Paquete Haas Cobot - Guía de resolución de problemas

Introduction

Este documento le mostrará cómo solucionar los problemas del Cobot de Haas. Si no encuentra la alarma o el síntoma en este documento, realice lo siguiente y comuníquese con el departamento de servicio.

Número de serie de la máquina.
Número de serie del Cobot [1].
Informe de errores en el momento de la alarma o problema. Si es posible, el Cobot debe conectarse a la máquina.
Si ejecuta trabajos del programador del robot, necesita todos los programas de la máquina y trabajos del robot. El informe de errores solo guarda los programas actuales.
Fotos o vídeos de problema.

Cobot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden generarse cuando la máquina y el robot no se están comunicando.

Alarma/síntoma	Posible causa	Acción correctiva
9147 La versión del protocolo del robot no coincide	La conexión a un Cobot que apagó y encendió puede provocar que la versión no coincida. Esto hace que todas las funciones del Cobot se bloqueen hasta que se borre la alarma.	En el colgante Haas, vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > configuración. Libere la parada de emergencia y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. A continuación, pulse la parada de emergencia y pulse F1 para conectar el Cobot
9150.10017 Error de parada de colisión	La carga útil del Cobot no se ha establecido correctamente.	En el colgante Haas, vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > configuración. Establezca la carga útil correcta.
9150.10017 Error de parada de colisión	La velocidad programada se establece por encima de la velocidad permitida del nivel de seguridad. Para ver la velocidad permitida en el colgante de aprendizaje del Cobot, vaya a Configuración > Restricciones generales.	Baje la velocidad programada por debajo de la velocidad permitida que se muestra en el ajuste de seguridad. O Si la evaluación de riesgos permite un aumento del nivel de seguridad, aumente el nivel de seguridad hasta que la velocidad permitida exceda la velocidad programada.
9150.10055 Errores en carga útil o RMS en el estado de unidad libre.	La carga útil del Cobot se establece incorrectamente, lo que hace que el Cobot se mueva esporádicamente cuando está en estado de accionamiento libre.	En el colgante Haas, vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > configuración. Establezca la carga útil correcta.
9150.40054 Robot en estado de parada de emergencia	Se pulsó [E-STOP] del colgante de aprendizaje del Cobot.	Libere la [E-STOP] en el colgante de aprendizaje del Cobot y pulse [RESET] en el control Haas para borrar la alarma.
9155 CARGA MÁXIMA EXCESIVA DEL ROBOT	El cobot intentó bloquear una pieza, lo que provocaría un exceso de la carga máxima permitida.	Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos para ver las especificaciones de carga para cada tamaño de Cobot.
9156 FALLÓ EL COMANDO DEL ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas del robot.	El software del Cobot está desactualizado.	Asegúrese de que la versión del software del Cobot Haas sea 1.16 o superior. Para comprobar la versión de software del Cobot, utilice el colgante de aprendizaje. En la pantalla Configuración, pulse Actualización del sistema para ver la versión actual del software.
	Se pulsó [E-STOP] del colgante de aprendizaje del Cobot y se pulsó [RESET] en el control de Haas.	En el colgante Haas, vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > configuración. Pulse la [E-STOP] y luego F1 para volver a conectar el Cobot a la máquina. Libere la parada de emergencia y pulse RESTABLECER para borrar la alarma.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT	El botón de parada de emergencia se pulsó desde la caja de control del colgante de aprendizaje del Cobot.	Desde el colgante de aprendizaje del Cobot, suelte el botón de PARADA DE EMERGENCIA y pulse Restablecer para continuar. Vaya a la pantalla Ejecutar. En la parte superior de la pantalla, pulse Abrir y luego Habilitar.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT	La cadena de la parada de emergencia del robot está rota.	Verifique que el cableado de las paradas de emergencia al Cobot (también las entradas externas) esté realizado correctamente.
El Cobot no se conecta al CNC	El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto.	Asegúrese de que ha conectado los conectores de los terminales en TB-1B en el orden correcto. Consulte la sección Diagrama eléctrico a continuación.
	El Cobot no está desbloqueado ni activado.	Al conectar por primera vez un Cobot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del Cobot y el código generado que se utiliza enHBC para recibir el código de desbloqueo. Una vez recibido, introduzca el número de serie del Cobot y desbloquee el código para activar el Cobot.
	El software CNC está desactualizado.	Asegúrese de que el software Haas sea 100.23.000.1201 o superior.
	La dirección IP del Cobot y el CNC no coinciden.	Asegúrese de que las direcciones IP de Haas y Cobot sean 10.72.65.82. Compruebe la dirección IP de Haas sellando el parámetro 2262. Compruebe la dirección IP del Cobot utilizando el colgante de aprendizaje. En la pantalla Configuración, pulse Red para ver la dirección IP.
	El brazo se movió durante el apagado.	Restablezca la posición cero de cada articulación del Cobot siguiendo el procedimiento Restablecer posición cero del Cobot.
El Cobot no se conecta al CNC El mensaje Tiempo de espera de conexión del robot aparece en el colgante Haas.	El cable Ethernet está defectuoso o no está conectado.	Asegúrese de que el cable Ethernet funciona conectándolo a un dispositivo externo o utilizando el kit de probador de cables Haas. Conecte el cable Ethernet directamente al adaptador USB del procesador principal e intente volver a conectar el Cobot a Haas. Si esto funciona, el conector RJ-45 de la caja de interfaz está defectuoso.
	El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.	Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto del procesador principal. Asegúrese de que el puerto USB del usuario funciona correctamente conectando un dispositivo USB y determine si se detecta; si no se detecta, consulte la Guía de resolución de problemas USB y solucione el problema de los puertos USB.
El Cobot avanza, pero los amarres (y las salidas configuradas si las hay) no funcionan.	El fusible de la caja de control del Cobot está fundido debido a los bloques de terminales instalados incorrectamente en la PCB de E/S de Haas.	Mida la continuidad a través de la resistencia en el fusible en la caja de control del Cobot. Compruebe que no haya continuidad. Sustituya el fusible por el repuesto o pida el 93-4053.Compruebe dentro del armario de control Haas y asegúrese de que TB-1B y TB-3B estén instalados correctamente. Consulte la sección Diagrama eléctrico a continuación.
El Cobot avanza, pero el anillo LED del Cobot no se ilumina.	El módulo de E/S final del Cobot está defectuoso.	Mida el voltaje entre los pines 11 y 12 del conector M12 del puerto de E/S del Cobot. Verifique que no haya voltaje. Sustituya el módulo de E/S final en el Cobot.
El Cobot no avanza. El anillo LED del Cobot no está encendido, pero el icono del robot en la pantalla Haas está en verde.	El Cobot se ha apagado.	En el colgante de aprendizaje del Cobot, vaya a la pantalla Ejecutar. En la parte superior de la pantalla, pulse Abrir y luego Habilitar.
El Cobot no se desplaza en línea recta, realiza un movimiento de arco al moverse en cartesiana a lo largo de un solo eje.	Las articulaciones del Cobot no estaban alineadas con la ubicación correcta.	Mueva todas las articulaciones a cero y compruebe si las líneas hash a ambos lados de la articulación están alineadas. Reinicie la posición cero de cada articulación del Cobot siguiendo el procedimiento Reiniciar posición cero del Cobot.
Caja de control del Cobot encendida. Pero al pulsar "abrir" en el colgante de aprendizaje, el Cobot no se inicializa y emite un mensaje "el robot ya está en un estado no iniciado". El anillo LED del módulo de E/S final tampoco se ilumina	El cable que conecta el Cobot a la caja de control está dañado o defectuoso	Compruebe ambos extremos de los cables. Compruebe si los pines del conector están dañados. Asegúrese de que al conectarse a la base del robot el cable esté orientado correctamente. Los pines están etiquetados. Solicite un cable de reemplazo si hay daños graves. Consulte la sección Cable de la caja de control para saber cómo probar el cable.
El Cobot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo diciendo "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda".	El parámetro de seguridad no se ha aplicado.	Vuelva a cargar los archivos de configuración desde HBC para recibir el parámetro de seguridad.
La alarma de parada de emergencia no se borra.	Es posible que falte un puente de derivación en JP1 en la PCB SIO.	Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB de E/S de Haas en JP1. Si no está instalado, vuelva a instalarlo.
La máquina debe recuperarse manualmente o entra en recuperación del cargador automático de piezas del robot.	El ciclo del Cobot se interrumpió o la máquina/Cobot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse.	Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Funcionamiento HRP para obtener más información.
La máquina entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados.	El movimiento de la máquina estaba activo cuando se comenzó el siguiente trabajo.	Agregue una pausa de máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para dar al Cobot suficiente tiempo para terminar de dejar caer la pieza y moverse a la posición lista. Comience en unos 15-20 segundos y ajuste hacia arriba o hacia abajo desde allí. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede comenzar y la máquina no entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot.
El conjunto de solenoide de aire dual de Cobot pierde aire por la perilla del regulador al intentar disminuir la presión de aire.	El conjunto de solenoide de aire dual de Cobot se configuró incorrectamente.	Configure correctamente el conjunto de solenoide de aire dual del Cobot. Consulte la sección solenoide de aire dual del Cobot a continuación.
Al iniciar sesión en el colgante de aprendizaje con el nombre de usuario y la contraseña admin, un mensaje de error impide iniciar sesión. El mensaje de error indica: Error de inicio de sesión: Error de tipo: No se pueden leer los datos de la propiedad de indefinidos.	El colgante de aprendizaje y la caja de control del Cobot perdieron energía inesperadamente, causando una pérdida de datos.	Siga las instrucciones de AD0765 - Recuperación de errores de tipo para saber cómo reinstalar el paquete de software del sistema.
Al pasar de la posición de listo a la posición de recogida/entrega de la pieza, el Cobot se libera sin completar el movimiento y luego no se mueve a la siguiente pieza antes de sujetar los amarres.	Es posible que el marco de usuario no esté configurado correctamente.	Restablezca el marco de usuario siguiendo el método de tres puntos. A continuación, vuelva a rehacer los archivos de movimiento para cargar y descargar piezas utilizando el nuevo marco de usuario.
El colgante de aprendizaje está en un estado de parada de emergencia permanente. La ventana con el mensaje de parada de emergencia no se puede restablecer.	La fuente de alimentación de 24 VDC no está conectada a la placa PSUP o no recibe tensión de entrada.	Verifique que el suministro de alimentación esté conectado a la placa PSUP y que la tensión en las líneas que van a la fuente de alimentación de 24 VDC sea de 110 VAC.
Al intentar activar el Cobot a través de HBC, aparece una advertencia que dice: El campo "macAddress" de RobotDetails no puede estar vacío.	La dirección MAC debe actualizarse en el sistema.	Tome una foto de la etiqueta en el embalaje del Cobot que incluye el número de serie del robot y la dirección MAC. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service para actualizar el sistema. Consulte la sección Etiqueta del Cobot a continuación.
Después de que el Cobot alarmara de un evento de choque, el anillo LED del Cobot no permanece verde al intentar habilitar el Cobot. El Cobot volverá a activar una alarma al intentar habilitarlo para poderlo mover.	El Cobot está obstruido y debe alejarse manualmente de todos los objetos para abrir el espacio.	Consulte la sección Cobot - Recuperación ante choques a continuación para obtener más información sobre cómo mover manualmente el Cobot a un espacio libre donde se pueda habilitar sin generar ninguna alarma.

Haas Cobot - Active Alarms

Puede haber más de una alarma presente si la máquina genera una alarma. Vaya a la pestaña Alarmas activas para ver todas las alarmas activas.

La alarma 9150.40054 Robot en estado de parada de emergencia se activa cuando se pulsa el colgante de aprendizaje del Cobot [E-STOP]. Para borrar esta alarma, reinicie el botón [E-STOP] en el colgante de aprendizaje del Cobot y pulse [RESET] en el control Haas para borrar la alarma.

Error de inicio de sesión en el colgante de aprendizaje

Al iniciar sesión en el colgante de aprendizaje con el nombre de usuario y la contraseña “admin”, un mensaje de error impide iniciar sesión.

El mensaje de error indica[1]: Error de inicio de sesión: Error de tipo: No se pueden leer los datos de la propiedad de indefinidos.

Consulte AD0765 - Recuperación de tipo de errores para saber cómo borrar esta alarma.

Cobot Label

Si intenta activar el Cobot y recibe una advertencia de dirección MAC, debe hacer lo siguiente.

Encuentre el embalaje original del brazo del robot o de la caja de control.

Compare la etiqueta del embalaje con la placa de identificación del Cobot del brazo físico.

Compruebe que el número de serie de la placa de identificación del Cobot [1] coincide con el número de serie de la etiqueta de embalaje [2].

Después de verificar que coincidan, tome una foto clara de la etiqueta tanto en el embalaje del Cobot como en la placa de identificación del Cobot [1]. Adjunte ambas fotos a la orden de trabajo.

Póngase en contacto con el Haas Service y proporcione el número de orden de trabajo para que el sistema se pueda actualizar con la información del Cobot.

Nota: Asegúrese de que la foto muestre claramente el número de serie del Cobot [2] y la dirección MAC del Cobot [3].

Una vez actualizado el sistema, puede continuar con el proceso de activación a través de HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Asegúrese de que el conjunto de solenoide de aire dual del Cobot esté configurado incorrectamente comprobando que el solenoide [1] esté instalado en la entrada del regulador [2].

NOTA: El regulador [2] tendrá una flecha que marca el puerto indicando qué puerto es la entrada.

Retire el manómetro del regulador [3].

Retire la perilla del regulador para retirar todo el conjunto de solenoide del cerramiento del solenoide de aire doble.

Retire el racor de la línea de aire de entrada [4] del regulador.

Retire el solenoide [1] del regulador.

Retire el tapón del regulador.

Gire el regulador 90 grados.

IMPORTANTE: instale el accesorio de línea de aire de entrada [1] en la entrada del regulador [2].

Instale el solenoide [3] en el regulador.

Instale el tapón en el regulador.

Fije el regulador al cerramiento del solenoide de aire doble.

Instale el manómetro [4] en el regulador.

Cobot - Crash Recovery

Después de un choque que hace que el Cobot dispare un alarma, es posible que no pueda habilitar el Cobot a través del colgante de aprendizaje de inmediato.

Si activa el Cobot y el anillo LED alrededor de la articulación 6 no se vuelve verde vivo, tendrá que liberar físicamente el Cobot de cualquier obstrucción.

Asegúrese de que el Cobot está en un estado desactivado. Verá un mensaje "desactivado [1]. Puede poner el Cobot en un estado desactivado pulsando el botón [Cerrar] [2].

Vaya a la ventana de funcionamiento del freno [2] pulsando Config [1] en la ventana superior.

A continuación, puede desactivar el freno en cualquier motor de articulación para mover manualmente el robot.

Advertencia: Cuando el freno está desactivado, la articulación girará en función del peso del Cobot que soporta la articulación.

Importante: Si es posible, no deshabilite más de un freno de articulación al mismo tiempo. Comience con las articulaciones más altas del brazo, por ejemplo, la articulación 5 [2] o la articulación 6 [1].

Cuando pulse el botón de freno verde de un eje, el botón se volverá rojo y se desbloqueará [1] como se muestra en la imagen.

Cuando la articulación esté desbloqueada, tire/empújela para girarla a mano y que el brazo quede libre de obstrucciones.

Si necesita desbloquear una segunda articulación, bloquee la primera articulación pulsando el botón rojo de articulación desbloqueada [1]. Una vez bloqueado, puede desbloquear de forma segura una articulación diferente.

Cuando el brazo del Cobot esté libre, bloquee todos los frenos de articulación, vuelva a la ventana de ejecución [2] y active el Cobot.

Cobot to Control Box Cable

Inspeccione los pines en ambos extremos del cable en busca de daños. Compruebe el conector en la base del robot. Si los pasadores están doblados [2], enderécelos lo mejor posible.

Compruebe también los pines en el lado de la caja de control.

Conecte el cable en el conector de la caja de control y continúe con el siguiente paso.

Nota:Los pines de todos los conectores están etiquetados como se muestra en la imagen.

Utilice un voltímetro para comprobar los siguientes voltajes en el extremo del cable:

Mida 48 V entre el pin 4 [1] y el pin 10 [2].
Mida 48 V entre el pin 8 [3] y el pin 12 [4].

Advertencia: Tenga cuidado de no cortocircuitar ningún pin con un cable del voltímetro.

La salida de pines para el cable se proporciona a continuación:

Pin	Función
1	Transmisión +
4	48 Vin+
5	Transmisión -
6	Protector
8	48 Vin+
9	Recibir +
10	Gnd
11	Recibir -
12	Gnd

Cobot Log Record

Conecte una unidad USB en el puerto USB de la caja de control del Cobot [1].

NOTA: Cualquier puerto USB funcionará. [1]

En el colgante de aprendizaje del robot, vaya a la pestaña Monitor [2].

Navegue a la pestaña Registro [3].

Pulse Exportar [4]. Cuando aparezca la ventana emergente, seleccione la unidad USB. El registro se guardará en la unidad USB.

Electrical Diagrams

Conexiones de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot:

Conexiones de la caja de control del Cobot:

Haas Cobot Package - Troubleshooting Guide