パート 1：初期セットアップ

始めるには、「Current Commands」ページの「Devices」タブに移動します。Haas Robot Packageがインストールされている場合は、「Robot」タブが追加されます。「Robot」タブには、3つのサブタブがあります：「Frames」、「Jogging」、「Setup」。プロンプトに従い「Setup」タブから始め、ロボットの設定を行います。  

ロボットを設定するには、機械の非常停止を押し、ロボットの制御電源を入れます。それから「F1」を選択し、しばらくするとロボットが接続され、情報が更新されているのがわかります。ここで、非常停止を解除し、リセットを押します。これでロボットとHaas機械の接続は完了です。 

上の動画を見て、軸速度やグリッパー ウェイトの設定からロボットの位置設定まで、ロボットの基本的なパラメータを設定してください。 

詳細については、こちらをクリックしてください。

パート 2：安全ゾーン

セーフティー ゾーンは、ロボットが特定の境界ボックス内にとどまるようにして、機械に衝突する可能性を制限するために使用します。 

まず、ロボットをケージと機械の位置に合わせます。それから、ワークスペースの端からロボットの距離を測定します。すべての寸法は、ミリメートル（mm）で表示する必要があります。すべての寸法を測定した後、HMIペンダントにログインしてワークゾーンを設定する必要があります。インターネットに接続されたパソコンに、イーサネット ケーブルで、ロボットを接続する必要があります。 

上の動画では、ロボットのセーフティ ゾーンの設定やHMIペンデントの使用方法をステップごとに説明しています。 

詳細については、こちらをクリックしてください。

パート 3：テンプレートのセットアップ

「Template」タブで部品表を設定します。「Template」タブは、「Current Commands」の「Devices」タブ内にあるオートパーツローダーのサブタブです。ここでは、パーツテーブルの設定方法をロボットに伝えます。 

まず「Sequence Type」では、「Simple」と「Custom Sequence」のどちらかを選択することができます。初心者の方は、まず「Simple」モードで始めてみてください。シーケンスの種類を選択したら、制御プロンプトと直感的な指示に従って、パーツ テーブル設定のための残りのステップを実行します。 

上の動画を見て、ロボットにパーツ テーブルを設置するための操作を行ってください。 

パート 4：積載パーツタブ

「Load Parts」タブを使って、機械にパーツを供給する方法をご紹介します。まず、ロボットのスピードを設定します。次に「Handle Jog」モードを開始し、最初の部品のピックアップ場所を設定します。この設定ができたら、「F2」をクリックして基準位置を設定します。次に、さまざまな「セットアップ」タブを使って、部品を機械に供給するためのピックアップ スポットとドロップオフ スポットを設定します。 

上の動画を見て、部品を供給するためのロボットの動きを設定してください。 

パート 5：[パーツのアンロード]タブ

「Unload Parts」タブを使って、機械からパーツを取り出す方法をご紹介します。まず、ロボットに部品をピックアップさせる場所を選択します。旋盤の場合はメインスピンドル チャックやサブスピンドル チャック、ミルの場合は設定した保持具を選択します。 

役立つヒント：完成部品のピックアップ動作の最初の位置を、準備完了動作の最後に記録された位置として同じ位置に記録すると、2つの動作がスムーズに移行します。 

上の動画を見て、完成した部品をピックアップするためのロボットの動きを設定してください。 

パート 6：工作実行& APLスケジューラー

これで、自分のセットアップのメリットが生かされて、現場を離れてロボットに工作を任せることができます。単純に [工作実行] タブを開いて、走らせたい工作を入力します。このタブは、現在加工中のパーツ、次に加工するパーツ、完了したパーツの数、加工するべきパーツの総数の確認ができます。[APLスケジューラー] タブは、複数の工作の予定を順番に組むことができます。工作の入力後、それに順番をつけることができます。これが、各工作が実行される順番となります。

上のビデオで、ロボットの工作の進め方、スケジュールの組み方をご覧ください。

パート 7：カスタムシーケンス

カスタムシーケンスを設定すると、一連の動作を独自に決めて、「シンプルモード」の既定APLシーケンスに縛られず自分のパーツプログラムを実行できます。カスタムシーケンスをオンにするには、[テンプレート] タブを開き、「シーケンスタイプ」を「カスタムシーケンス」にします。

上のビデオでカスタムシーケンスの設定、使い方をご覧ください。