la surface, abaissez les pieds de nivellement jusqu’à ce qu’ils entrent en contact avec les rondelles. La palette doit être mise à niveau avec les pieds que si elle oscille ou bouge de façon notable lorsque le robot se déplace.

Fixez les supports en tôle métallique [1] et [2] ensemble à l’aide de vis FBHCS [3].

Installez les coupelles magnétiques sur la tôle métallique [4]. Cette tôle métallique connectera la machine à la station de chargement [5] avec les aimants.

Remarque :Dans cette image, la machine n’est pas montrée afin que les coupelles magnétiques puissent être clairement visibles. Ces aimants se connectent à la fois à la station de chargement et à la machine.

Important : Pour les kits CE , utilisez les vis auto-taraudeuses au lieu des cuvettes d'aimant.

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

Assemblez les plaques numérotées et le matériel de montage comme indiqué [1].Serrez légèrement les écrous en T sur les premiers 1 à 2 filetages de boulons.  

Glissez les écrous en T dans la fente supérieure de l’étagère supérieure [2] et serrez les boulons. Les plaques numérotées A1 à A5 doivent être placées sur l’étagère supérieure, les plaques B1 à B5 sur la deuxième étagère, etc.

Les plaques signalétiques doivent être installées sur le côté de l’étagère faisant face au bras du robot.

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

Pour tous les kits d'installation CE :

Utilisez les 4 vis autotaraudeuses [2] pour fixer le panneau d'accouplement supérieur [1] à l'autre station de charge aux panneaux d'accouplement de la machine [3] installés à l'étape précédente.

Pour le kit d'installation CE 93-1001124 (VF-Small Kit) :

Fixez la tôle métallique qui correspond à la machine à l’assemblage de clôture.

Fixez le panneau supérieur [5] à l'autre tôle métallique. Utilisez les vis autotaraudeuses [6] sur tous les emplacements qui n'ont pas d'écrous Pem pour les maintenir en place. S'il y a des écrous Pem, utilisez le BHCS.

Raccordez le panneau supérieur incliné [1] et le panneau inférieur incliné [2] à l'arrière de la machine .

Utilisez les écrous en T [3] pour fixer les panneaux à l'étagère de palette [4].

Remarque :Utilisez la deuxième rainure en T de l'intérieur pour fixer le panneau à l'étagère. La fente à gauche du sera utilisée pour un autre panneau.

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, les SHCS et les rondelles [1] pour fixer la cartérisation arrière au bord intérieur du poteau d'étagère [2].

Une fois la pièce supérieure [3] et la pièce inférieure [4] fixées au poteau de l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [5] pour fixer la tôle métallique au panneau de cartérisation droit [6] de la machine .

Remarque :Puisque vous utilisez des vis auto-taraudeuses sur la cartérisation de la machine, il est recommandé de monter d'abord la tôle métallique sur le poteau de l'étagère. Cela permettra d'éviter d'avoir à retirer et à fixer plusieurs fois les vis entrant dans la cartérisation.

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, SHCS et les rondelles [1] pour fixer les panneaux de cartérisation de l'étagère à la clôture [2] et [3] sur le côté de l'étagère la plus proche de la machine

Une fois monté sur l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [4] pour fixer les panneaux de cartérisation au poteau de clôture [5].

Remarque :La clôture qui serait connectée au poteau [6] sur l'image est omise afin de montrer l'emplacement des panneaux par rapport à la palette RPL.

Utilisez le BHCS [6] pour installer la pièce de cartérisation [7] qui relie la pièce supérieure de l'étagère à la clôture [2] au panneau de cartérisation installé à l'étape précédente.

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

1. 33-2565 - Se connecter à P12 sur IOPCB.                              Remarque : Assurez-vous de retirer le cavalier de P12                           sur l’IOPCB avant d'installer le câble.
2. 32-1303 - Se connecter à  32-1286 qui se connectera ensuite à la pédale [8]. Connecter l'autre extrémité du câble à IOPCB P14. L'autre extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée.
3. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
4. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
5. 33-1482 - Se connecter à P50 sur la carte E/S (alarme palette). 
6. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Il y a deux régulateurs d'air qui peuvent être utilisés pour régler la force de serrage. Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les tuyaux de serrage [5] et desserrez les tuyaux [6] provenant du point zéro de la machine sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque : Les deux tuyaux allant au point zéro sont tressés en acier. Elles sont affichées en gris dans l'image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot étiqueté AIR 1[2].

Le raccord AIR 1 est situé à la base du robot [3].

Rallumez l'air dans la machine .

Réglez la pression du survolteur d'air à la pression maximale.

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

• 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
• 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

• 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
• 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
• 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
• Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
• Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.