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Last updated: 04/27/2022

CAN 总线系统 - 故障排除指南

CAN 总线系统 - 故障排除指南

9.1 CAN 总线系统故障排除指南

Introduction

控制器局域网 (CAN) 是一种强大的车辆总线标准，旨在允许微控制器和设备相互通信。此方法用于创建按功能分组的卫星节点，这些节点可以在不更改核心电子设备的情况下进行扩展。  

每个板都有一个必须正确设置的节点 ID 选择开关 [SW2]。

设备以菊花链的形式连接。

每个板都有一个必须正确设置的终端开关 [SW1]。

注意：链上的最后一个设备需要终止。

整个 CAN 系统序列应按以下顺序连接： 主动滚珠丝杠补偿 > CAN 电动台虎钳 > 紧凑型 APL > 运动传感器 > CAN 自动门。
重要提示： 序列末尾的 CAN 系统因机床而异，具体取决于机床的选项。序列中的最后一个 CAN 系统应在 TERM 设置上有其终端开关。唯一的例外情况 是，如果运动传感器是序列中的最后一个 CAN 系统，则此板没有终端开关，如果它是最后一个 CAN 系统，则需要在 J3 上安装跳线 (PN: 32-1306)。

Board Locations

1.  VMC CAN 主轴头 PCB

2. CAN 润滑面板 PCB

3.  UMC CAN 主轴头 PCB

4. 车床 CAN 主轴头 PCB

5. CAN 自动门 

6. CAN 电动台虎钳

Node ID Selection

装置 节点 ID 出厂设置 |
IO 板 3 N/A
CAN 自动门 13（选择器上的 D） 9013.001
CAN 电动台虎钳 11（选择器上的 B） 9011.001
CAN 润滑油面板 5 9005.001
CAN 主轴头 7 9007.001
旧版 CAN 自动门 9 9009.001
紧凑型自动装料器 (APL) 15（选择器上的 F） 9015.001
主动滚珠丝杠补偿 20（选择器上的 4） 9020.001

Symptom Table

症状 可能的原因 纠正措施

警报/ CAN 码

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

警报 9898.001： CAN 节点警告

CAN 代码 [0x43]： CAN 节点警告

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9706 或 (100.001)： CAN 的节点指令电流超出范围

CAN 代码 [0x43]

 固件和参数过时 升级至最新 软件、 配置文件和  I/O / CAN AD 固件。

警报 9701：节点 ID：XX 节点报告它与 I/O 板失去通信

CAN 代码 [0x01]

 旧的 IO 固件。 加载 I/O 固件 4.09 或更高版本。
连接不良 验证 CAN 总线连接器是否完全就位，且终端电阻是否设置正确。
警报 9899 IOPCB CAN 故障 和/或警报 9105 IO 板指令执行故障 CAN 节点的 I/O 配置不正确。 通过“I/O 配置”选项卡更新 I/O 配置。
错误的 CAN 节点已启用。 确认出厂设置 9000.001 -> 9031.001 设置正确。仅应启用活动节点。
自动门 CAN PCB 没有电。 确认低压电源正在为 CAN 自动门 PCB 供电。
CAN 节点通信电缆已断开。 关闭机床电源至少一分钟。确认所有 CAN 通信电缆均已正确连接。
CAN 模块 ID 选择器不正确。 关闭机床电源至少一分钟。正确设置 ID 选择器。给机床通电。
CAN 模块的端接不正确。 关闭机床电源至少一分钟。确认链中只有最后一个节点被终止。给机床通电。
需要重置 CAN 节点。 通过 9000.001 -> 9031.001 禁用 CAN 节点。如果机床在禁用特定节点后恢复了（I/O 页面不是“ X”），请尝试再次启用该节点。
警报 9798： IOPCB CAN FCT CRC 不匹配 对位于其中一台 CAN 设备上的工厂配置表 (FCT) 的内部 CRC 进行的测试与机床 FCT 的 CRC 不匹配。这可能是由于在关键时刻发生电源故障造成的，或可能在更换连接到 I/O 板上的 CAN 板后发生的
  1. 按 [POWER OFF]。
  2. 将 USB 存储设备放入控件中。

    注意： USB 存储设备必须包含 Haas 控制密钥 和正确的配置文件。

  3. 按  [POWER ON]。
  4. 按 [DIAGNOSTIC]。
  5. 转到 诊断 选项卡中的 I/O 配置。
  6. 按 [F3] 以 更新配置表。
  7. 按 [RESET] 以继续。如果警报不清晰，则循环机器电源。

主 CRC 和出厂 CRC 现在相同。

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

警报 9898.001： CAN 节点警告

CAN 代码 [0x43]： 无效的夹钳值 

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9706： 无效的夹钳值

CAN 代码 [0x43]

 过时的自动门/电动台虎钳固件 将自动门/电动台虎钳更新为 1.06 或更高版本

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

警报 9898.001： CAN 节点警告

CAN 代码 [0x44]： 无效的电压命令

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9707：无效电压指令

CAN 代码 [0x44]

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

警报 9899.001： CAN 总线关闭错误

CAN 代码 [0x44]： 无效的电压命令

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9700： CAN 总线关闭错误

 连接不良 验证 CAN 总线连接器是否完全就位，且终端电阻是否设置正确。
CAN 总线短路

使用万用表诊断短路：

  1. 切断机床电源
  2. 断开所有节点
  3. 一次重新连接一个节点，同时测量 CAN 线与连接器上的 12V 和接地之间的电阻
  4. 更换导致短路的节点

注意： CAN-H 和 CAN-L 之间应为 60 欧姆

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

9899.002： CAN 总线关闭错误

CAN 代码 [0x01]： 节点报告它与 I/O 板失去通信

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9701： 节点报告它与 I/O 板失去通信

CAN 代码 [0x01]

 旧的 IO 固件。 加载 I/O 固件 4.09 或更高版本。
连接不良  验证 CAN 总线连接器是否完全就位，且终端电阻是否设置正确。

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

9899.002： CAN 总线关闭错误

CAN 代码 [0x30]： I/O 板报告它与节点失去通信

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9702： I/O 板报告其与节点失去通信

CAN 代码 [0x30]

 I/O 映射缺少节点 在 I/O 配置选项卡中验证是否已映射节点。从门户网站获取最新配置。
启用了错误的节点 确认出厂设置 9000.001 - 9031.001 仅针对安装在机床中的节点设置为 true。
节点 ID 在节点上设置不正确 在 ID 选择开关上选择正确的节点 ID。重新启动机床。
节点断电 使用万用表验证节点是否通电。如有必要，请更换电源。
连接不良 验证 CAN 总线连接器是否完全就位，且终端电阻是否设置正确。

 软件版本 100.21.000.1100 之前：

警报 9899.003： CAN 总线关闭错误

软件 100.21.000.1100 及更高版本：

警报 9703： CAN 节点错误

 节点致命警报。固件具有不可恢复的警报。 循环节点启用 (90nn.001) 或更新 I/O 页面中的配置表。机床可能需要重新启动。
警报 9713： 节点应用程序损坏 IO 板检测到 CAN 设备存在损坏的应用程序 固件。 尝试更新受影响 CAN 设备的固件。
警报 9714： 节点引导装载程序损坏 IO 板检测到 CAN 设备存在损坏的引导加载程序固件。
 尝试更新受影响 CAN 设备的固件。
警报 966 EXCESSIVE TOOL IMBALANCE（板加速度计） 板载加速度计产生过大的工具振动 验证一切都正确平衡，例如工具和主轴

使用 设置 245降低灵敏度

  • 设置 245  = 正常：表示直接使用参数 856
  • 设置 245  = 低：表示参数 856 乘以 1.5
  • 设置 245  = 关闭：不会引发警报 966。 

注意： 设置 245  重新通电时不会持续

如需更多信息，请参阅   加速度计故障排除指南 
警报 9941  CRASH DETECTED（主轴头加速度计）  机床检测到碰撞 验证程序机床动作以确保机床不会碰撞
加速度计、电缆或主轴头 CAN 板损坏
  • 验证模拟输入不为 0（电缆已拔下）
  • I/O 板最低版本 4.09（如果可能，更新到最新版本）
  • 主轴头 CAN 板最低 1.10（如果可能，更新到最新版本）
  • 确保接受错误报告  (SHIFT+F3)，错误报告会在 JavaConsoleLog.txt 文件中提供碰撞方向和幅度的信息（参考 加速度计故障排除指南中的 “碰撞检测”部分了解更多信息）

Electrical Diagrams

当机床具有主动滚珠丝杠补偿、CAN 电动台虎钳、紧凑型 APL、运动传感器和 CAN 自动门时的 CAN 总线序列。

    

当机床具有 CAN 电动台虎钳、紧凑型 APL 和 CAN 自动门时的 CAN 总线序列。

   

带有 CAN 自动门和 CAN 电动台虎钳的 CAN 润滑面板和 CAN 主轴头 PCB 示意图

  

带有 CAN 自动门且不带 CAN 电动台虎钳的 CAN 润滑面板和 CAN 主轴头 PCB 示意图

   

带有 CAN 电动台虎钳但不带 CAN 自动门的 CAN 润滑面板和 CAN 主轴头 PCB 示意图

   

不带 CAN 自动门或 CAN 电动台虎钳的 CAN 润滑面板和 CAN 主轴头 PCB 示意图