서비스 홈 방법 절차 Haas Cobot - 그리퍼 - 설치 - AD0711
Last updated: 04/04/2025

Haas Cobot 10(HC10) - 그리퍼 - 설치

AD0711

Introduction

Haas Cobot 패키지에는 다양한 유형의 그리퍼를 설치할 수 있습니다. 이 절차는 Haas를 통해 제공되는 다양한 공압 그리퍼 (듀올 및 싱글 그리퍼)를 설치하는 방법을 보여줍니다. 

이 절차는 다음 부품 숫자 및 서비스 키트에 적용됩니다

  • 09-0613: COBOT GRIPPER, PNEUMATIC DUAL
  • 09-0614:  COBOT GRIPPER, PNEUMATIC SINGLE
  • 93-1001207: HRP-1/HC10 DUAL GRIPPER KIT

참고:HRP-1/HC-10 듀얼 그리퍼는 모든 코봇 10과 역호환됩니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

듀얼 액션 그리퍼의 경우:

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리 [3]를 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다.

참고: 그리퍼 1 어댑터 플레이트 섹션에 그리퍼 1(오렌지색 및 자주색 케이블 타이가 있음)을 설치해야 합니다. 

3

앵글형 싱글 액션 그리퍼의 경우:

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

앵글 어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

단일 그리퍼 어셈블리 [3]를 앵글 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다. 

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

SHCS M6 나사 (x8) [4]로 환봉 그리퍼 볼트 플레이트 [3]를 설치합니다. 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

SHCS 1/4-20 (x8) [1]을 사용하여 환봉 그리퍼 핑거 [2]를 설치합니다. 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼[1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅[2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅[3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

6

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

7

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

2

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

3

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇 제어 박스 [1]의 디지털 출력에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

4

다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

5

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅  탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9inch/sec로

Setup(설정) 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 4로.
  • Raw Gripper Unclamp Output을 3으로.
  • Raw Gripper Clamp Delay를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output을 2로.
  •  Finish Gripper Unclamp Output을 1로.
  • Finish Gripper Clamp Delay를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로
  • Raw Gripper Clamp Type을 OD/ID로.

Verification

1

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  • [CURRENT COMMANDS]를 누르고 장치 >로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • 마감 그리퍼를 클램프/클램프 해제하려면 [F2]를 누릅니다.
  •  공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제하려면 [F3]를 누릅니다.