ドアの両側で以下を実行します。

自動ドアモーターカバー[1]と自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

• ドリルサイズ：#21または5/32"
• タップ10-32 NF

テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P72に接続します。

ロボットパッケージ1のリフト／移動にはこの情報を使用します。

Haasロボットパッケージ1は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。

ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。テーブルは、機械の前面から9.0インチ[1]の位置にある必要があります。テーブルは、機械の左側から13.0インチ[2]の位置にある必要があります。機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでのこの寸法を測定します。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

ロボットの輸送用ブラケットハードウェアを取り外し、ロボットマウントからスライドさせてアームから離します。

ロボットを輸送位置から取り出し、ロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をスタンドの背面に接続します。ロボットマウントに取り付けられているハードウェアを使用してください。

注：輸送用ハードウェアは再利用しないでください。 

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケットとハードウェアを取り外します。

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外し、接続フィッティングにプッシュを取り付けます。

エアラインを、レギュレーターの右側から、機械背面のスカートに沿ってCALMキャビネットへと配管します。

レギュレーターの左側からロボットのエア2ポートまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

機械の空気供給をオンにします。

ロボットフェンス、ドアインターロックアセンブリ、およびリモート非常停止は、ロボットおよび機械とともに取り付ける必要があります。フェンスの設置については、以下の手順に従ってください。

フェンスパネルを機械とロボットフェンスに取り付けます。

ロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには4つの磁気カップがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を、マグネットマウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

• ケーブル[1] P/N 33-8580をメイントランスに接続（ラベルに従って端子77と78へ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル[2] P/N 33-8560Aには複数の接続部があります。

• 非常停止端子ブロック接続部をSIO PCB TB-1Bへ接続します（図を参照）。
• JP1ジャンパーを取り外します。
• セットアップモード端子ブロック接続部をSIO PCB TB-3Bへ接続します（図を参照）。
• RJ-45ケーブル[3]をイーサネット～USBアダプター[6]（P/N 33-0636）に接続します。USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します（図を参照）。
• P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1のSIO PCBに接続します。
2個のリレーをK9
• およびK10に取り付けます。

24VDCトランスを制御キャビネットの左側に取り付けます。プラグをトランス～PSUP PCBのP3に接続します。もう一方の端を24VDCのラベルが付いたケーブルに接続します。

ペンダント

• ペンダントの背面カバーを取り外し、ノーマルクローズコンタクタ[4] P/N 61-0047Aを 非常停止ボタンに取り付けます。
• メスモレックスペンダント非常停止ケーブルをオスモレックスペンダント非常停止延長ケーブル[5] P/N 33-8580に接続します。スペードコネクタの端部を非常停止ノーマルクローズ接点に接続します。

• ロボットの電気インターフェースボックスからの非常停止ケーブル[1] P/N 33-8550Aをロボットの外部非常停止ボックスに接続します（図を参照）。
• ロボット制御信号ケーブル[2] P/N 33-8590Aをロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボットの電源

• 230VAC電源ケーブル[3] P/N 33-8530をロボット電気インターフェースボックスに接続します。

フェンスインターロック

• フェンスドアインターロックケーブル[4]を電気インターフェースボックスに接続します。

リモートジョグハンドル

• RJ12（電話ケーブル）[5]を外部非常停止ボックスからSKIBF PCB P9に接続します。
• RJHユニットからのケーブル[6]をRJHクレードルに接続します。

ロボットアーム

• ロボット制御ケーブル[7]をロボットアームに接続します。

アース線

• ロボット制御のシャーシからのアース線[8]をロボットマウントに接続します。

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP] ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。  サービスモードにします。

「パラメータ」>「工場出荷時設定」 タブに移動します。  以下を変更してください。

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
• 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）
に変更
• 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold（ライトカーテントリガしきい値）を0にする

[SETTINGS]を押します。

次の設定を設定します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を3にする: Robot（ロボット）に設定。
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

[CURRENT COMMANDS] を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

• Maximum Jogging Speed（最大ジョグ速度）を9.8インチ/秒に変更

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

• Max Robot Speed（最大ロボット速度）を156.969インチ/秒に変更
• Gripper Net Mass（グリッパー正味質量）を7.0ポンドに変更
• Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
• Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
• Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を3に変更。
• Raw Gripper Clamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を2に変更。
• Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を1に変更。
• Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
• Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

[CURRENT COMMANDS] を押します。

Devices（デバイス）> Robot(ロボット)> Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop] を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasサービスポータルでロボットのインストールが完了した後に生成されます。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT]を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」 >「ジョグ」タブの順に移動します。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意：ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプターに取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

• 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

• 13 ft-lb のトルクで締めます。

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A（オープングリッパー1）

オレンジ → 2B（クローズグリッパー1）

グレー → 1A（オープングリッパー2）

青 → 1B（クローズグリッパー2）

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

注意：CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]を押します。次の設定を変更します。

• 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
• 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffにします