Na ilustracji pokazano typową komórkę robota. Maszyny CNC znajdują się w konfiguracji półokręgu z robotem w centrum.

 Uwaga: Roboty są wykonane, aby włączyć 0-360 stopni. Roboty nie mogą obracać się przez znak zero (0 stopni). Pomyśl o tym podczas projektowania komórki robota. Umieść zero (0 stopni) w obszarze, do którego robot nie podróżują.

• A-Maszyna CNC A
• B-Maszyna CNC B
• C-Maszyna CNC C
• D-Robot
• E-części zakończone
• F-un-gotowe części
• G-stacja opcjonalna 1
• H-opcjonalna stacja 2

Na ilustracji pokazano Robot zainstalowany po prawej stronie VMC.

• Robot ładuje surowiec przez okno po prawej stronie. 
• Okno boczne jest otwarte/zamknięte przez cylinder pneumatyczny [1]. Robot kontroluje działanie cylindra pneumatycznego. 
• W oknie bocznym zamontowane są czujniki otwarte i bliskie bliskości.  Robot monitoruje stan czujników okiennych. 
• Na stole znajduje się pneumatyczny Vise [3]. Urządzenie steruje działaniem Vise.

Uwaga: Ta konfiguracja robota nie ma sygnału bezpiecznego dla komórek, ponieważ stan okna bocznego nie jest monitorowany przez sterowanie Haas. 

1. Otwarcie/zamknięcie okna, cylinder pneumatyczny
2. Ramię robota
3. Vise pneumatyczne
4. Okno boczne
5. Klatka robota
6. Pionowe centra obróbcze Haas

Ten program kodu G pokazuje sekwencję uzgadniania między kontrolą Haas a robotem.

• CNC: Przygotowawczy kod G
• CNC: Przenieś tabelę w położenie obciążenia
• CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M23 Załaduj pustą sekwencję)
• Robot: :Otwórz okno i poczekaj, aż się całkiem otworzy.
• Robot: Ramię ładuje surowiec do Vise. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Zamknij imadło i poczekaj aż się całkiem zamknie.
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M24 Retract z maszyny)
• Robot: Ramię wycofuje się z maszyny.
• Robot: Zamyka okno. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Lokalizacja sond X i Y .
• CNC: Uruchamia 1. operację
• Cnc: Pierwsza operacja jest wykonywana. Zadzwoń do robota. (M25 Odwróć sekwencję części)
• Robot: :Otwórz okno i poczekaj, aż się całkiem otworzy.
• Robot: Chwyta część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M21 Odwróć część)
• Robot: Ramię odwraca część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Zamknij imadło i poczekaj aż się całkiem zamknie.
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M24 wycofać z maszyny).
• Robot: Ramię wycofuje się z maszyny.
• Robot: Zamyka okno. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Lokalizacja sond X i Y .
• CNC: Uruchamia 2. operację
• Cnc: Sporządzono z 2-gim działaniem. Przesunąć tabelę do pozycji obciążenia
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M22 Usuń sekwencję części wykończenia)
• Robot: :Otwórz okno i poczekaj, aż się całkiem otworzy.
• Robot: Chwyta część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
• Cnc: Zadzwoń do robota. (M23 Retract z maszyny)
• Robot: Ramię wycofuje część z urządzenia. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
• CNC: Koniec programu, powtórz program.

• Do napędu cewki przekaźnika wymagane jest napięcie zewnętrzne.  
• Dozwolony jest zakres napięć zewnętrznych od 0V do 60VDC.
• Obciążenie nie powinien wyciągnąć więcej niż 30mA.

Uwaga:  Firma Haas zaleca stosowanie tej metody, ponieważ wymaga minimalnej integracji z maszyną.

Metoda 2:  Legacy

Zamontuj dodatkowy stycznik NC lub NO z tyłu każdego przycisku [E-Stop] w maszynie.  Następnie drut styczniki w łańcuchu Daisy i karmić sygnał do robota.  Po naciśnięciu przycisku [E-Stop] sygnał z styczników zostanie wysłany do obwodu bezpieczeństwa robota.

Styczniki te można zamówić u lokalnego dystrybutora firmy Haas.

• P/N 61-0046A normalnie otwarty stycznik.
• P/N 61-0047A normalnie zamknięty stycznik.

Uwaga:  Nie jest dostępny zdalny sygnał resetowania [E-Stop].  Gdy maszyna jest w stanie [E-Stop], jedynym sposobem na zresetowanie jest fizyczne pociągnięcie przycisku [E-Stop], a następnie dwukrotne naciśnięcie przycisku [Reset].

[E-Stop] Sygnału: Robot do CNC

Do podłączenia [E-Stop] robota należy używać zacisków TB1-B 7, 8, 11 i 12.  

Usuń JP1 z PCB I/O.

• Nawiązać kontakt [E-STOP] NC z zaciskami 7 i 8 TB-1B.
• Podłączyć styk [E-STOP] NO do zacisków 11 i 12 TB-1B.

Aby wyświetlić stan wejść Robot-CNC [E-Stop]:

1. Naciśnij przycisk DIAGNOSTIC i przejdź do zakładki I/O (We/Wy) .
2. Wpisz słowo kluczowe "STOP" i naciśnij przycisk  F1 .
3. Znajdź wejścia  70 ESTOP MASTER i  98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Naciśnij przełącznik i upewnij się, że bity wejściowe przełączają się z 0 na 1 i odwrotnie.

    Uwaga: Po naciśnięciu pomocniczego przycisku zatrzymania awaryjnego układ sterowania wyświetli ikonę zatrzymania awaryjnego E-STOP (4).

Robot wysyła sygnał impulsowy do sterowania CNC.

• Urządzenie monitoruje bezpieczne wejście komórek dla impulsu dyskretnego.
• Impuls ten może być utworzony poprzez wyzwolenie przekaźnika z falą kwadratową (3-10 Hz przy 50% cyklu pracy).
• Styki (NO lub NC) przekaźnika mogą być następnie podłączone do I/O PCB TB1-A na zaciskach 3 i 6.

  Uwaga:Uszkodzenie PCB I/O nastąpi, jeśli do tych zacisków wejściowych zostanie zastosowane napięcie zewnętrzne. 

Aby wyświetlić stan bezpiecznego impulsu wejściowego komórki:

1. Naciśnij przycisk  [DIAGNOSTIC] (DIAGNOSTYKA) .
2. Przejdź do karty  I/O (We/Wy) 
3. Wpisz  CELL.
4. Naciśnij przycisk  F1 .

Gdy impuls jest odbierany przez układ sterowania, wartość wejścia  #103 CELL_SAFE wartość będzie przełączać się z 0 na 1.

Płytka drukowana NGC I/O ma (5) wyjść przekaźnikowych użytkownika. Opcja 8M ma (8) wyjść przekaźnikowych użytkownika.

Przekaźniki te można obsługiwać w dwóch metodach.

Metoda 1: Wł./wył.

Kody  M59 Pnnn (Wł.) i  M69 Pnnn  (Wył.) można użyć do aktywacji sond, pomp pomocniczych, urządzeń zaciskowych itp. Te urządzenia pomocnicze należy podłączać do listwy zaciskowej dla poszczególnych przekaźników. Styki przekaźnikowe są izolowane od wszystkich pozostałych obwodów i mogą być przełączone do 120 V AC przy 3,0 A. Przekaźniki są jednobiegunowe podwójne rzut (SPDT).

Uwaga: Naciśnięcie przycisku RESET  wyłącza każdy aktywowany przekaźnik kodu M.

Metoda 2: Włącz i poczekaj na sygnał M-fin

Kody   M29 Pnnn (Frezarki) i M129 Pnnn (Tokarka) służą do wzywania robota do wykonania zadania.  Gdy sterowanie Haas wykonuje te kody, włącza przekaźnik i poczekaj, aż Robot wykona zadanie.  Robot ukończy zadanie, a następnie wyśle sygnał M-FIN do sterowania Haas.  Gdy układ sterowania odbierze sygnał M-Fin, przekaźnik wyłącza się, a program kontynuuje pracę.

Uwaga: Naciśnięcie  RESET zatrzymuje każdą operację, która czeka na zakończenie pracy przez akcesorium aktywowane przez przekaźnik.

Funkcję M-fin można skonfigurować, instalując wewnętrzna wiązkę przewodów Nr kat.: 93-MFININ  i przy użyciu przewodu M-fin P/N:CNCdo interfejsu z robotem.

Wejście M-fin: Wejście sygnału M-fin jest konieczne przy M29 Pxxxx M-kody. Piny 3, 4 są używane do tego wejścia.

Ważne: Użyj przekaźnika, aby aktywować to wejście (patrz ilustracja). Nie należy stosować napięcia do tego wejścia. Gdy sygnał M-fin jest wyczagany, #18 diagnostyczny M_FIN_INPUT bit będzie przełączać.

Wyjście M-fin: Jest to normalnie otwarty przekaźnik wbudowany w PCB I/O. Styki 1, 2 są używane do tego przekaźnika. Przekaźnik można aktywować przy użyciu  M59 P4 lub dezaktywować przy użyciu  M69 P4.

Na maszynach firmy Haas zaleca się zamontowana zawieszka sterująca oraz czujniki otwarcia drzwi. Czujniki te zapewniają wejście do robota, którego można użyć do określenia, czy jest on bezpieczny w obsłudze. Do tych zastosowań można wykorzystać dowolny Czujnik zbliżeniowy. Czujnik zbliżeniowy wisiorek sterujący służy do potwierdzenia, że zawieszka jest w bezpiecznej pozycji do pracy robota. Czujniki otwarcia drzwi potwierdzają, że autodoors są całkowicie otwarte i bezpiecznie wchodzi do urządzenia.

Jeśli urządzenie ma 2 drzwi, takie jak w VMC, można zainstalować 2 czujniki, po jednym dla każdego drzwi, a następnie trzeba oddzielić wejścia lub drutu je w serii, jak pokazano poniżej, tak aby oba muszą być zasilane, aby wysłać sygnał.

Czujniki zewnętrzne mogą być bezpośrednio podłączone do robota lub mogą być podłączone do interfejsu używanego do komunikacji z robotem.

To ustawienie określa numer wejścia do monitorowania zacisku mocowania uchwytu roboczego.

Maszyna wygeneruje alarm 180 – MOCOWANIE NIE ZACIŚNIĘTE.

• Jeśli wydane zostanie polecenie uruchomienia wrzeciona, gdy wejście zacisku mocowania wskazuje, że uchwyt roboczy nie jest zamocowany.
• jeśli sygnał wejściowy zacisku mocowania zmieni się podczas obracania się wrzeciona.

Uwaga: Funkcja ta monitoruje tylko czujnik podczas ruchu posuwu. Nie będzie monitorować czujnika podczas szybkiego ruchu lub uchwytu jog.

Na ilustracji pokazano integrację pomocniczego przełącznika ciśnieniowego. Uziemienie jest podłączone do terminalu 6. Terminal 5 jest wejściem #97 WORK_HOLD_CLAMP. W tym przykładzie ustawienie 276 ustawione jest na 97.

Uwaga:  Wstrzymanie robocze powinno być wyzwalane przez czujnik przepływu powietrza lub czujnik tlenku azotu.  Do tego wejścia nie należy podłączać żadnego napięcia, ponieważ jest już zasilane prądem o napięciu 12 V, czujnik zadziała jak przełącznik wyzwalający wejście.