Haasロボットパッケージ3 - UMC

Last updated: 04/18/2025

Haasロボットパッケージ-50kg - UMC - 設置

Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-50kgの設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

100.21.000.1120以降のバージョン
UMC-1000/1250 製造日：(手順の機械要件を参照)
- Haas自動ウィンドウオプション、またはHaas 自動ドア、90°制御キャビネット、Haas保持具対応。
リモートジョグハンドル - XL 93-1000610 リモートジョグハンドルタッチLCD（RJH-XL）
I/O PCBヒンジドア 93-1000297 I/Oドアアセンブリ、ヒンジ式
別途200-230V 3相、50/60 Hz、3 kVAの電源供給[7]が必要です。詳細は、ファナックの「スタートアップガイド」を参照してください。

固定/アンカーリングの要件

Haas ロボットパッケージ-50kgは、Haasが定義したパーツのサイズと重量の制限に従って使用した場合に十分に安定するように、Fanucの推奨に従って固定する必要があります。以下の「ロボットのアンカーリング」セクションを参照してください。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

30-13008 ロボットパッケージ-50kgフェンスキット（オペレーターステーションを囲むためのゲート付きフェンス）
32-0910 ゲートインターロック
32-8585B リモート非常停止アセンブリ（リモートハンドルジョグ用のホルスターと36フィートのケーブルを含む）
32-8584B HRP--50kg電気インターフェースボックスアセンブリ（ロボット信号と電源ケーブルを含む）

注意： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の違いがあります。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号	説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ	ロボットマジックコード
93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみまたは 93-1000996 - サイドオートメーションセーフティーパーのみ	フロントドアロボットの安全パラメータまたはサイドウィンドウロボットの安全パラメータ
93-1001108 - INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT NOT CE または 93-1001109-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT CE または 93-1001110-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE NOT CE または 93-1001111-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE CE または 93-1001112-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1250 SIDE CE	UMC-1000/1250 HRP-3取り付けキットまたは CE UMC-1000/1250 HRP-3取り付けキット
これらのロボット安全デバイスの1つ： 93-1000897 HRP-3 SAFETY FENCE UMC 08-1897 レーザーエリア・スキャナーキット 08-1899 多面ライトカーテンHRPキット	ロボット安全装置

重要：ロボットまたはAPLと一緒に注文された自動ドアを備えたHE機械には、これらの自動化オプションにフェンスが付属しているため、エッジセンサーは付属していません。フェンスのある自動化オプションなしで機械を稼働させる場合は、機械のエッジセンサーを注文して取り付ける必要があります。注文する正しいパーツ番号については、該当するエッジセンサー手順を参照してください。

UMC Setup

1

フロントローディングロボット：

自動ドアモーターカバーを取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[1]を、モーターのすぐ下の機械に取り付けます。

近接スイッチトリップフラグ[2]を、近接スイッチブラケット[1]の上に取り付けます。

近接スイッチマウント[3]を、近接スイッチブラケット[1]の上に取り付けます。

ドアのノーマルオープン（NO）近接スイッチ[4]を近接スイッチマウント[3]に取り付けます。

自動ドアモーターカバーを取付けます。

図に示されるように、ドアノーマルオープン（NO）ケーブルを制御キャビネットに配線します。

近接スイッチケーブルをSIO PCB P27に接続します。

2

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

3

APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
- 部品の前にスプリングプッシャを配置します
- Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
- ドウェル時間1秒でビスを開きます
- ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注意：スプリングプッシャの部品番号：

30-12642 スプリングプッシャーAPL。25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

Robot Lifting

ロボットリフト要件

ロボットパッケージ-50kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Fanucの推奨事項に従い、Haasロボットパッケージ-50kgを持ち上げる必要があります。持ち上げや移動については1ページ目以降の、Fanuc ロボット M-710iC/50 メカニカルユニット取扱説明書の 第1章、 第1節 輸送を参照してください。

Fanuc ロボット M-710iC/50 メカユニット取扱説明書

Robot Installation

1

Fanucの制御ボックスをCALMキャビネット[3] の隣にある機械の右側に配置します。

注：以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

機械のスカートからロボットのベースプレートまでの以下の寸法を測定します。ロボットは、電気接続とエアラインポートが機械に面するように方向づけられている必要があります。

サイドロード寸法	UMC-1000	UMC-1250
1（ロボットのベースプレートから機械の前面まで）	42.5インチ（107.95cm）	44インチ（111.76cm）
2（ロボットのベースプレートの左側から機械の右側まで）	22インチ（55.88cm）	32インチ（81.28cm）

フロントロード寸法	UMC-1000
1（ロボットのベースプレートから機械の前面まで）	45インチ（114.3cm）
2（ロボットのベースプレートの右側から機械の右側まで）	38.5インチ（97.79cm）

2

ロボットのアンカーリング要件

Haasロボットパッケージ3ベースプレートは、Haasが定めたパーツのサイズと重量の制限に従って使用する場合、しっかり安定するように固定する必要があります。アンカーリングの情報は、アンカーリング手順（ドロップイン拡張）を参照してください。

*アンカーリング手順（ドロップイン拡張）

3

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボットグリッパーエアレギュレータを、ロボットの近くにある機械のフロントスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からCALMキャビネットまでエアラインを機械のフロントスカートに沿って配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーターの→側からロボットのエアA1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手に取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-3のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）

Robot Electrical - Installation

要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

UMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブルを電気キャビネットの下部に通します。

2

ペンダントアクセスカバー

ペンダントアクセスカバーに取り付けられているプラグを外し、ゴムグロメットを取り付けます。

ペンダントアクセスカバーにアクセスホールがない場合は、カバーの端に0.75"の穴を開けます。

3

UMCロボット電気&エアルーティング

ケーブル 33-1134 [1]を、RJHホルスターからからフェンスに沿わせ、ペンダントアクセスカバーグロメットを通ってSKBIF PCBまで配線します。

ケーブル 33-1135 [2] を、インターロックからフェンスと機械スカートに沿って、マグネットを電気インターフェースボックスに取り付けて配線します。

ケーブル 33-8561C [3] を、90度制御パネルチャネルに沿って電気インターフェースボックスからコントロールパネルまで配線します。

エアホース[4]を、エアレギュレーターから機械スカートに沿って、機械スカートに沿ってCALMキャビネットまで配線します。

Fanucコントロールボックスからロボットへの余分なケーブルをコイル状にし、コイルをマグネットマウントに結束バンドで固定して、地面から離れた機械の背面に取り付けます。

4

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

ロボットグリッパーエアレギュレータには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボットグリッパーエアレギュレータを、ロボットの近くにある機械のフロントスカートに取り付けます。

レギュレーターの左側からロボットのエア1ポートまでエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

シングルグリッパーの空気圧範囲 -（36.0～100.0psi）

5

ロボットをHaasの機械に接続するには、次の手順を実行します。

ロボットの電源

別途 200-230V3相、50/60Hz、3 kVAの電源供給[7]が必要です。詳細情報は、ファナックの 「スタートアップガイド」 を参照してください。

注意： 張力緩和のケーブルグリップを取り付けて、電源ケーブル接続のストレスをなくし、電源ケーブルを制御盤から隔離させることをお勧めします。

ケーブル P/N 33-8561C には複数の接続部があります。

I/O PCB

非常停止端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-1B に接続します（図を参照）[1]。
ジャンパーが JP1.のSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-3B に接続します（図を参照）[1]。
ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。（図を参照）[11]。
P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[2]のSIO PCBに接続します。

注意：コネクタには何も差し込まないでください フィルター過電圧。

Maincon PCB

RJ-45 ケーブル[3]を、イーサネット～USBアダプター[4] （P/N 33-0636） に接続します。 USBコネクター の端部を Maincon PCB J8 のトップポートに接続します（図を参照）。USBアダプターにフェライトフィルター64-1252 を追加します。

PSUP PCB

24VDC電源[10]を制御盤の左側に取り付け、33-8561Cケーブルに24V PSと表示されたコネクタに差し込みます。 33-1910A[9] ケーブルを24VDC電源[10]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル 33-1134[5]をケーブル 33-0713 に接続し、SKIBF PCB P9に差し込みます。
SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

警告： ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

ロボット制御信号ケーブル[6] P/N 33-8592A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

重要： ロボット制御信号ケーブル[6]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。

注意： ケーブル 33-8591A または 33-8592A がファナック制御ボックスに取り付けられていない場合は、 HRPトラブルシューティングガイドロボット制御配線HRP-2/3配線手順を参照してください。

ロボット安全装置

電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[8]を、ロボット安全装置（ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか）に接続します。安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。

Robot Safety Device

重要：安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン

機械にライトカーテンオプションが装備されている場合は、ライトカーテンを取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ライトカーテンの設置

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

HRP-50kg UMCフェンスのレイアウト

注意：フェンスアンカーには3/8番目のドリルビットを使用します。これはロボットアンカーと同じサイズではありません。

ロボットフェンス：

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストに取り付けます。フェンスパネルアセンブリの上部は、フェンスポストの上部から14.5インチである必要があります。

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリを機械の前面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

ロボットフェンス：

コントロールパネルフェンスパネルを組み立てます。フェンスパネルアセンブリを90度制御パネルチャネルに取り付けます。

セルフタッピングねじを使用して、フェンスパネルアセンブリをフェンスポストおよび機械の側面に取り付けます。設置位置は、機械とフェンスの位置によって異なります

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください：

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。キーは自動モード[2]に設定してください。

[E-STOP]ボタン[3]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[1]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。以下を変更してください。

1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

最大ジョギング速度を7.9インチ/秒（200mm/秒）に。

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の適切な値を求めるには、HRP-2機械のレイアウト図を参照してください。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。
Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を2に変更。
Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。機械アクティベーション/時間延長 - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。

[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットを出荷位置から安全な位置にジョグします。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

グリッパーをロボットエンドエフェクタ取付け面に取り付けます。

2

ロボットアームの電磁とグリッパー間のエアラインを配線します。エアラインを対応する色分けされたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。ケーブルクランプを使用して、ロボットアームにコンジットとエアラインを固定します。

注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

Verification

非常停止をテストします。

ペンダントと外部 E-STOP ボタンを押して、機械が 107 EMERGENCY STOP（非常停止） アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。

フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。
エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。

注記： ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
[CURRENT COMMANDS] を押して、Devices >Robot>Jogging タブの順に移動します。
仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

リモートジョグハンドルのドッキング解除
[HANDLE JOG] ボタンを押します。
[CURRENT COMMANDS] を押して、Devices >Robot>Jogging タブの順に移動します。
リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします無し
376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

Haas Robot Package 3 - UMC - Installation