Retire la cubierta [1] y sus herrajes [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática en la estación de carga y levántelo [4] de modo que los soportes [3] y el cilindro queden acoplados como se ilustra en la figura.

La tubería gris y amarilla de la línea de aire que viene del panel de lubricación deberá conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

• El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
  • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

• 30-12642 CARGADOR AUTOMÁTICO DE PIEZAS CON EMPUJADOR DE MUELLE. El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

Utilice esta información para elevar/mover el paquete de robot-7kg.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta los paneles laterales de la mesa.

Nota: las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Haas configura y vende el paquete del robot de Haas 1 con un pedestal/mesa suficientemente estable al utilizarlo de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas.

Coloque la mesa del robot a la derecha de la máquina. Utilice las dimensiones siguientes para localizar la mesa.

Instale las placas niveladoras y eleve los tornillos niveladores hasta que las ruedas no toquen el suelo.

Nivele la mesa utilizando un nivel de burbuja.

Nota: Mueva las piezas correspondientes al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Retire el regulador del soporte del robot.

Retire la plantilla de piezas.

Retire la tabla de plantillas de piezas.

Retire las uniones de la mesa de piezas.

Retire el soporte de envío y su hardware [1].

El robot debe desenroscarse y girarse 90 grados en sentido horario para que se asiente con el conector del cableado [1] mirando hacia la parte frontal de la máquina, tal como se ilustra.

Nota: Mueva las piezas correspondientes al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Instale el regulador en el soporte del robot.

Instale las uniones de la mesa de piezas.

Instale la tabla de plantillas de piezas.

Instale la plantilla de piezas.

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del gabinete CALM, extraiga un tapón NPT de uno de los puertos del colector CALM e instale el racor de conexión a presión.

Dirija la línea aire desde el lado izquierdo del regulador a lo largo del faldón de la máquina y por detrás de la máquina al interior del armario CALM.

Dirija la línea aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto de aire 2 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire requerida para su aplicación. Cuanto mayor sea la presión, mayor será la fuerza de fijación. A continuación se muestran los rangos de presión de aire de los amarres individuales y dobles para el HRP-1.

• Rango de presión de aire del amarre individual - (44,0 - 100,0 psi)
• Rango de presión de aire del amarre doble - (14,5 - 87,0 psi)

Ubicación de montaje de la interfaz del robot DM/DT/UMC-350

La caja de conexiones eléctricas del robot incorpora soportes magnéticos para fijarse en la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de conexiones eléctricas del robot [1] junto al armario CALM como se ilustra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de que la caja de conexiones se monte en un lugar que permita ver la etiqueta de altura [2].

Tienda los cables eléctricos de conexión del robot [3] a lo largo del cerramiento con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. Utilice la llave recuperada en el paso anterior y cambie al modo automático [1].

Asegúrese de que el botón [E-STOP][2] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [3].

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7,9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
• Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre. Consulte los planos de disposición en nuestro sitio web (ESQUEMA DE DISPOSICIÓN DE AMARRE ÚNICO o ESQUMA DE DISPOSICIÓN DE AMARRE DUAL ) para obtener el valor correcto de este ajuste.
  
  Advertencia: Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente.
  
  
• Número de amarres al número de amarres.
• Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 4.
• Salida de liberación del amarre de material en bruto a 3.
• Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
• Salida de sujeción del amarre de acabado a 2.
• Salida de liberación del amarre de acabado a 1.
• Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración[1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot[2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Haas Business Center.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el robot. Siga el procedimiento de  Activación de la máquina / Ampliación de tiempo  - NGC .

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Hay dos versiones de los amarres de doble acción para esta sección, ambos con el mismo proceso de instalación.

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de doble acción, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando el adaptador de amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte el adaptador en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto de amarre en el adaptador de amarre con el amarre 1 a la izquierda. El amarre 1 debería tener bridas naranja y púrpura [2] en los racores.

Monte el soporte adaptador en ángulo en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto de amarre en la placa adaptadora en ángulo del amarre.

Si se instalan los dedos del amarre de barras, retire las placas de amarre de los cuerpos de amarre.

Instale las placas de pernos del amarre de barras [3] utilizando el siguiente hardware: 8 x Tornillos de vaso (SHCS) M6 [4]

• Apriete a 10 ft-lb.

Instale los dedos del amarre de barras [2] utilizando el siguiente hardware: 8 x Tornillos de vaso (SHCS) 1/4-20 [1]

• Apriete a 13 ft-lb.

Instale los racores de amarre en el brazo del robot.

Púrpura → 2A (amarre 1 abierto)

Naranja→ 2B (amarre 1 cerrado)

Gris→ 1A (amarre 2 abierto)

Azul→ 1B (amarre 2 cerrado)

Tienda las tuberías de aire entre el brazo del robot y el amarre conectándolas a los racores codificados con el mismo color.

Instale el conducto en cada par de tuberías de aire.

Nota:: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Este procedimiento le muestra cómo establecer el ajuste del ángulo de montaje para la configuración de su robot.

• Máquinas VF y ST, el robot está instalado en el soporte angular.
• Máquinas UMC y DT/DM: el robot se instala directamente en el soporte.

Nota: El ajuste predeterminado será para las máquinas VF y ST; utilice el procedimiento siguiente para asegurarse de que el valor de las máquinas UMC y DT/DM se cambie correctamente.

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado