Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

• Drill size: #21 or 5/32"
• Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

Robot de carga frontal:

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de PCB SIO.

Conecte 32-0856 INT. PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de PCB SIO.

Encienda la máquina.

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para dejar expuesto el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén acoplados como se muestra.

Las tuberías gris y amarilla de la línea de aire que deberán conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

• El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
  • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

• 30-12642 CARGADOR AUTOMÁTICO DE PIEZAS CON EMPUJADOR DE MUELLE. El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Mida esta dimensión desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el Cobot 15 de Haas con el  pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con tornillos (x6).

NOTA: Para los cobots HC15, el conector eléctrico estará a unos 15 grados de estar paralelo a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que coincida con el movimiento del cobot respecto a la mesa. Esto debe hacerse una vez completada la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 45 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa de gran tamaño [3] llena de papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Cortina de luz:

Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Basándose en la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración >Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 a 5. 

NOTA: Cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es mayor, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza, velocidad, potencia, impulso, velocidad del codo y fuerza del codo máximas permitidas [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida del nivel de riesgo de seguridad. 

NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte Cobot Haas - Guía de solución de problemas. 

Vaya al portal HAAS SERVICE y descargue y cargue los archivos de configuración.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA.

Vaya a Parámetros >Características >Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot[2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la característica del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBCpara recibir el código de desbloqueo.

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación del Cobot [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del Cobot.

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del Cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes del robot Haas. El uso de la instalación del robot para los Cobots Haas dará lugar a un código de desbloqueo no válido.

Introduzca el número de serie Haas del Cobot[1] y el código de desbloqueo para conectar el robot a la máquina. 

 Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: La máquina debe activarse antes de activar el Cobot. Siga el procedimiento de  Activación de la máquina / Ampliación de tiempo  - NGC .

Cuando el robot se haya conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del  robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

Libere la [E-STOP] y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. 

Pulse el botón [HANDLE JOG].

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [E-STOP] antes de trabajar en el robot.

Para amarres dobles HC15 (09-0726):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres. Utilice el conector eléctrico en la articulación 6 del brazo. [3] para alinear correctamente la placa de montaje del amarre doble [1].

El conector eléctrico [3] debe estar alineado entre las dos fijaciones superiores [4] con el amarre 1 a la izquierda y el amarre 2 a la derecha como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2].

Instale el conjunto de amarre doble en la placa de montaje. Fije las pinzas a la placa de montaje utilizando los 8 sujetadores y arandelas SHCS [1] como se muestra en la imagen.

Nota: Asegúrese de que las etiquetas "1" y "2" en el conjunto de amarre [2] están alineados con las etiquetas correspondientes en la placa de montaje.

Para amarres simples HC15 (09-0727):

Mueva el cobot para que tenga acceso para instalar los amarres.

Fije la placa de montaje del amarre [1] hasta el final del cobot usando los 7 SHCS [2] y arandelas. Es necesario verificar la alineación al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] está alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4] como se muestra en la imagen.

Fije el conjunto de amarre único [1] al soporte de montaje [3] usando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Asegúrese de que el conjunto del amarre esté orientado de modo que los accesorios de la manguera de aire [4] están ubicados hacia la parte superior de la placa de montaje.

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para pinzas neumáticas según la configuración de amarre simple [1] o doble [2].

Para amarres individuales [1], conecte el aire entrante al conector [2] y mantenga el enchufe en el otro extremo del conector [3] como se muestra en la imagen.

Para amarres dobles [4], retire el tapón del conector [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. Luego conecte la manguera de aire entrante al conector [2] para que ambos solenoides reciban aire.

Para el amarre único:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre hasta el conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada al conector del solenoide usado [1]. 

Asegúrese de que el enchufe esté instalado en el conector del solenoide no utilizado [2]. 

Para el amarre doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 1 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 2 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo. 

Inserte la manguera de aire de entrada al conector [2]. 

Si se pidió la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento que se indica a continuación para obtener instrucciones de montaje:

NOTA: Si se compró el KIT MACHINE READY HC15, no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en el palet de madera. 

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Apague la máquina. 

Retire la cubierta de la puerta automática [1].

Para máquinas con los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Instale el soporte del interruptor en el par de orificios derecho[1].

Para máquinas sin los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Utilice la guía de perforación proporcionada [1] para perforar los orificios de montaje para el DOOR FULLY OPEN interruptor de estado.

Alinee el orificio situado más a la derecha en la parte superior de la guía de perforación que está marcado con una ranura [2] con el orificio de montaje de la cubierta de la puerta automática a la izquierda del motor de la puerta automática y asegúrelo con el BHCS.

ST-20/25/28/30/35:

• Taladre los dos orificios de montaje de Ø 4,7 mm (3/16") a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras en ambos lados [4].

Con los tornillos autoroscantes proporcionados, instale el DOOR FULLY OPEN conjunto de interruptores [5] y la DOOR FULLY OPEN bandera de viaje [6].

Nota: Para máquinas de bancada larga (ST-20L a ST-35L), realice este paso tanto para la puerta izquierda como para la derecha.

Conecte el interruptor de PUERTA COMPLETAMENTE ABIERTA como se indica:

• NEGRO <COM> al terminal superior [1].
• ROJO <NO> al terminal intermedio [2].

Enrute el cable en el gabinete de control como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de instalar el clip magnético proporcionado [3] y las abrazaderas de cable [4] para mantener el cable alejado del motor de puerta automática en movimiento [5].

Conecte el otro extremo del cable a la entrada Puerta abierta RRI de la PCB SIO P27. 

NOTA: Asegúrese de que la luz de la máquina esté apagada. 

Instale la cubierta de la puerta automática.

• El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
  • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
  • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

Nota: La referencia del empujador de muelle es:

• 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Mida esta dimensión desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el Cobot 15 de Haas con el  pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Para máquinas ST-20 a ST-28:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Para máquinas ST-30 a ST-35:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con tornillos (x6).

NOTA: Para los cobots HC15, el conector eléctrico estará a unos 15 grados de estar paralelo a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que coincida con el movimiento del cobot respecto a la mesa. Esto debe hacerse una vez completada la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 45 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa de gran tamaño [3] llena de papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Instale el soporte del colgante de aprendizaje [1] en la parte delantera de la caja de control del Cobot. 

Encienda la máquina Haas. 

Encienda la caja de control del Cobot girando el interruptor de alimentación [2].

Encienda el colgante de aprendizaje del Cobot pulsando el círculo [3]. 

Asegúrese de que la [PARADA DE EMERGENCIA] [4] en el colgante de aprendizaje del Cobot esté liberada en todo momento. 

Nota: El colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

• Nombre de usuario = admin
• Contraseña = admin

Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

Entre en modo de avance [1].

Mueva cada articulación a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] estén alineadas a ambos lados de cada articulación del Cobot. 

 IMPORTANTE: Si alguna línea hash de la articulación [1] no está alineada, desplace la articulación específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] estén alineadas. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

Conecte un cable Ethernet [2] desde la caja de control Cobot a un ordenador.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los siguientes pasos para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del Cobot [1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar un ordenador portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre cómo conectarse al Cobot a través de Ethernet, consulte el vídeo en la página HRP-Solución de problemas que está en la sección Conexión y avance del robot Haas. 

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, vaya a Utilidades >Documentos y software >01 software de control >01 Control de próxima generación >Software de Cobot 10 >HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Introduzca la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Configuración en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "establecer" para establecer el valor teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada articulación coincidan. 

NOTA: Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer. 

En el colgante de aprendizaje, vaya a Sistema [1] y luego a Actualizar sistema. 

Confirme que el firmware del Cobot [2] es:

• HR5.51H.16.beta.20231213.zip
• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: La versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip es compatible con cobots de todos los tamaños.

Consulte la sección Cobot Haas - Mantenimiento para obtener el procedimiento de actualización del firmware. 

En el colgante Haas, retorne a cero todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio. Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica. Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2195 [:] Establezca el interruptor de puerta derecha totalmente abierta en VERDADERO*
• 2196 [:] Establezca el interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO*
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Nota*: Para tornos de una sola puerta, asegúrese de no ajustar los interruptores de puerta izquierdo y derecho. Establezca 2194 [:]Interruptor de puerta frontal completamente abierta en VERDADERO en su lugar.

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

En el colgante Haas, presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7,9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s). 
• Introduzca la masa neta del amarre. Consulte los planos de disposición en nuestro sitio web (Esquema de disposición de amarre único O Esquema de disposición de amarre dual) para obtener el valor correcto de este ajuste

• Número de amarres al número de amarres.
• Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
• Salida de liberación del amarre de material en bruto  a 2.
• Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
• Salida de sujeción del amarre de acabado  a 3.
• Salida de liberación del amarre de acabado  a 4.
• Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..

Apagado del colgante de aprendizaje

Advertencia: No utilice el botón de encendido [1] del colgante de aprendizaje para apagarlo. Esto puede causar la pérdida de archivos del sistema dentro de la caja de control del Cobot.

Para apagar el colgante de aprendizaje, pulse las 3 líneas de la esquina superior derecha [2] para que aparezca el menú de opciones en el lado derecho.

Seleccione la opción Apagar [3] para iniciar la secuencia de apagado de la caja de control del Cobot.

Importante: Si se apaga incorrectamente el colgante de aprendizaje, se pueden dañar los archivos importantes de la caja de control del Cobot. Esto podría provocar que el Cobot quede inutilizable hasta que los archivos del sistema se vuelvan a instalar en la caja de control.

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Robot de carga frontal:

Atornille la guía de perforación [1] para el sensor de proximidad [2] en la parte superior del cerramiento.

Taladre y rosque 2 orificios de 10-32 a través del lateral del cerramiento.

• Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
• Toque 10-32 NF

Retire la guía de perforación [1]. 

Instale el interruptor de proximidad de puerta abierta [2] en estos orificios en el lateral del cerramiento.

Encienda el sensor de proximidad para encontrar la ubicación deseada del indicador de disparo [3] en la puerta. Una vez que el indicador de disparo [3] esté en una buena ubicación para activar el sensor de proximidad, marque la ubicación del agujero. 

Instale el indicador de disparo [3] con tornillos autorroscantes en el lateral de la puerta. 

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte el cable del interruptor de proximidad a P27 de la PCB SIO. 

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para dejar expuesto el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén acoplados como se muestra.

Las tuberías gris y amarilla de la línea de aire que deberán conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

• El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en la mordaza:
  • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
  • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

• 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

Mida esta dimensión desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar en función de la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el Plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

Coloque la caja de  control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con tornillos (x6).

NOTA: Para los cobots HC15, el conector eléctrico estará a unos 15 grados de estar paralelo a la máquina. Será necesario crear un nuevo marco de usuario para que coincida con el movimiento del cobot respecto a la mesa. Esto debe hacerse una vez completada la instalación. Consulte la sección 11.1 Configuración del cobot para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario.

IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 45 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa de gran tamaño [3] llena de papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Cortina de luz:

Los paquetes de Cobot vienen con el emisor de cortina de luz y receptor como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot empezando por el panel que se fija primero a la parte superior de la máquina.

Nota: Los paneles de pared de cubiertas metálicas que conectan la valla al cerramiento de la máquina deberán instalarse utilizando los tornillos autorroscantes suministrados y no se alinearán con ningún orificio.

Escáner de área: 

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

Si se pidió la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento que se indica a continuación para obtener instrucciones de montaje:

NOTA: Si se compró el KIT HC15 MACHINE READY, no es necesario instalar las ruedas si se seca la mesa de piezas directamente en el palet de madera. 

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado