4.2 CL 安装

安装门全开传感器 [1]。将传感器安装到自动门气缸 [2] 上。可以沿着护罩内部将这根传感器电缆连接到机床后部附近的导管。然后可以将电缆连接到控制柜，如图 [3] 所示。

查看下一步，了解如何将门全开电缆连接到控制柜。

注意：请参阅 CL - 自动门安装，详细了解如何安装自动门。

将电缆另一端连接到 SIO PCB P27 RRI Door Open 输入端。

注意：确保机床已关闭。

验证协作机器人及其控制柜是否来自相同的匹配套装且具有匹配的序列号。

白色标贴带有 Haas 序列号 [1]。确保两个控制柜都有这样的标贴。

黄色圆形标贴带有识别号 [2]。确保两个控制柜都有这样的标贴。

使用提供的圆头帽螺钉将底座安装支架安装到机床护罩上。

将 2 个圆头帽螺钉装入到机床护罩上的螺纹孔 [1]。

 注意：向上提以打开机床门，用提供的锁紧螺母固定圆头帽螺钉，如 [3] 所示。

安装底部的两个圆头帽螺钉，将其固定在两个 PEM 螺母 [2] 中。

使用集成套件中的 4 个圆头帽螺钉安装有角安装支架 [1]。

注意：确保有角安装支架的方向如图所示。

使用 3 个圆头帽螺钉 [2] 安装支撑腿。

固定好后，降低可调支脚，直至其触碰到地面。此支撑可使协作机器人在移动过程中保持稳定。

使用 4 个法兰圆头帽螺钉 [2] 将零件工作台支架 [1] 固定到上一步中装好的安装支架上。使用气泡水平仪验证零件工作台是否大致调平。

使用 4 个圆头帽螺钉 [4] 将零件模板 [3] 固定到零件工作台支架上。

以下步骤用于切削较长的棒料。

放置六个提供的垫片 [1]，并将套件中的两个模板 [2] 堆叠在垫片的顶部。

注意：确保模板的方向如图所示。

使用 4 个圆头帽螺钉将零件模板 [3] 固定到零件工作台支架上。

从包装箱中取出协作机器人。

使用 6 个内六角螺钉 [1] 将协作机器人安装在有角安装支架的顶部。

重要提示：协作机器人重量约为 35 磅，应使用可以安全提升该重量的设备升降。

将协作机器人控制柜 [1] 放在安装支架 [2] 和零件工作台 [3] 的正下方。这可确保电缆有足够的松弛度进行电气安装。

在协作机器人包装内，有一个装有以下备件的小袋 [1]：

• 保险丝
• 螺钉（2 个）
• 控制柜钥匙

有一个装有额外 M12 连接器的中袋 [2]。此电缆可用于配置终端 I/O 模块的输入和输出。

有一个装有纸张和 U 盘（用于下载协作机器人软件）的大袋 [3]。

务必将这些备件存放在安全的地方，以供将来使用。

将接口箱连接到 Haas 机床：

机器人安全设备接口箱 32-9018 配备磁性底座，可固定到机床钣金件。将接口箱 [1] 安装在控制柜附近，以便电缆可以触及接口箱。

将电缆穿过电气柜底部。

注意：有关将接口箱升级为机器人安全设备接口箱的信息，请参阅机器人安全设备接口箱 - 安装 - AD0703。

将接口箱连接到 Haas 控制柜：

将电缆 33-8562C 急停端子块连接到 TB-1B [1]，并将设置模式端子块连接到 SIO PCB 上的 TB-3B [1]。  

将用户继电器插入 K9 和 K10 [2]。

验证跳线安装在 SIO PCB 上的 JP1。

将标记为 P1 SIO 的尾纤电缆连接到 SIO PCB 上的 P1 [3]。

注意：如果机床具有再生矢量驱动，请从 P1 SIO 上拔下电缆 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1，并将其插入电缆 33-8562C 上的连接器 FILTER OV FAULT。如果机床没有再生矢量驱动，请勿将任何东西插入连接器 FILTER OV FAULT。

将 RJ-45 电缆 [4] 连接到“以太网到 USB”适配器 [5] (33-0636)。  将 USB 接头端连接到 Maincon PCB J8 顶部端口。将铁氧体滤珠 [6] 添加到 USB 适配器。

将 24VDC 电源 [7] 安装到控制柜左侧，并插入电缆 33-8562C 上标有 24V PS 的接头。将电缆 33-1281 [8] 连接到 24VDC 电源 [7]，并将其插入 PSUP PCB 上的P3。 

在协作机器人控制柜内，安装机器人信号电缆 33-1272 的一部分。为此，请从协作机器人控制柜上拆下安全连接器 [1]，以便将不同颜色的电线安装到其各自的位置

33-1272 电缆 [2] 接入到安全连接器：

• 灰色电线连接到顶部 24V
• 红色电线连接到底部 24V
• 绿色电线连接到 EI0
• 棕色电线连接到 EI1
• 跳线 [3] 从 SA0 连接到 SA1
• 跳线 [4] 从 SB0 连接到 SB1

 注释：不使用其余的电缆。务必用扎带将未使用的剩余电缆扎好。

重要提示：安装了机器人信号电缆 33-1272 中的所有电缆后，确保保险丝 [1] 始终保持装好状态，以保护协作机器人控制柜。

将协作机器人连接到接口箱：

将 RJ45 以太网电缆 [1] 从协作机器人控制柜连接到接口箱。将铁氧体滤珠 [2] 添加到 RJ-45 电缆。

将机器人信号电缆 [3] 从协作机器人控制柜连接到接口箱。

将 120 VAC 协作机器人电源线 [4] 连接到外部电源。

将机器人电源线 [5] 从控制柜连接到协作机器人。

将示教控制器电缆 [6] 从控制柜连接到示教控制器。

注意：有关联锁围栏、区域扫描仪或光幕安装的更多信息，请参阅下面的机器人安全设备部分。

第 7 步至第 9 步是气动夹持器的接线和软管连接说明。请参阅本页下面的“夹持器安装”部分，了解机械安装。

将双空气电磁阀总成 [1] 安装至底座支架 [2] 侧面，同时使空气管道有足够的松弛度。确保它所处的位置不会妨碍协作机器人或在机器周围工作的操作员。如图所示，将机床下方的空气管道 [3] 引回 CALM 机柜 [4]。

在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口上卸下 NPT 插头 [1]，然后安装止回阀 [1] (58-1863) 至端口接头。将输入空气管道 [2] 从双空气电磁阀组件（从上一步）路由到 CALM 机柜，并将空气管道连接到止回阀。

打开机床供气。

确保关闭控制柜 [1] 电源。

将电磁阀电缆从双空气电磁阀组件 [2] 连接至协作机器人  控制柜 [3] 的数字输出。从协作机器人控制柜上拆下连接器。

将不同颜色的导线安装至其各自位置：

• 黑色/白色电缆引入 0V
• 黑色电缆引入DO0
• 橙色/白色电缆引入 0V
• 橙色电缆引入 DO1
• 红色/白色电缆引入 0V
• 红色电缆引入 DO2
• 棕色/白色电缆引入 0V
• 棕色电缆引入 DO3

打开控制柜电源。

光幕：

协作机器人套装附带光幕发射器和接收器作为默认安全设备。请按以下程序安装光幕：

注意：如果订购了区域扫描仪或 HC10 机床就绪套件，还会有一个 1M 光幕接收器和发射器。所有协作机器人都会附带上述设备。 

区域扫描仪：

如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装： 

点动机器人，以便您可以轻松查看端接头。这将使夹持器组件安装更容易。

使用 4 个内六角螺钉和垫圈 [2] 将夹持器安装板 [1] 固定到协作机器人的末端。

说明：安装时，请确保安装板方向正确。安装板应对齐，以便电气连接器 [3] 置于支架顶部，如图所示。 

说明：端接头表面有额外的孔。此孔略大于 4 个紧固件孔，不用于安装夹持器。

使用 2 个内六角螺钉和垫圈 [2] 将 HC5 夹持器组件 [1] 安装到夹持器安装板上。

确保输气软管接头 [3] 朝向安装板顶部，如图所示。

将 2 条空气管道从夹持器连接到双空气电磁阀总成上的相同颜色编码接头。 

将空气管道包装在电缆导管中，以对其进行固定。使用魔术贴将电缆导管连接到协作机器人。确保有足够的松弛度，以保证协作机器人完全伸出时电缆不会拉紧。

将输入输气软管插入用过的电磁阀接头 [1]。 

确保插头安装在未使用的电磁阀 [2] 上。