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5 - RPL - Installation

Haas Robot Pallet Loader - Operators / Service Manual


  • 0 - RPL - Table of Contents
  • 1 - RPL - Introduction
  • 3 - RPL - Safety
  • 4 - RPL - Zero Point Ready - Installation
  • 5 - RPL - Installation
  • 6 - RPL - Installation de clôture/verrouillage
  • 7 - RPL - Installation de la barrière immatérielle
  • 8 - RPL - DCS Setup
  • 9- RPL - Pallet Loader Setup
  • 10 - RPL - Operation
  • 11 - RPL - Maintenance
  • 12 - RPL - Troubleshooting

Go To :

  • 5.1 Installation du VMC
  • 5.2 Installation UMC

5.1 Installation du VMC

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Chargeur de palettes robotisé - Installation - CUV


Introduction

      

Le RCP est compatible avec les machines suivantes :

  • VF-2/SS/YT fabriquées après le 01/01/17
  • VF-3/4/SS/YT fabriquées après le 01/01/2018
  • VF-5/SS/XT fabriquées après le 01/01/2020

Remarque : Pour une liste des options qui ne sont pas compatibles avec le RPL, consultez l'onglet Spécifications et compatibilité dans le chapitre Introduction.

Cette procédure montre comment installer le chargeur de palettes robotisé (CPR). L’option CPR nécessite également les options suivantes pour la machine :

  • Option de fenêtre automatique (kit d'installation sur site selon la machine) Consultez CUV - Fenêtre automatique - Installation
  • 93-1001032 - Zero Point Ready Kit (disponible pour VF- 1-5, VM-2/3)
  • 93-1001039 ou 93-1001103 - Kit prêt pour RPL-25KG VF-SML/MED
  • Dispositif de sécurité (barrières immatérielles ou clôture avec verrouillage)
  • Version du logiciel 100.24.000.1111 ou ultérieure

Remarque : pour les machines existantes qui ont besoin du logiciel 100.24.000.1111, contactez le Haas Service pour y accéder.

Cette procédure s’applique aux kits suivants :

  • 93-1001040 - Kit d’installation du système de palettes non CE
  • 93-1001124 - Kit d'installation du système de palettes VF-1/2 CE
  • 93-1001125 - Kit d'installation du système de palettes VF-3/4 CE
  • 93-1001126 - Kit d'installation du système de palettes VF-5 CE
  • 93-1001128 - Kit d’installation de barrière RPL-25KG

Remarque :Consultez le Chapitre 4 de ce manuel pour obtenir des instructions sur l'installation du point zéro prêt sur les machines UMC et centre d'usinage à broche verticale.

Pour installer un robot chargeur de palettes (Robot Pallet Loader, RPL) sur une machine existante, plusieurs kits différents doivent être commandés. Le tableau ci-dessous montre quels kits d’installation sur site doivent être commandés en fonction du type de machine.

Exemple : Pour installer sur site un RPL sur un modèle VF-3SS aux États-Unis (non CE), vous devrez commander TOUS les kits suivants :

  • 93-1001032 - Zero Point Ready Kit VF
  • 93-1001103 - RPL-25KG Ready kit Par Only VF-Med
  • 93-1001040 - RPL-25KG Install Kit Non-CE VF
  • 93-1001036 - Dual Switch Autowindow Kit
  • 93-1000996 - Side Automation Safety Par Only
Kits installés sur site VF-2/SS/YT VM-3/VF-3YT** VF-3/SS** VF-4/SS/YT VF-5/SS/XT
Kit compatible point zéro 93-1001032
Kit prêt pour RPL-25KG Par uniquement 93-1001039 93-1001103

Kit d'installation RPL-25KG*

KIT D'INSTALLATION ET Barrière CE

OU

KIT D’INSTALLATION NON CE

93-1001124 ET 93-1001128

OU

93-1001040

93-1001125 ET 93-1001128

OU

93-1001040

93-1001126 ET 93-1001128

OU

93-1001040

Kit de fenêtre automatique à double interrupteur** 93-1000960 93-1001037 93-1001036 93-1001038
Par. de sécurité d'automatisation latérale uniquement 93-1000996

*Les zones européennes doivent obtenir le kit d'installation CE ET la barrière. Les régions des États-Unis et du Royaume-Uni reçoivent le kit d'installation NON CE fourni avec des barrières immatérielles.

**Remarque : Les machines VF-3YT et VM-3 nécessitent le kit de double interrupteur 93-1001037. Les machines VF-3 et VF-3SS nécessitent le kit 93-1001036.

RPL - Remove Shipping Brackets

1

La palette RPL [1] doit être retirée de la palette d'expédition [2].

Ne soulevez la palette RPL qu'avec un chariot élévateur à fourche à travers les rainurages des fourches [3].

Remarque :Gardez les supports d'expédition installés pendant le déplacement de la palette RPL hors de la palette d'expédition.

2

Le RPL est bloqué par plusieurs supports d'expédition. 

Le support d'expédition du robot [1] est fixé à la base de la palette [2].

La station de chargement [3] est fixée avec la bride en bois [4].

L'étagère de palette [5] est fixée à la bride de la station de chargement par les ficelles [6].

Retirez d'abord le bois de l'étagère de palette. Retirez ensuite le renfort en bois de la station de chargement.

Remarque :Le support d'expédition du robot est plus facile à retirer en déplaçant le robot à distance du support d'expédition. Attendez que le robot soit réglé et activé pour retirer ce support d'expédition.

RPL - Pallet Installation

1

Les composants suivants sont installés sur la palette :

  1. Station de chargement de l’opérateur
  2. Étagère de palettes
  3. Robot HRP-2
  4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

2

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

3

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur VF-2 :

  • le côté avant de la palette [2] est à  [3] (18" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
  • Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-3 :

  • le côté avant de la palette [2] est à  [3] (17" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
  • Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-5 :

  • le côté avant de la palette [2] est à  [3] (13" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
  • Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

4

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

Remarque :Si la palette est stable sur la surface, abaissez les pieds de nivellement jusqu’à ce qu’ils entrent en contact avec les rondelles. La palette doit être mise à niveau avec les pieds que si elle oscille ou bouge de façon notable lorsque le robot se déplace.

5

Fixez les supports en tôle métallique [1] et [2] ensemble à l’aide de vis FBHCS [3].

Installez les coupelles magnétiques sur la tôle métallique [4]. Cette tôle métallique connectera la machine à la station de chargement [5] avec les aimants.

Remarque :Dans cette image, la machine n’est pas montrée afin que les coupelles magnétiques puissent être clairement visibles. Ces aimants se connectent à la fois à la station de chargement et à la machine.

Important : Pour les kits CE , utilisez les vis auto-taraudeuses au lieu des cuvettes d'aimant.

6

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

7

Assemblez les plaques numérotées et le matériel de montage comme indiqué [1].Serrez légèrement les écrous en T sur les premiers 1 à 2 filetages de boulons.  

Glissez les écrous en T dans la fente supérieure de l’étagère supérieure [2] et serrez les boulons. Les plaques numérotées A1 à A5 doivent être placées sur l’étagère supérieure, les plaques B1 à B5 sur la deuxième étagère, etc.

Les plaques signalétiques doivent être installées sur le côté de l’étagère faisant face au bras du robot.

8

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

9

Pour tous les kits d'installation CE :

Utilisez les 4 vis autotaraudeuses [2] pour fixer le panneau d'accouplement supérieur [1] à l'autre station de charge aux panneaux d'accouplement de la machine [3] installés à l'étape précédente.

10

Pour le kit d'installation CE 93-1001124 (VF-Small Kit) :

Fixez la tôle métallique qui correspond à la machine à l’assemblage de clôture.

Fixez le panneau supérieur [5] à l'autre tôle métallique. Utilisez les vis autotaraudeuses [6] sur tous les emplacements qui n'ont pas d'écrous Pem pour les maintenir en place. S'il y a des écrous Pem, utilisez le BHCS.

Raccordez le panneau supérieur incliné [1] et le panneau inférieur incliné [2] à l'arrière de la machine .

Utilisez les écrous en T [3] pour fixer les panneaux à l'étagère de palette [4].

Remarque :Utilisez la deuxième rainure en T de l'intérieur pour fixer le panneau à l'étagère. La fente à gauche du sera utilisée pour un autre panneau.

11

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, les SHCS et les rondelles [1] pour fixer la cartérisation arrière au bord intérieur du poteau d'étagère [2].

Une fois la pièce supérieure [3] et la pièce inférieure [4] fixées au poteau de l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [5] pour fixer la tôle métallique au panneau de cartérisation droit [6] de la machine .

Remarque :Puisque vous utilisez des vis auto-taraudeuses sur la cartérisation de la machine, il est recommandé de monter d'abord la tôle métallique sur le poteau de l'étagère. Cela permettra d'éviter d'avoir à retirer et à fixer plusieurs fois les vis entrant dans la cartérisation.

12

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, SHCS et les rondelles [1] pour fixer les panneaux de cartérisation de l'étagère à la clôture [2] et [3] sur le côté de l'étagère la plus proche de la machine

Une fois monté sur l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [4] pour fixer les panneaux de cartérisation au poteau de clôture [5].

Remarque :La clôture qui serait connectée au poteau [6] sur l'image est omise afin de montrer l'emplacement des panneaux par rapport à la palette RPL.

Utilisez le BHCS [6] pour installer la pièce de cartérisation [7] qui relie la pièce supérieure de l'étagère à la clôture [2] au panneau de cartérisation installé à l'étape précédente.

Electrical Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d’arrêt d’urgence sur la carte SIO TB-1B (voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur la carte SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma) [11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1[2].

Remarque : Ne branchez rien sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (Réf. 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur de la carte Maincon J8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Montez l’alimentation électrique 24 VDC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l’alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur la carte PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[5] du boîtier d’arrêt d’urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur la carte SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [6], assurez-vous d’aligner l’encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Remarque : si un câble 33-8591A ou 33-8592A n’est pas installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guide de dépannage HRP Câblage de commande du robot HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble du dispositif de sécurité du robot [8] du boîtier d'interface électrique au dispositif de sécurité du robot, soit la barrière immatérielle, la clôture de verrouillage.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Remarque :Le RPL est livré avec des barrières immatérielles ou une clôture de verrouillage. Le scanner de zone ne doit pas être utilisé même s'il est indiqué dans le schéma.

3

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

4

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

  1. 33-2565 - Se connecter à P12 sur IOPCB.                              Remarque : Assurez-vous de retirer le cavalier de P12                           sur l’IOPCB avant d'installer le câble.
  2. 32-1303 - Se connecter à  32-1286 qui se connectera ensuite à la pédale [8]. Connecter l'autre extrémité du câble à IOPCB P14. L'autre extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée.
  3. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
  4. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
  5. 33-1482 - Se connecter à P50 sur la carte E/S (alarme palette). 
  6. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

5

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

RPL - Air Installation

1

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Il y a deux régulateurs d'air qui peuvent être utilisés pour régler la force de serrage. Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

 

2

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

3

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

4

Connectez les deux flexibles rouges aux deux raccords à pression 1/4 et acheminez les flexibles par le bas de l'armoire de lubrification.

Voir l'étape suivante pour voir où dans le panneau de lubrification pour connecter ces tuyaux.

5

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les tuyaux de serrage [5] et desserrez les tuyaux [6] provenant du point zéro de la machine sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque : Les deux tuyaux allant au point zéro sont tressés en acier. Elles sont affichées en gris dans l'image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

6

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

7

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot étiqueté AIR 1[2].

Le raccord AIR 1 est situé à la base du robot [3].

Rallumez l'air dans la machine .

Réglez la pression du survolteur d'air à la pression maximale.

Robot First Power-UP

1

Mettre la machine en marche.

Connectez-vous au Portail HBC.

Téléchargez les fichiers correctifs du RCP.

Remarque :les fichiers d’option s’affichent sur la page de téléchargement de configuration après la commande du kit de compatibilité RCP. Si l’option n’apparaît pas, contactez le service après-vente.

Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la procédure NEXT GENERATION CONTROL - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT 

2

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

3

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

  • 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
  • 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

  • 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
  • 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
  • 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

  • Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
  • Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
  • Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

5

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

6

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

7

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

8

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.

5.2 Installation UMC

Recently Updated

Chargeur de palettes robot - Installation - UMC


Introduction

      

Le RCP est compatible avec les machines suivantes :

  • UMC-500/SS construits après le 20/06/2023
  • UMC-750/SS construits après le 29/08/2022
  • UMC-1000/SS construits après le 29/03/2023

Remarque : Pour une liste des options qui ne sont pas compatibles avec le RPL, consultez l'onglet Spécifications et compatibilité dans le chapitre Introduction.

Cette procédure montre comment installer le chargeur de palettes robotisé (CPR). L’option CPR nécessite également les options suivantes pour la machine :

  • Option de fenêtre automatique (kit d'installation sur site dépendant de la machine) Consultez UMC - Fenêtre automatique - Installation
  • Kit prêt pour point zéro (machines UMC-500/750/1000)
  • Dispositif de sécurité (barrière immatérielle ou clôture de sécurité)
  • Version du logiciel100.24.000.1111 ou ultérieure

Remarque :Pour les machines existantes qui ont besoin du logiciel 100.24.000.1111, contactez le Haas Service pour y accéder.

Cette procédure s’applique aux kits suivants :

  • 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
  • 93-1001123 - KIT D'INSTALLATION SYSTÈME PALETTE UMC CE
  • 93-1001128 - KIT D'INSTALLATION DE BARRIÈRE RPL-25KG

Remarque :Consultez le Chapitre 4.2 de ce manuel pour obtenir des instructions sur l'installation du point zéro prêt sur les machines UMC et centre d'usinage à broche verticale.

Pour installer un robot chargeur de palettes (Robot Pallet Loader, RPL) sur une machine existante, plusieurs kits différents doivent être commandés. Le tableau ci-dessous montre quels kits d’installation sur site doivent être commandés en fonction du type de machine.

Exemple : Pour installer sur site un RPL sur un modèle UMC-750SS en Europe (marque CE requis), vous devrez commander TOUS les kits suivants :

  • 93-1001035 - Zero Point Ready Kit UMC-750
  • 93-1001105 - RPL-25KG Ready Kit Par Only UMC-750
  • 93-1001123 - RPL-25KG Install Kit-CE
  • 93-1001128 - RPL-25KG Fence Kit
  • 93-1000941 - Dual Switch Autowindow Kit
  • 93-1000996 - Side Automation Safety Par Only
Kits d'installation sur site UMC-500 UMC-750 UMC-1000
Kit compatible point zéro 93-1001033 93-1001035 93-1001034
Kit prêt pour RPL-25KG Par uniquement 93-1001104 93-1001105 93-1001106

Kit d'installation RPL-25KG*

Kit d'installation CE ET barrière

OU

Kit d'installation NON-CE

93-1001123 ET 93-1001128

OU

93-1001040

Kit de fenêtre automatique à double interrupteur 93-1000940 93-1000941
Par. de sécurité d'automatisation latérale uniquement 93-1000996

Remarque : Les zones européennes doivent obtenir le kit d'installation CE ET la barrière. Les régions des États-Unis et du Royaume-Uni reçoivent le kit d'installation NON CE fourni avec des barrières immatérielles.

RPL - Pallet Installation

1

Les composants suivants sont installés sur la palette :

  1. Station de chargement de l’opérateur
  2. Étagère de palettes
  3. Robot HRP-2
  4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

2

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

3

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur les modèles UMC-500 :

  • le côté avant de la palette [2] est à [3] (20" ou 50,8 cm) de l’avant de la machine [1] ; 
  • le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-750 :

  • L’avant de la palette [2] est à [3] (17,5" ou 50,8 cm) de l’avant de la machine [1]. 
  • Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-1000 :

  • le côté avant de la palette [2] est à  [3] (16" ou 50,8 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
  • Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

4

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

5

Fixez les supports en tôle métallique [1] et [2] ensemble à l’aide de vis FBHCS [3].

Installez les coupelles magnétiques sur la tôle métallique [4]. Cette tôle métallique connectera la machine à la station de chargement [5] avec les aimants.

Remarque :Dans cette image, la machine n’est pas montrée afin que les coupelles magnétiques puissent être clairement visibles. Ces aimants se connectent à la fois à la station de chargement et à la machine.

Remarque :Pour les machines avec le kit d’installation CE, utilisez les vis autotaraudeuses au lieu des aimants pour accoupler la tôle métallique à la machine.

6

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

7

Assemblez les plaques numérotées et le matériel de montage comme indiqué [1].Serrez légèrement les écrous en T sur les premiers 1 à 2 filetages de boulons.  

Glissez les écrous en T dans la fente supérieure de l’étagère supérieure [2] et serrez les boulons. Les plaques numérotées A1 à A5 doivent être placées sur l’étagère supérieure, les plaques B1 à B5 sur la deuxième étagère, etc.

Les plaques signalétiques doivent être installées sur le côté de l’étagère faisant face au bras du robot.

8

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

9

Pour le kit d'installation CE 93-1001123 :

Installez le panneau d’accouplement de clôture arrière [1] à l’aide des 2 vis autotaraudeuses [2].

Remarque : Ne serrez pas complètement les vis au début. Les trous de montage dans le panneau sont fendus de sorte que la position peut être ajustée pour s’accoupler à la clôture. Réglez la clôture et l’autre tôle métallique avant de fixer complètement toute la tôle métallique en place.

La vis inférieure doit être montée sur le panneau de cartérisation [3] mis en évidence sur l’image. 

10

Pour le kit d'installation CE 93-1001123 :

Installez la clôture [1] pour fermer le RPL. Consultez le Chapitre 6 Installation de la clôture pour plus de détails sur l’installation de la clôture.

Utilisez les vis autotaraudeuses [2] pour accoupler la tôle métallique [3] installée à l’étape précédente.

Remarque :Serrez complètement les deux jeux de vis autotaraudeuses [4].

Electrical Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d’arrêt d’urgence sur la carte SIO TB-1B (voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur la carte SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma) [11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1[2].

Remarque : Ne branchez rien sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (Réf. 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur de la carte Maincon J8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Montez l’alimentation électrique 24 VDC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l’alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur la carte PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[5] du boîtier d’arrêt d’urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur la carte SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [6], assurez-vous d’aligner l’encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Remarque : si un câble 33-8591A ou 33-8592A n’est pas installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guide de dépannage HRP Câblage de commande du robot HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble du dispositif de sécurité du robot [8] du boîtier d'interface électrique au dispositif de sécurité du robot, soit la barrière immatérielle, la clôture de verrouillage.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Remarque :Le RPL est livré avec des barrières immatérielles ou une clôture de verrouillage. Le scanner de zone ne doit pas être utilisé même s'il est indiqué dans le schéma.

3

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

4

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

  1. 33-2565 - Se connecter à P12 sur la carte E/S 
  2. Le câble 32-1303 est connecté à P14 sur le PCB d’E/S. L'autre extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée.
  3. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
  4. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
  5. 33-1482 - Se connecter à P50 sur la carte E/S (alarme palette). 
  6. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

Remarque :La pédale [8] est connectée au câble 32-1303 qui est connecté à P14. Une partie du câble va à la cloison située à l’avant de la machine pour connecter la pédale. Cette pédale et ce câble se trouvent dans les kits d’installation du point zéro.

5

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

RPL - Air Installation

1

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

2

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

3

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

4

Connectez les deux flexibles rouges haute pression aux deux raccords à pression 1/4 et acheminez les flexibles par le bas de l'armoire de lubrification.

Voir l'étape suivante pour voir où dans le panneau de lubrification pour connecter ces tuyaux.

5

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les brides rouges de serrage [5] et de desserrage [6] provenant du point zéro de la machine aux connecteurs push-to-connect sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

6

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

7

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot [2].

Placez le régulateur [2] sur le côté de la station de chargement comme indiqué sur l'image.

Connectez le tuyau au raccord d'entrée [3]. Connectez le tuyau court au raccord de sortie [4] puis connectez-le à la connexion d'air sur la base du robot [5].

Réglez le régulateur à la pression de bride souhaitée. Consultez l’autocollant pour des précisions sur le régulateur de haute pression.

Robot First Power-UP

1

Mettre la machine en marche.

Connectez-vous au Portail HBC.

Téléchargez les fichiers correctifs du RCP.

 Remarque : les fichiers d’option apparaîtront sur la page de téléchargement de configuration après la commande du kit de compatibilité RCP. Si l’option n’apparaît pas, contactez le service après-vente.

Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la CONTRÔLE DE LA PROCHAINE GÉNÉRATION - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT procédure. 

2

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

3

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

  • 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
  • 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

  • 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
  • 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
  • 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

  • Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
  • Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
  • Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

5

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

6

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

7

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

8

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.

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