13.1 - Haasコボット - トラブルシューティングガイド

このドキュメントでは、Haasコボットパッケージのトラブルシューティング方法を説明します。アラームまたは症状が、このドキュメント内に見つからない場合は、以下を行いサービス部門に連絡してください。

• 機械のシリアル番号。
• コボットのシリアル番号[1]。
• アラームまたは問題発生時のエラーレポート。可能であれば、コボットを機械に接続する必要があります。
• ロボットスケジューラジョブを実行する場合は、すべての機械プログラムとロボットジョブが必要です。エラーレポートは、現在のプログラムのみを保存します。
• 問題の写真またはビデオ。

機械がアラームを生成する場合、複数のアラームが存在する可能性があります。[Active Alarms（アクティブアラーム）]タブに移動して、アクティブなアラームをすべて表示します。

アラーム9150.40054 コボットのティーチペンダントで[E-STOP]を押すと、ロボットは非常停止状態になります。  このアラームをクリアするには、コボットのティーチペンダントで[E-STOP]ボタンをリセットし、Haas制御で[RESET]を押してアラームをクリアします。

ティーチペンダントのログインエラー

ユーザー名とパスワード管理を使用してティーチペンダントにサインインすると、エラーメッセージが表示され、ログインできません。

エラーメッセージ[1]  Login Fail: TypeError (タイプエラー): Cannot read property 'data' of undefined.（未定義のプロパティデータを読み取ることができません。）

このアラームをクリアする方法については、AD0765 -TypeErrorリカバリー を参照してください。

コボットをアクティブにしてMACアドレス警告を取得しようとする場合は、次の手順を実行する必要があります。

ロボットアームまたは制御ボックスのいずれかの元の梱包を探します。 

梱包のラベルと物理アームのコボットIDプレートを比較します。

コボットIDプレート[1]のシリアル番号が、梱包ラベル[2]のシリアル番号と一致していることを確認します。

それらが一致することを確認した後、コボットの梱包とコボットIDプレート[1]の両方のラベルの明確な写真を撮ります。両方の写真を作業指示に添付します。

Haas Service に連絡し、作業指示番号を提供して、システムをコボットの情報で更新できるようにします。

注記：写真に、コボットのシリアル番号[2]とコボットのMACアドレス[3]がはっきりと示されていることを確認してください。

システムが更新されたら、HBCを介してアクティベーションプロセスを続行できます。

ソレノイド[1]がレギュレーター入力[2]に取り付けられていることを確認することで、コボットのデュアルエアソレノイドアセンブリが正しく設定されていないことを確認してください。

注記：レギュレーター[2]には、入力ポートを示す矢印があります。 

レギュレータから圧力ゲージ[3]を取り外します。

デュアルエアソレノイドのカバーからソレノイドアセンブリ全体を取り外すには、レギュレーターからレギュレーターノブを取り外します。 

レギュレーターから入力エアラインフィッティング[4]を取り外します。 

レギュレーターからソレノイド[1]を取り外します。

レギュレーターのプラグを取り外します。 

レギュレーターを90度回転させます。 

重要： 入力エアラインフィッティング[1]をレギュレーター入力[2]に取り付けます。

ソレノイド[3]をレギュレーターに取り付けます。

プラグをレギュレーターに取り付けます。

レギュレーターをデュアルエアソレノイドのカバーに固定します。

圧力ゲージ[4]をレギュレーターに取り付けます。  

クラッシュによってコボットがアラームを発した場合、すぐにティーチペンダントからコボットを有効化できない可能性があります。

コボットを有効化しても、ジョイント6の周辺にあるLEDリングが明るい緑色にならない場合は、物理的にコボットを障害物から解放する必要があります。。

コボットが無効の状態であることを確認してください。deltadisabledというメッセージ[1]が表示されます。[Close]ボタン[2]を押すと、コボットを無効にできます。

上部ウィンドウの設定[1]を押して、ブレーキ操作[2]ウィンドウに移動します。

その後、ロボットを手動で移動させるために、任意のジョイントモーターのブレーキを無効にすることができます。

警告：ブレーキを無効にすると、ジョイントはそのジョイントが支えているコボットの重量に応じて回転します

重要：可能であれば、一度に1つのジョイントのブレーキのみを無効にするようにしてください。まず、アーム上で最も高いジョイントから始めます。たとえば、ジョイント5 [2]またはジョイント6 [1]です。

図に示すように、軸の緑色のブレーキボタンを押すと、ボタンが赤色になり、ロックが解除されます[1]。

ジョイントのロックが解除されたら、ジョイントを手で引いたり押したりして回転させ、アームを障害物のない状態にします。 

2番目のジョイントのロックを解除する必要がある場合は、赤いロック解除されたジョイントボタン[1]を押して最初のジョイントをロックします。ロックすると、別のジョイントを安全にロック解除できます。

コボットアームが解放されたら、すべてのジョイントブレーキをロックし、実行ウィンドウ[2]に戻り、コボットを有効にします。

ケーブルの両端のピンに損傷がないか点検します。ロボットのベースのコネクタを確認します。ピンが曲がっている場合は[2]、できる限りまっすぐにします。

制御ボックス側のピンも確認してください。

ケーブルを制御ボックスコネクタに接続し、次のステップに進みます。

注意：すべてのコネクタのピンには、図に示すようにラベルが付けられています。 

電圧計を使用して、ケーブルの端にある次の電圧を確認します。

• ピン4 [1]とピン10[2]の間の48Vを測定します。
• ピン8 [3]とピン12[4]の間の48Vを測定します。

警告：電圧計のリードでピンを短絡させないように注意してください。

ケーブルのピン配列を以下に示します。

USBドライブをコボット制御ボックスのUSBポート[1]に接続します。

注意：どちらのUSBポートも機能します。[1] 

ロボットのティーチペンダントで、モニタータブ[2]に移動します。

Log (ログ)タブ[3] に移動します。 

Export (エクスポート) [4]を押します。ポップアップが表示されたら、USBドライブを選択します。ログ記録はUSBドライブに保存されます。